NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 625 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 87.55 of 150.00 AH used of 24V (41.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 67.34 of 100.00 AH used of 10V (32.66% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 76 VBD -0.47 - - 129 - - - 2205 - -136.3 -57.20 - 2590 - - - - - - - - - - -
79 3.2 -3.6 10 118 roll -0.47 11.55 0.214 3028 251.0 2.40 0.080 3621 590.0 -136.3 -19.50 - 3352 -39.1 - - - - - - - 24.59 25.32 26.29
164 15.0 -12.9 24 171 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2194 -642.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
475 65.1 -17.4 85 481 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.051 793 -645.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
519 71.9 -14.0 93 525 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.052 2213 639.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
832 112.7 -12.9 154 839 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 789 -641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
922 124.2 -12.3 168 931 done -0.47 0.10 0.106 3044 270.0 2.28 0.051 2203 620.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.31 25.49 -
1234 154.0 -8.5 189 1241 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.063 3619 621.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
1271 157.4 -8.5 193 1280 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.044 2184 -629.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
1582 185.5 -9.0 214 1590 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.063 3613 608.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
1631 190.3 -9.5 219 1641 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2191 -632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
1947 219.0 -9.0 237 1952 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 795 -628.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
1995 222.7 -9.1 239 1999 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.050 2208 619.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
2297 252.4 -10.3 254 2302 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.063 3602 611.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.36 -
2345 256.8 -10.6 256 2349 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.22 0.043 2200 -631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.50 25.68 -
2647 281.6 -7.3 271 2652 roll -0.47 - - 3043 - 2.22 0.051 801 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
2676 283.0 -7.2 272 2685 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.050 2200 621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
2987 306.5 -7.5 288 2992 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.063 3606 611.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
3046 311.5 -8.2 291 3052 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.044 2189 -629.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
3367 339.9 -8.7 307 3372 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.063 3610 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
3406 343.6 -8.9 309 3412 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2196 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
3727 373.5 -9.4 325 3729 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4027 401.8 -9.6 340 4028 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4327 429.7 -9.2 350 4328 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4627 456.4 -8.6 360 4628 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4927 481.5 -8.1 370 4929 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5227 506.8 -8.6 380 5232 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.065 3611 595.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
5286 512.2 -8.9 382 5293 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.28 0.046 2204 -617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.46 25.62 -
5617 537.5 -7.6 393 5619 done -0.47 - - 3044 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5917 559.0 -6.9 403 5918 done -0.47 - - 3044 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6217 578.4 -6.3 413 6218 done -0.47 - - 3044 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6518 596.2 -5.9 423 6522 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.066 3606 597.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.24 -
6548 597.9 -5.8 424 6552 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.047 2200 -639.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
6877 618.9 -6.4 435 6878 done -0.47 - - 3036 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7178 638.7 -6.8 445 7183 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3600 597.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
7225 640.9 -6.9 446 7229 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.046 2199 -622.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.59 -
7527 665.6 -7.9 456 7528 done -0.47 - - 3026 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7827 689.2 -7.5 466 7833 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3607 592.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
7865 691.6 -7.4 467 7869 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2190 -621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.57 -
8177 714.8 -7.1 478 8179 done -0.47 - - 3016 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8478 736.9 -7.5 488 8479 done -0.47 - - 3016 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8779 758.5 -6.8 498 8783 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3601 601.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.18 -
8816 760.6 -6.7 499 8821 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.25 0.047 2198 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
9129 775.9 -4.5 510 9135 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3604 598.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.17 -
9160 777.5 -4.8 511 9165 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.047 2207 -629.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.56 -
9489 794.8 -5.3 522 9490 done -0.47 - - 3037 - - - 2206 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9790 813.5 -6.5 532 9795 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3608 596.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.16 -
9838 815.5 -6.6 533 9847 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2191 -621.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.54 -
10150 836.9 -6.6 544 10151 done -0.47 - - 3027 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10449 855.6 -6.3 554 10455 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.067 3610 596.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.13 -
10498 857.7 -6.4 555 10507 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2194 -621.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.53 -
10809 881.0 -7.1 566 10810 done -0.47 - - 3016 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11109 902.1 -7.0 576 11115 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3598 597.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.13 -
11139 904.4 -7.0 577 11145 done -0.47 0.12 0.119 3045 316.7 2.25 0.048 2203 -620.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.39 25.52 -
11470 922.2 -5.4 588 11475 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.068 3605 609.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.11 -
11509 923.8 -5.4 589 11515 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2193 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.52 -
11831 942.1 -5.5 600 11832 done -0.47 - - 3037 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12130 958.5 -5.6 610 12135 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.068 3606 606.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.10 -
12167 960.2 -5.6 611 12171 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2194 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
12481 979.1 -5.8 622 12482 done -0.47 - - 3027 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12686 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12687 begin apogee
12694 990.7 -5.5 629 12826 done -0.22 0.28 0.102 3124 346.4 - - 2336 - - 126.90 1.159 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.63 - 22.45
12827 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12827 begin climb
12829 994.2 - 633 12971 roll 0.47 0.65 0.067 3346 341.5 2.58 0.067 3723 537.6 136.3 134.60 1.121 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.41 23.40 21.75
12991 988.4 5.4 639 13039 done 0.49 - - 3357 - 2.42 0.048 2334 -574.0 178.0 41.60 1.080 2067 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.86 21.79
13340 957.9 8.2 651 13346 roll 0.49 - - 3367 - 2.33 0.057 921 -606.4 178.0 - - 2058 - - - - - - - - - 25.33 -
13400 952.9 8.2 653 13406 done 0.49 - - 3367 - 2.28 0.057 2312 610.1 178.0 - - 2057 - - - - - - - - - 25.40 -
13730 922.8 9.3 664 13735 roll 0.49 - - 3367 - 2.38 0.070 3736 598.3 178.0 - - 2056 - - - - - - - - - 25.41 -
13808 916.2 10.2 666 13812 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.050 2321 -615.2 178.0 - - 2056 - - - - - - - - - 25.64 -
14111 882.3 10.6 676 14112 done 0.49 - - 3378 - - - 2316 - 178.0 - - 2055 - - - - - - - - - - -
14410 850.3 10.8 686 14411 done 0.49 - - 3378 - - - 2315 - 178.0 - - 2055 - - - - - - - - - - -
14710 818.8 10.1 696 14716 roll 0.49 - - 3378 - 2.38 0.068 3735 596.6 178.0 - - 2054 - - - - - - - - - 25.41 -
14748 815.6 10.3 697 14753 done 0.49 0.12 0.155 3357 -175.0 2.30 0.050 2320 -615.2 178.0 - - 2055 - - - - - - - - 25.43 25.64 -
15062 787.4 8.5 708 15067 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.057 914 -616.7 178.0 - - 2054 - - - - - - - - - 25.48 -
15099 784.9 8.5 709 15104 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.057 2334 609.4 178.0 - - 2054 - - - - - - - - - 25.48 -
15413 757.6 8.5 720 15417 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.070 3735 596.2 178.0 - - 2054 - - - - - - - - - 25.35 -
15451 754.8 8.6 721 15457 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.049 2317 -616.5 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.62 -
15772 723.4 9.6 732 15777 roll 0.49 - - 3385 - 2.25 0.057 928 -617.3 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.45 -
15801 720.4 9.8 733 15808 done 0.49 0.12 0.139 3353 -266.7 2.30 0.057 2330 609.6 178.0 - - 2053 - - - - - - - - 25.34 25.45 -
16133 694.2 7.7 744 16138 roll 0.49 - - 3352 - 2.35 0.070 3734 597.4 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.32 -
16169 691.7 7.7 745 16174 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.050 2319 -615.2 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.60 -
16482 666.6 7.8 756 16483 done 0.49 - - 3361 - - - 2315 - 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - - -
16783 644.1 7.4 766 16787 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.068 3731 595.0 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.30 -
16813 641.6 7.7 767 16817 done 0.49 - - 3369 - 2.28 0.050 2317 -620.2 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.58 -
17142 613.4 8.7 778 17147 roll 0.49 - - 3379 - 2.28 0.057 920 -612.7 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.40 -
17181 610.7 8.8 779 17185 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.056 2325 610.9 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.41 -
17493 577.7 10.6 790 17498 roll 0.49 - - 3380 - 2.38 0.068 3738 593.7 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.27 -
17541 574.2 10.8 791 17546 done 0.49 0.15 0.140 3349 -206.7 2.30 0.050 2322 -615.7 178.0 - - 2053 - - - - - - - - 25.32 25.56 -
17843 545.3 8.4 801 17848 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.057 921 -614.5 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.39 -
17881 542.7 8.4 802 17885 done 0.49 - - 3357 - 2.30 0.056 2325 610.4 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - 25.39 -
18193 515.4 8.3 813 18194 done 0.49 - - 3357 - - - 2325 - 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - - -
18493 492.2 7.5 823 18499 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.068 3735 592.4 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.24 -
18524 489.8 7.6 824 18528 done 0.49 - - 3367 - 2.28 0.050 2325 -618.4 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.56 -
18853 464.5 7.8 835 18858 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.057 918 -611.7 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - 25.37 -
18883 462.1 7.9 836 18889 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.057 2328 613.0 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.37 -
19214 433.8 8.6 847 19218 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.069 3734 598.3 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - 25.21 -
19281 427.8 9.3 849 19286 done 0.49 0.12 0.145 3355 -191.7 2.30 0.049 2323 -613.5 178.0 - - 2052 - - - - - - - - 25.34 25.53 -
19594 403.9 7.1 860 19599 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.056 918 -616.2 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - 25.36 -
19625 401.9 6.9 861 19630 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.056 2334 615.7 181.9 - - 2053 - - - - - - - - - 25.37 -
19934 380.7 6.2 876 19960 roll 0.50 - - 3363 - 2.35 0.069 3727 592.8 201.5 20.17 0.774 1972 -4.0 0.223 - - - - - - - 25.31 23.70
19974 378.1 6.3 878 19997 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.048 2306 -617.8 219.6 17.88 0.757 1898 -4.1 0.234 - - - - - - - 25.50 23.53
20308 355.3 7.3 895 20312 roll 0.50 - - 3383 - 2.20 0.056 920 -630.0 219.6 - - 1894 - - - - - - - - - 25.39 -
20355 351.6 7.3 897 20360 done 0.50 - - 3383 - 2.30 0.055 2325 610.9 219.6 - - 1893 - - - - - - - - - 25.41 -
20676 324.3 9.0 913 20681 roll 0.50 - - 3383 - 2.35 0.067 3736 600.4 219.6 - - 1892 - - - - - - - - - 25.30 -
20723 320.2 9.6 915 20728 done 0.50 0.12 0.145 3360 -191.7 2.30 0.048 2323 -614.3 219.6 - - 1892 - - - - - - - - 25.39 25.59 -
21025 296.1 7.6 930 21030 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.055 919 -615.8 219.6 - - 1891 - - - - - - - - - 25.42 -
21086 291.5 7.4 933 21090 done 0.50 - - 3367 - 2.28 0.054 2325 616.7 219.6 - - 1891 - - - - - - - - - 25.44 -
21405 266.8 7.7 949 21410 roll 0.50 - - 3367 - 2.38 0.067 3747 597.5 219.6 - - 1892 - - - - - - - - - 25.29 -
21433 265.0 8.0 950 21437 done 0.50 - - 3378 - 2.33 0.047 2311 -616.3 219.6 - - 1891 - - - - - - - - - 25.59 -
21736 238.8 8.6 965 21740 roll 0.50 - - 3388 - 2.25 0.055 920 -618.2 219.6 - - 1891 - - - - - - - - - 25.41 -
21783 235.5 8.4 967 21787 done 0.50 - - 3388 - 2.30 0.054 2329 612.6 219.6 - - 1891 - - - - - - - - - 25.43 -
22085 207.1 9.5 982 22090 roll 0.50 - - 3388 - 2.35 0.067 3735 598.3 219.6 - - 1891 - - - - - - - - - 25.27 -
22134 202.6 10.1 984 22144 done 0.50 0.15 0.133 3356 -213.3 2.30 0.047 2315 -617.4 219.6 - - 1891 - - - - - - - - 25.36 25.58 -
22454 179.4 6.1 1005 22481 roll 0.51 - - 3363 - 2.30 0.056 921 -606.1 243.6 21.30 0.656 1800 -4.3 0.132 - - - - - - - 25.48 23.87
22530 174.7 5.9 1013 22562 done 0.53 - - 3363 - 2.28 0.054 2327 616.7 272.8 26.62 0.651 1681 -4.5 0.136 - - - - - - - 25.49 23.76
22860 155.6 5.9 1036 22889 done 0.54 - - 3363 - - - 2327 - 300.7 24.23 0.636 1568 -4.7 0.129 - - - - - - - - 23.87
23191 131.1 8.2 1058 23199 roll 0.54 - - 3372 - 2.28 0.054 921 -616.7 300.7 - - 1562 - - - - - - - - - 25.43 -
23230 127.7 8.2 1062 23239 done 0.54 - - 3372 - 2.30 0.053 2335 614.8 300.7 - - 1561 - - - - - - - - - 25.46 -
23542 103.4 6.8 1111 23556 roll 0.54 - - 3372 - 2.30 0.067 3744 612.6 306.9 6.00 0.501 1541 -3.3 0.078 - - - - - - - 25.51 24.01
23569 101.3 7.3 1115 23576 done 0.54 - - 3380 - 2.22 0.047 2320 -641.4 306.9 - - 1541 - - - - - - - - - 25.71 -
23882 79.5 7.2 1176 23888 roll 0.54 - - 3385 - 2.20 0.054 921 -635.9 306.9 - - 1540 - - - - - - - - - 25.48 -
23936 75.7 6.2 1186 23961 done 0.55 - - 3385 - 2.20 0.053 2326 638.6 327.9 18.92 0.580 1457 -4.4 0.065 - - - - - - - 25.51 24.04
24269 53.9 6.6 1250 24283 done 0.55 - - 3385 - - - 2325 - 339.1 10.55 0.535 1411 -4.4 0.050 - - - - - - - - 24.05
24588 27.3 7.2 1312 24595 roll 0.55 - - 3385 - 2.20 0.052 919 -639.1 339.1 - - 1407 - - - - - - - - - 25.51 -
24699 20.3 8.4 1333 24707 done 0.55 - - 3385 - 2.20 0.052 2327 640.0 339.1 - - 1406 - - - - - - - - - 25.53 -
25012 9.7 2.9 1394 25106 roll 0.59 - - 3386 - 2.30 0.053 921 -611.3 443.4 85.07 0.541 984 -5.0 0.010 - - - - - - - 25.17 23.91
25119 4.4 4.9 1412 25134 VBD 0.62 - - 3385 - 2.22 0.051 2324 632.0 495.6 9.30 0.476 944 -4.3 0.004 - - - - - - - 25.25 -
25134 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25135 begin surface coast
25145 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25146 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.45 8.50 0.029 128 -383.2 0.20 0.070 2192 -660.0 570.08 66.30 0.472 469 -7.2 0.003 - - - - 1 -