• Previous call tries 1 | • 85.02 of 150.00 AH used of 24V (43.32% remains) | |
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 | • 63.83 of 100.00 AH used of 10V (36.17% remains) | |
• Surface angle -69.6 deg, depth 0.29 m | • Intended pitch -5.6 deg, speed -9.429 cm/s | |
• VBD pumped to 592.89 (SM_CC=592.89008) | ||
• GPS1 time: 38 s | ||
• GPS2 time: 16 s | • Transponder ping count: 0 | |
• Time spent turning 0 s |
t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
21 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
21 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
26 | - | - | - | 121 | VBD | -0.67 | - | - | 123 | - | - | - | 2568 | - | -175.2 | -92.70 | - | 2830 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
133 | 3.0 | -6.8 | 12 | 168 | roll | -0.67 | 9.02 | 0.240 | 2128 | 222.3 | 2.25 | 0.058 | 3844 | 567.1 | -175.2 | -11.98 | - | 3571 | -61.9 | - | - | - | - | - | - | - | 24.60 | 25.84 | 26.51 |
263 | 51.3 | -28.9 | 25 | 268 | done | -0.67 | - | - | 2127 | - | 1.98 | 0.027 | 2576 | -640.4 | -175.2 | - | - | 3571 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.17 | - |
594 | 124.9 | -21.8 | 41 | 600 | roll | -0.67 | - | - | 2118 | - | 2.10 | 0.045 | 3829 | 596.7 | -175.2 | - | - | 3571 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
738 | 153.2 | -19.0 | 47 | 744 | done | -0.67 | - | - | 2121 | - | 1.92 | 0.024 | 2565 | -658.3 | -175.2 | - | - | 3571 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.36 | - |
1056 | 209.9 | -16.8 | 63 | 1063 | roll | -0.67 | - | - | 2121 | - | 2.60 | 0.028 | 1130 | -551.9 | -175.2 | - | - | 3571 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.17 | - |
1092 | 214.5 | -16.5 | 64 | 1099 | done | -0.67 | 0.12 | 0.151 | 2150 | 241.7 | 2.78 | 0.036 | 2610 | 532.4 | -175.2 | - | - | 3571 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | 26.08 | - |
1413 | 259.6 | -13.6 | 80 | 1419 | roll | -0.67 | - | - | 2142 | - | 1.95 | 0.045 | 3835 | 628.2 | -175.2 | - | - | 3571 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.03 | - |
1465 | 267.2 | -14.2 | 82 | 1471 | done | -0.67 | - | - | 2142 | - | 1.90 | 0.024 | 2565 | -668.4 | -175.2 | - | - | 3573 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.39 | - |
1796 | 317.3 | -14.8 | 98 | 1801 | roll | -0.67 | - | - | 2141 | - | 2.10 | 0.049 | 3824 | 599.5 | -175.2 | - | - | 3570 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.98 | - |
1832 | 321.8 | -14.7 | 99 | 1839 | done | -0.67 | - | - | 2141 | - | 1.90 | 0.023 | 2558 | -666.3 | -175.2 | - | - | 3570 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.40 | - |
2150 | 367.4 | -13.5 | 115 | 2155 | roll | -0.67 | - | - | 2139 | - | 2.12 | 0.046 | 3845 | 607.1 | -175.2 | - | - | 3568 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.00 | - |
2177 | 371.1 | -13.6 | 116 | 2182 | done | -0.67 | - | - | 2138 | - | 1.92 | 0.025 | 2571 | -663.5 | -175.2 | - | - | 3568 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.37 | - |
2507 | 413.2 | -12.5 | 132 | 2508 | done | -0.67 | - | - | 2138 | - | - | - | 2571 | - | -175.2 | - | - | 3565 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
2803 | 450.4 | -12.4 | 147 | 2804 | done | -0.67 | - | - | 2138 | - | - | - | 2570 | - | -175.2 | - | - | 3562 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
3104 | 487.9 | -12.9 | 162 | 3110 | roll | -0.67 | - | - | 2138 | - | 2.10 | 0.046 | 3839 | 604.3 | -175.2 | - | - | 3560 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.98 | - |
3130 | 491.5 | -13.0 | 163 | 3136 | done | -0.67 | - | - | 2138 | - | 1.92 | 0.024 | 2569 | -661.5 | -175.2 | - | - | 3559 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.36 | - |
3462 | 532.8 | -12.7 | 179 | 3463 | done | -0.67 | - | - | 2138 | - | - | - | 2569 | - | -175.2 | - | - | 3557 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
3756 | 569.2 | -11.9 | 194 | 3763 | roll | -0.67 | - | - | 2138 | - | 2.62 | 0.028 | 1142 | -544.7 | -175.2 | - | - | 3553 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.11 | - |
3784 | 572.4 | -11.8 | 195 | 3791 | done | -0.67 | - | - | 2137 | - | 2.75 | 0.032 | 2620 | 537.5 | -175.2 | - | - | 3553 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.08 | - |
4123 | 611.4 | -11.5 | 210 | 4129 | roll | -0.67 | - | - | 2128 | - | 1.98 | 0.048 | 3838 | 615.2 | -175.2 | - | - | 3550 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.93 | - |
4172 | 615.8 | -11.5 | 211 | 4179 | done | -0.67 | - | - | 2128 | - | 2.00 | 0.026 | 2566 | -636.0 | -175.2 | - | - | 3548 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.32 | - |
4499 | 657.4 | -12.4 | 222 | 4506 | roll | -0.67 | - | - | 2128 | - | 2.60 | 0.031 | 1136 | -550.0 | -175.2 | - | - | 3545 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.06 | - |
4536 | 662.0 | -12.3 | 223 | 4542 | done | -0.67 | - | - | 2125 | - | 2.75 | 0.036 | 2610 | 536.0 | -175.2 | - | - | 3545 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.00 | - |
4872 | 703.2 | -12.2 | 234 | 4878 | roll | -0.67 | - | - | 2125 | - | 2.00 | 0.050 | 3823 | 606.5 | -175.2 | - | - | 3542 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
4951 | 712.0 | -12.4 | 236 | 4958 | done | -0.67 | - | - | 2125 | - | 1.98 | 0.027 | 2561 | -637.4 | -175.2 | - | - | 3541 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.29 | - |
5279 | 753.9 | -12.8 | 247 | 5280 | done | -0.67 | - | - | 2125 | - | - | - | 2561 | - | -175.2 | - | - | 3539 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
5579 | 792.9 | -13.0 | 257 | 5585 | roll | -0.67 | - | - | 2125 | - | 2.58 | 0.030 | 1144 | -549.2 | -175.2 | - | - | 3534 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.02 | - |
5601 | 792.9 | -13.0 | 257 | 5608 | done | -0.67 | 0.12 | 0.131 | 2151 | 216.7 | 2.75 | 0.032 | 2615 | 534.9 | -175.2 | - | - | 3536 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.82 | 26.02 | - |
5923 | 831.7 | -10.6 | 268 | 5925 | done | -0.67 | - | - | 2152 | - | - | - | 2612 | - | -175.2 | - | - | 3533 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
6226 | 860.1 | -9.1 | 278 | 6231 | roll | -0.67 | - | - | 2153 | - | 2.72 | 0.029 | 1144 | -539.7 | -175.2 | - | - | 3530 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.01 | - |
6262 | 863.6 | -9.1 | 279 | 6269 | done | -0.67 | - | - | 2142 | - | 2.75 | 0.031 | 2615 | 534.9 | -175.2 | - | - | 3530 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.98 | - |
6601 | 897.5 | -10.5 | 290 | 6608 | roll | -0.67 | - | - | 2142 | - | 2.72 | 0.030 | 1140 | -542.3 | -175.2 | - | - | 3528 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.97 | - |
6627 | 897.5 | -10.5 | 290 | 6634 | done | -0.67 | - | - | 2142 | - | 2.75 | 0.034 | 2612 | 535.3 | -175.2 | - | - | 3527 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.92 | - |
6947 | 936.4 | -11.5 | 301 | 6954 | roll | -0.67 | - | - | 2142 | - | 2.75 | 0.030 | 1133 | -537.8 | -175.2 | - | - | 3525 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
6981 | 936.4 | -11.5 | 301 | 6989 | done | -0.67 | - | - | 2141 | - | 2.78 | 0.036 | 2610 | 531.3 | -175.2 | - | - | 3525 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
7291 | 973.3 | -10.6 | 312 | 7292 | done | -0.67 | - | - | 2141 | - | - | - | 2607 | - | -175.2 | - | - | 3524 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
7461 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
7461 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
7470 | 992.1 | -10.4 | 318 | 7633 | done | -0.12 | 0.52 | 0.098 | 2323 | 350.0 | 0.08 | 0.039 | 2602 | -62.5 | - | 154.65 | 0.968 | 2843 | -4.4 | 0.471 | - | - | - | - | - | - | 25.54 | 24.90 | 23.49 |
7635 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
7640 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
7643 | 999.9 | - | 322 | 7829 | roll | 0.67 | 0.68 | 0.031 | 2606 | 416.2 | 2.15 | 0.040 | 3844 | 577.7 | 175.2 | 166.77 | 0.966 | 2120 | -4.3 | 0.468 | - | - | - | - | - | - | 25.39 | 25.05 | 23.64 |
7885 | 987.6 | 10.8 | 331 | 7892 | done | 0.67 | 0.12 | 0.177 | 2585 | -175.0 | 2.05 | 0.015 | 2534 | -639.0 | 175.2 | - | - | 2110 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.37 | 25.80 | - |
8202 | 950.3 | 10.6 | 342 | 8203 | done | 0.67 | - | - | 2585 | - | - | - | 2531 | - | 175.2 | - | - | 2104 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
8504 | 918.4 | 10.6 | 352 | 8510 | roll | 0.67 | - | - | 2575 | - | 2.20 | 0.040 | 3843 | 596.4 | 175.2 | - | - | 2101 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
8553 | 913.9 | 11.0 | 353 | 8559 | done | 0.67 | - | - | 2585 | - | 2.03 | 0.016 | 2523 | -650.2 | 175.2 | - | - | 2101 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.33 | - |
8881 | 877.8 | 10.4 | 364 | 8887 | roll | 0.67 | - | - | 2598 | - | 2.53 | 0.024 | 1089 | -566.8 | 175.2 | - | - | 2100 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.08 | - |
8918 | 873.8 | 10.4 | 365 | 8924 | done | 0.67 | - | - | 2586 | - | 2.67 | 0.024 | 2592 | 562.9 | 175.2 | - | - | 2097 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.08 | - |
9254 | 841.0 | 9.5 | 376 | 9260 | roll | 0.67 | - | - | 2576 | - | 2.05 | 0.041 | 3853 | 615.1 | 175.2 | - | - | 2097 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
9286 | 841.0 | 9.5 | 376 | 9293 | done | 0.67 | - | - | 2586 | - | 2.03 | 0.016 | 2522 | -655.7 | 175.2 | - | - | 2098 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.39 | - |
9596 | 809.9 | 9.2 | 387 | 9602 | roll | 0.68 | - | - | 2576 | - | 2.22 | 0.041 | 3844 | 595.5 | 181.0 | - | - | 2096 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.93 | - |
9632 | 805.6 | 9.5 | 388 | 9638 | done | 0.68 | - | - | 2587 | - | 2.03 | 0.016 | 2531 | -646.8 | 181.0 | - | - | 2096 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.38 | - |
9968 | 772.4 | 10.2 | 399 | 9970 | done | 0.68 | - | - | 2587 | - | - | - | 2529 | - | 181.0 | - | - | 2096 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
10269 | 741.0 | 10.6 | 409 | 10275 | roll | 0.68 | - | - | 2577 | - | 2.20 | 0.041 | 3830 | 591.4 | 181.0 | - | - | 2096 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
10307 | 736.8 | 10.8 | 410 | 10313 | done | 0.68 | - | - | 2587 | - | 2.03 | 0.015 | 2519 | -645.8 | 181.0 | - | - | 2095 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.39 | - |
10643 | 700.5 | 10.4 | 421 | 10645 | done | 0.68 | - | - | 2587 | - | - | - | 2517 | - | 181.0 | - | - | 2095 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
10944 | 670.5 | 9.7 | 431 | 10950 | roll | 0.68 | - | - | 2578 | - | 2.25 | 0.040 | 3828 | 582.7 | 181.0 | - | - | 2095 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.85 | - |
11029 | 663.1 | 10.1 | 433 | 11035 | done | 0.68 | - | - | 2588 | - | 2.03 | 0.017 | 2521 | -643.8 | 181.0 | - | - | 2095 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.36 | - |
11351 | 632.6 | 9.0 | 444 | 11372 | roll | 0.72 | - | - | 2577 | - | 2.25 | 0.041 | 3836 | 584.4 | 192.5 | 13.32 | 0.801 | 2059 | -2.7 | 0.223 | - | - | - | - | - | - | - | 25.91 | 24.22 |
11399 | 629.1 | 9.1 | 445 | 11410 | done | 0.74 | - | - | 2588 | - | 2.03 | 0.016 | 2530 | -643.3 | 200.2 | 3.80 | 0.627 | 2033 | -6.8 | 0.717 | - | - | - | - | - | - | - | 26.24 | 23.92 |
11726 | 599.5 | 8.4 | 456 | 11777 | done | 0.83 | 0.12 | 0.076 | 2677 | 741.7 | - | - | 2530 | - | 228.9 | 37.40 | 0.719 | 1904 | -3.4 | 0.300 | - | - | - | - | - | - | 26.36 | - | 24.20 |
12067 | 552.4 | 13.9 | 473 | 12074 | roll | 0.83 | 0.15 | 0.164 | 2621 | -373.3 | 2.22 | 0.037 | 3835 | 587.8 | 228.9 | - | - | 1889 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.70 | 25.75 | - |
12113 | 548.8 | 13.7 | 474 | 12121 | done | 0.83 | - | - | 2632 | - | 2.03 | 0.015 | 2529 | -643.3 | 228.9 | - | - | 1889 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.17 | - |
12415 | 513.0 | 11.2 | 490 | 12421 | roll | 0.83 | - | - | 2645 | - | 2.53 | 0.025 | 1113 | -559.7 | 228.9 | - | - | 1888 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.94 | - |
12460 | 509.9 | 11.2 | 491 | 12469 | done | 0.83 | - | - | 2643 | - | 2.70 | 0.025 | 2597 | 549.6 | 228.9 | - | - | 1887 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
12762 | 473.5 | 11.2 | 507 | 12769 | roll | 0.83 | - | - | 2655 | - | 2.70 | 0.026 | 1114 | -549.3 | 228.9 | - | - | 1887 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
12815 | 468.4 | 11.0 | 509 | 12822 | done | 0.83 | - | - | 2644 | - | 2.70 | 0.025 | 2597 | 549.3 | 228.9 | - | - | 1889 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.98 | - |
13145 | 432.4 | 10.8 | 525 | 13151 | roll | 0.83 | - | - | 2634 | - | 2.05 | 0.040 | 3848 | 610.2 | 228.9 | - | - | 1886 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.85 | - |
13206 | 426.8 | 11.0 | 527 | 13212 | done | 0.83 | - | - | 2641 | - | 2.03 | 0.016 | 2529 | -649.8 | 228.9 | - | - | 1887 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.35 | - |
13524 | 392.5 | 10.0 | 543 | 13530 | roll | 0.83 | - | - | 2657 | - | 2.53 | 0.025 | 1095 | -566.8 | 228.9 | - | - | 1886 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.98 | - |
13559 | 389.7 | 10.0 | 544 | 13566 | done | 0.83 | - | - | 2645 | - | 2.67 | 0.024 | 2594 | 561.4 | 228.9 | - | - | 1885 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.00 | - |
13879 | 356.9 | 10.2 | 560 | 13884 | roll | 0.83 | - | - | 2658 | - | 2.70 | 0.026 | 1097 | -554.4 | 228.9 | - | - | 1885 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
13932 | 352.1 | 9.9 | 562 | 13938 | done | 0.83 | - | - | 2646 | - | 2.70 | 0.025 | 2593 | 554.1 | 228.9 | - | - | 1885 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.99 | - |
14260 | 321.7 | 9.1 | 578 | 14261 | done | 0.86 | - | - | 2647 | - | - | - | 2589 | - | 238.6 | - | - | 1886 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
14556 | 295.6 | 8.4 | 593 | 14594 | done | 0.94 | - | - | 2646 | - | - | - | 2589 | - | 265.9 | 34.78 | 0.584 | 1766 | -3.5 | 0.182 | - | - | - | - | - | - | - | - | 24.32 |
14899 | 266.2 | 8.7 | 610 | 14929 | roll | 1.00 | 0.12 | 0.074 | 2746 | 833.3 | 2.80 | 0.024 | 1099 | -532.1 | 286.6 | 19.55 | 0.571 | 1667 | -5.1 | 0.246 | - | - | - | - | - | - | 26.32 | 25.91 | 24.44 |
15002 | 253.2 | 13.1 | 614 | 15009 | done | 1.00 | 0.17 | 0.153 | 2685 | -358.8 | 2.72 | 0.023 | 2596 | 550.4 | 286.6 | - | - | 1659 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.43 | 25.89 | - |
15329 | 215.2 | 11.0 | 630 | 15335 | roll | 1.00 | - | - | 2699 | - | 2.75 | 0.024 | 1100 | -544.0 | 286.6 | - | - | 1657 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.94 | - |
15358 | 211.9 | 10.9 | 631 | 15365 | done | 1.00 | - | - | 2686 | - | 2.72 | 0.023 | 2601 | 551.8 | 286.6 | - | - | 1656 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.98 | - |
15686 | 179.2 | 9.6 | 647 | 15692 | roll | 1.00 | - | - | 2699 | - | 2.75 | 0.024 | 1095 | -547.6 | 286.6 | - | - | 1656 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.01 | - |
15715 | 176.2 | 9.6 | 648 | 15721 | done | 1.00 | - | - | 2687 | - | 2.70 | 0.022 | 2596 | 555.9 | 286.6 | - | - | 1656 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.06 | - |
16042 | 144.3 | 9.2 | 664 | 16048 | roll | 1.02 | - | - | 2677 | - | 1.98 | 0.036 | 3850 | 633.3 | 294.1 | - | - | 1657 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.94 | - |
16142 | 135.3 | 9.3 | 668 | 16154 | done | 1.03 | - | - | 2689 | - | 2.00 | 0.015 | 2521 | -664.5 | 296.8 | 3.17 | 0.374 | 1642 | -4.7 | 0.179 | - | - | - | - | - | - | - | 26.39 | 24.39 |
16469 | 108.7 | 8.2 | 684 | 16542 | roll | 1.14 | 0.12 | 0.076 | 2783 | 783.3 | 2.60 | 0.024 | 1108 | -543.5 | 331.8 | 58.00 | 0.340 | 1510 | -2.3 | 0.076 | - | - | - | - | - | - | 26.48 | 25.93 | 24.83 |
16662 | 87.6 | 11.7 | 692 | 16676 | done | 1.14 | 0.15 | 0.148 | 2730 | -353.3 | 2.70 | 0.022 | 2596 | 551.1 | 331.8 | 3.22 | 0.163 | 1508 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.56 | 25.96 | 24.75 |
16978 | 60.1 | 5.7 | 708 | 17097 | roll | 1.44 | 0.22 | 0.050 | 2866 | 618.2 | 2.78 | 0.021 | 1095 | -539.9 | 434.5 | 106.65 | 0.230 | 1080 | -4.0 | 0.109 | - | - | - | - | - | - | 26.34 | 25.82 | 24.99 |
17260 | 20.8 | 14.5 | 730 | 17271 | done | 1.44 | 0.12 | 0.164 | 2830 | -300.0 | 2.72 | 0.021 | 2600 | 553.3 | 434.5 | 1.95 | 0.166 | 1079 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | 25.95 | 25.08 |
17393 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
17393 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
17415 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
17415 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
SM | 0.21 | - | - | - | - | -6.89 | 6.88 | 0.029 | 137 | 19.9 | - | - | 2599 | - | 592.89 | 89.03 | 0.116 | 432 | 4.9 | -0.001 | - | - | - | - | - | - |