NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 618 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 153.93 of 350.00 AH used of 24V (56.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.5 deg, depth 2.59 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 67 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 392 - - - 2399 - -116.8 -47.72 - 2548 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -1.2 5 133 roll -0.59 12.62 0.362 3128 216.8 2.55 0.095 986 -554.1 -116.8 -19.98 - 3338 -39.5 - - - - - - - 13.67 14.07 14.45
283 28.6 -13.2 25 293 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.073 2399 558.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
534 60.8 -11.2 50 542 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.089 3814 554.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
614 69.7 -11.0 58 622 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.060 2388 -577.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.06 -
863 92.7 -10.2 83 872 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.084 3820 555.0 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 13.98 -
935 99.6 -9.8 90 944 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.059 2407 -576.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.09 -
1185 122.8 -8.9 115 1193 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1435 143.7 -8.1 140 1443 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.084 3823 557.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.95 -
1525 151.1 -8.2 149 1535 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.059 2394 -578.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.06 -
1777 171.3 -8.3 174 1785 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2025 190.8 -7.4 199 2033 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2275 209.3 -7.2 224 2284 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2525 228.6 -7.9 249 2534 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2777 248.8 -7.9 274 2786 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.084 3808 549.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.93 -
2896 258.2 -7.6 286 2904 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.060 2405 -572.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.09 -
3230 281.5 -6.9 299 3233 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3526 301.7 -6.6 309 3535 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.086 3814 548.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.93 -
3596 306.4 -6.7 316 3604 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.062 2389 -570.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.02 -
3919 328.0 -6.8 328 3923 done -0.59 - - 3128 - - - 2385 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4217 350.4 -7.6 338 4224 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.087 3820 551.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.91 -
4286 355.9 -7.8 345 4295 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.061 2406 -572.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
4610 378.9 -7.1 357 4613 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4907 399.9 -6.9 367 4910 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5206 420.4 -6.9 377 5216 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.088 3808 551.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.81 -
5287 426.3 -7.4 385 5296 done -0.59 - - 3133 - 2.50 0.063 2388 -568.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.93 -
5600 448.0 -7.0 396 5603 done -0.59 - - 3128 - - - 2383 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
5898 468.0 -6.8 406 5906 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.089 3816 546.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
5966 472.8 -6.6 413 5976 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.063 2407 -556.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
6290 493.2 -6.3 425 6294 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6588 512.8 -6.7 435 6591 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
6887 532.4 -6.5 445 6891 done -0.59 - - 3129 - - - 2403 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
7188 552.6 -6.8 455 7196 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.088 3820 545.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
7297 560.3 -6.8 466 7306 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.063 2390 -565.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.97 -
7612 580.9 -6.7 477 7614 done -0.59 - - 3128 - - - 2387 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7907 600.7 -6.6 487 7915 roll -0.59 - - 3134 - 2.65 0.091 3821 541.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
7956 604.1 -6.9 492 7966 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.063 2393 -564.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.93 -
8268 623.5 -6.3 503 8272 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8567 642.0 -6.2 513 8575 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.090 3812 542.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.80 -
8659 647.9 -6.5 522 8666 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.066 2403 -556.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.92 -
8990 668.1 -6.2 535 8994 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9288 686.1 -5.9 545 9297 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.090 3822 542.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.79 -
9386 691.9 -5.6 555 9394 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.063 2386 -563.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.93 -
9712 709.1 -5.1 567 9716 done -0.59 - - 3128 - - - 2381 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10008 724.2 -4.9 577 10011 done -0.59 - - 3128 - - - 2382 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10309 739.5 -5.3 587 10316 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.090 3815 540.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
10427 746.1 -5.3 599 10434 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.065 2405 -557.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.88 -
10762 763.9 -5.5 612 10765 done -0.59 - - 3127 - - - 2405 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11058 781.9 -6.3 622 11065 roll -0.59 - - 3129 - 2.62 0.090 3822 540.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.74 -
11106 785.1 -6.7 627 11115 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.065 2403 -550.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.83 -
11422 805.3 -6.5 638 11426 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11717 824.9 -6.3 648 11725 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.090 3821 541.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.74 -
11809 830.7 -6.4 657 11818 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.066 2388 -562.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.88 -
12142 850.1 -5.7 670 12145 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12440 865.7 -5.0 680 12448 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.093 3808 536.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.74 -
12518 869.9 -5.2 688 12527 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.070 2404 -554.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.87 -
12833 884.8 -4.8 699 12837 done -0.59 - - 3128 - - - 2404 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13128 899.2 -5.0 709 13136 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.091 3815 538.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.74 -
13178 901.8 -5.3 714 13187 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.068 2392 -558.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.84 -
13493 917.7 -5.2 725 13497 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13788 934.3 -5.6 735 13796 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.093 3808 534.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.76 -
13859 938.5 -6.0 742 13866 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.069 2405 -554.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.87 -
14182 956.6 -5.6 754 14186 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14480 972.9 -5.3 764 14488 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.092 3817 539.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.74 -
14557 977.3 -5.4 772 14566 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.067 2391 -559.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.85 -
14834 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14835 begin apogee
14846 990.8 -4.8 782 14959 done -0.25 0.38 0.159 3238 289.5 - - 2328 - - 108.45 1.902 2859 -4.3 0.439 - - - - - - 13.69 - 12.67
14963 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14963 begin climb
14967 993.2 - 786 15089 done 0.59 0.88 0.106 3520 320.5 - - 2328 - 116.8 114.10 1.881 2380 -4.2 0.435 - - - - - - 13.85 - 12.48
15379 965.4 8.2 802 15388 done 0.59 - - 3525 - - - 2326 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15682 941.6 7.8 812 15692 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.083 917 -556.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
15744 936.7 7.3 818 15754 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.076 2331 558.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.08 -
16074 912.7 7.0 831 16084 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.092 3742 553.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.03 -
16125 908.8 8.0 836 16136 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.071 2337 -562.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.09 -
16438 888.1 6.6 847 16448 roll 0.61 - - 3522 - 2.55 0.084 914 -558.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
16539 881.0 6.8 857 16550 done 0.62 - - 3522 - 2.55 0.075 2344 560.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.02 -
16861 858.8 7.2 869 16870 done 0.62 - - 3522 - - - 2343 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17163 835.6 7.8 879 17173 done 0.62 - - 3523 - - - 2343 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17465 811.3 8.0 889 17474 done 0.62 - - 3522 - - - 2343 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17763 788.5 7.3 899 17773 done 0.62 - - 3522 - - - 2343 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18065 767.8 6.7 909 18074 done 0.63 - - 3522 - - - 2343 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18364 748.6 6.2 919 18374 roll 0.65 - - 3522 - 2.60 0.085 915 -549.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
18427 744.5 6.4 925 18437 done 0.67 - - 3522 - 2.55 0.077 2330 554.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
18758 723.2 6.6 938 18768 done 0.68 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19062 703.1 6.8 948 19072 roll 0.68 - - 3522 - 2.58 0.083 911 -550.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
19172 694.7 7.3 959 19183 done 0.68 - - 3522 - 2.55 0.076 2327 555.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
19488 673.4 6.7 970 19498 roll 0.70 - - 3522 - 2.62 0.093 3751 543.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
19548 668.4 8.1 976 19558 done 0.70 - - 3522 - 2.58 0.068 2321 -554.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
19879 644.5 7.2 989 19889 roll 0.70 - - 3523 - 2.55 0.084 921 -549.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
19940 640.2 7.0 995 19950 done 0.70 - - 3523 - 2.58 0.077 2335 548.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
20270 616.3 7.3 1008 20279 done 0.70 - - 3523 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20574 595.1 6.9 1018 20584 roll 0.70 - - 3522 - 2.58 0.086 922 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
20665 588.3 7.3 1027 20675 done 0.70 - - 3523 - 2.55 0.078 2331 552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
20996 564.1 7.3 1040 21006 roll 0.70 - - 3523 - 2.58 0.091 3740 546.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
21087 556.7 8.9 1049 21097 done 0.70 - - 3519 - 2.53 0.070 2332 -556.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
21419 533.2 6.9 1062 21429 roll 0.70 - - 3522 - 2.55 0.084 919 -554.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.84 -
21469 529.7 6.6 1067 21480 done 0.71 - - 3523 - 2.55 0.076 2331 553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
21785 509.2 6.6 1078 21796 roll 0.73 0.12 0.150 3572 408.3 2.60 0.089 3743 543.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.08 13.82 -
21910 498.1 9.4 1090 21920 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.071 2319 -551.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
22240 469.9 8.2 1103 22251 roll 0.73 - - 3575 - 2.65 0.089 3745 538.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
22292 465.4 9.0 1108 22303 done 0.73 - - 3585 - 2.55 0.068 2327 -556.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
22605 438.6 8.4 1119 22616 roll 0.73 - - 3591 - 2.58 0.085 918 -546.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
22685 431.6 8.3 1127 22697 done 0.73 0.12 0.272 3565 -216.7 2.60 0.075 2344 548.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.57 13.88 -
22996 408.8 7.0 1138 23006 roll 0.73 - - 3566 - 2.58 0.091 3734 538.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
23046 404.8 8.0 1143 23057 done 0.73 - - 3565 - 2.55 0.070 2333 -549.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
23362 384.0 6.6 1154 23372 roll 0.74 - - 3566 - 2.58 0.083 918 -548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
23423 379.6 6.3 1160 23433 done 0.76 - - 3565 - 2.58 0.073 2338 550.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
23754 358.0 6.7 1173 23764 roll 0.77 - - 3565 - 2.60 0.090 3746 541.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
23855 350.3 7.5 1183 23865 done 0.77 - - 3564 - 2.55 0.070 2330 -555.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
24179 329.0 6.3 1195 24189 roll 0.79 - - 3564 - 2.58 0.084 914 -548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
24219 326.4 5.9 1199 24229 done 0.82 - - 3565 - 2.55 0.073 2329 554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
24540 305.1 6.9 1211 24550 roll 0.82 - - 3565 - 2.58 0.087 3735 545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.80 -
24630 298.1 8.1 1220 24640 done 0.82 - - 3564 - 2.53 0.068 2327 -556.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
24961 275.9 6.1 1233 24971 roll 0.85 - - 3565 - 2.55 0.083 920 -551.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
25115 267.4 5.3 1248 25165 done 0.88 0.15 0.132 3618 353.3 2.55 0.073 2331 553.3 166.2 39.85 1.043 2180 -4.9 0.245 - - - - - - 13.89 13.88 13.35
25461 233.5 11.0 1273 25472 done 0.88 - - 3622 - - - 2331 - 166.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
25713 205.0 11.8 1298 25724 roll 0.88 - - 3618 - 2.55 0.082 918 -554.1 166.2 - - 2179 - - - - - - - - - 13.95 -
25796 195.4 11.7 1306 25806 done 0.88 - - 3618 - 2.53 0.073 2330 558.1 166.2 - - 2179 - - - - - - - - - 14.00 -
26048 167.9 10.1 1331 26057 done 0.88 - - 3618 - - - 2330 - 166.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
26299 142.5 9.2 1356 26310 roll 0.88 - - 3618 - 2.58 0.086 3753 551.6 166.2 - - 2179 - - - - - - - - - 13.94 -
26380 134.2 10.2 1364 26391 done 0.88 - - 3618 - 2.53 0.066 2325 -564.4 166.2 - - 2179 - - - - - - - - - 14.00 -
26631 111.1 8.8 1389 26643 roll 0.88 - - 3621 - 2.53 0.080 917 -556.5 166.2 - - 2180 - - - - - - - - - 13.93 -
26729 104.3 7.3 1398 26739 done 0.88 - - 3621 - 2.53 0.071 2333 559.7 166.2 - - 2180 - - - - - - - - - 13.98 -
26981 86.9 7.9 1423 26991 roll 0.88 - - 3621 - 2.55 0.086 3745 553.7 166.2 - - 2179 - - - - - - - - - 13.93 -
27222 71.5 5.4 1447 27233 done 0.92 - - 3631 - 2.50 0.064 2332 -565.2 166.2 - - 2179 - - - - - - - - - 14.00 -
27474 61.0 1.1 1472 27607 roll 1.02 - - 3627 - 2.62 0.086 3749 540.8 315.6 114.53 0.753 1566 -5.4 0.085 - - - - - - - 14.05 13.45
27708 47.1 10.4 1495 27719 done 1.02 - - 3628 - 2.53 0.064 2320 -564.8 315.6 - - 1565 - - - - - - - - - 14.04 -
27959 22.3 9.1 1520 27970 roll 1.02 - - 3630 - 2.47 0.078 925 -564.8 315.6 - - 1566 - - - - - - - - - 13.91 -
28011 17.4 9.6 1525 28023 done 1.02 - - 3631 - 2.50 0.069 2339 565.6 315.6 - - 1564 - - - - - - - - - 14.05 -
28139 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28139 begin surface coast
28170 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28170 begin surface
SM 2.85 - - - - -9.11 9.30 0.054 389 41.8 0.10 0.174 2397 13670.0 375.06 25.30 0.093 1328 52.5 -0.164 - - - - - -