NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 617 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 86.40 of 150.00 AH used of 24V (42.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 66.65 of 100.00 AH used of 10V (33.35% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 77 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 116 - - - 2209 - -136.3 -60.67 - 2764 - - - - - - - - - - -
84 3.2 -2.5 11 116 roll -0.47 11.77 0.216 3033 247.8 2.28 0.061 783 -625.4 -136.3 -13.38 - 3354 -44.1 - - - - - - - 24.46 25.42 26.28
306 37.9 -11.9 53 313 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.051 2202 639.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
618 80.3 -12.1 114 625 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.062 3617 620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
673 87.5 -12.4 124 680 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.043 2176 -649.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
986 125.2 -11.1 179 995 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.062 3609 602.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
1017 128.7 -11.1 182 1026 done -0.47 0.10 0.106 3042 370.0 2.22 0.043 2197 -636.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.46 25.70 -
1329 154.7 -8.4 203 1330 done -0.47 - - 3042 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1626 179.7 -8.1 223 1635 roll -0.47 - - 3042 - 2.20 0.050 804 -633.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
1656 182.4 -8.6 226 1666 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.050 2199 628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
1976 209.5 -8.4 246 1981 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.062 3609 605.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
2036 214.5 -8.3 249 2041 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.043 2190 -630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
2357 242.6 -8.4 265 2361 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 799 -632.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
2384 244.3 -8.3 266 2388 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.050 2212 619.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
2686 270.7 -8.6 281 2691 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.063 3606 606.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
2755 276.2 -9.0 284 2759 done -0.47 0.12 0.129 3044 308.3 2.25 0.043 2189 -629.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.52 25.71 -
3056 299.4 -7.3 299 3061 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.063 3606 603.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.35 -
3084 300.9 -7.1 300 3088 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2191 -628.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
3387 324.3 -7.4 315 3388 done -0.47 - - 3035 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3686 346.2 -6.9 330 3691 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.063 3606 603.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
3714 347.5 -6.9 331 3718 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2194 -627.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
4017 369.7 -7.1 346 4018 done -0.47 - - 3025 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4316 391.3 -7.0 361 4321 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3609 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.33 -
4357 394.3 -7.4 363 4362 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.045 2203 -647.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
4677 419.9 -8.2 375 4678 done -0.47 - - 3015 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4976 444.2 -7.7 385 4982 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.064 3607 598.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.31 -
5014 446.7 -7.8 386 5019 done -0.47 0.12 0.126 3041 300.0 2.25 0.044 2198 -626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.49 25.65 -
5328 469.1 -7.2 397 5332 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.065 3606 599.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.28 -
5357 471.5 -7.4 398 5363 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.045 2201 -624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
5687 499.4 -8.6 409 5688 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5988 522.8 -7.5 419 5989 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6287 544.7 -7.2 429 6292 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.065 3606 598.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
6325 547.0 -7.2 430 6329 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.045 2189 -621.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
6637 571.5 -7.6 441 6638 done -0.47 - - 3024 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6938 593.9 -7.4 451 6939 done -0.47 - - 3024 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7237 615.4 -7.1 461 7243 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.065 3607 596.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.25 -
7275 617.6 -7.2 462 7279 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.046 2188 -622.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.62 -
7588 642.1 -7.6 473 7589 done -0.47 - - 3014 - - - 2186 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7887 666.0 -7.9 483 7892 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.065 3609 597.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.23 -
7925 668.6 -8.0 484 7930 done -0.47 0.15 0.117 3049 300.0 2.28 0.046 2191 -621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.41 25.60 -
8239 689.5 -6.2 495 8244 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.066 3603 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
8277 691.5 -6.2 496 8283 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2200 -623.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
8599 713.3 -6.6 507 8600 done -0.47 - - 3041 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8898 733.0 -6.5 517 8899 done -0.47 - - 3041 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9200 750.7 -5.8 527 9204 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3604 598.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
9246 752.5 -5.9 528 9250 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2193 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
9548 770.5 -4.6 538 9554 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.054 804 -625.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
9725 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
9726 begin apogee
9736 770.7 - 544 9865 done -0.22 0.25 0.080 3132 404.0 - - 2322 - - 124.05 1.021 2793 -4.5 0.373 - - - - - - 25.86 - 22.80
9866 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9866 begin climb
9868 770.5 - 548 10005 roll 0.47 0.62 0.060 3355 359.7 2.55 0.066 3737 554.9 136.3 128.70 0.988 2237 -4.3 0.371 - - - - - - 24.70 23.89 22.32
10079 761.2 6.5 555 10098 done 0.48 - - 3365 - 2.35 0.047 2326 -600.4 150.4 13.85 0.904 2180 -4.1 0.381 - - - - - - - 24.79 22.92
10408 732.9 8.1 567 10414 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.067 3736 600.0 150.4 - - 2173 - - - - - - - - - 25.40 -
10477 727.2 8.7 569 10481 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.048 2323 -614.3 150.4 - - 2172 - - - - - - - - - 25.61 -
10789 700.7 8.2 580 10794 roll 0.48 - - 3386 - 2.30 0.056 914 -612.6 150.4 - - 2171 - - - - - - - - - 25.54 -
10807 700.7 8.2 580 10812 done 0.48 0.15 0.138 3345 -273.3 2.30 0.056 2326 613.9 150.4 - - 2171 - - - - - - - - 25.39 25.55 -
11110 679.0 6.7 590 11121 roll 0.48 - - 3345 - 2.38 0.068 3735 592.0 157.2 6.12 0.757 2152 -3.1 0.306 - - - - - - - 25.51 23.83
11177 674.9 7.4 592 11181 done 0.48 - - 3353 - 2.30 0.048 2314 -617.8 157.2 - - 2151 - - - - - - - - - 25.70 -
11480 649.6 7.8 602 11481 done 0.48 - - 3353 - - - 2312 - 157.2 - - 2150 - - - - - - - - - - -
11780 624.7 8.6 612 11785 roll 0.48 - - 3353 - 2.38 0.067 3736 598.3 157.2 - - 2149 - - - - - - - - - 25.43 -
11827 622.0 8.6 613 11831 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.048 2315 -617.8 157.2 - - 2150 - - - - - - - - - 25.67 -
12130 592.9 9.1 623 12131 done 0.48 - - 3363 - - - 2313 - 157.2 - - 2150 - - - - - - - - - - -
12430 568.4 8.0 633 12435 roll 0.48 - - 3363 - 2.38 0.067 3736 597.9 157.2 - - 2149 - - - - - - - - - 25.39 -
12467 565.7 8.2 634 12471 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.049 2318 -616.5 157.2 - - 2149 - - - - - - - - - 25.65 -
12779 537.9 8.4 645 12785 roll 0.48 - - 3373 - 2.40 0.067 3743 593.8 157.2 - - 2149 - - - - - - - - - 25.37 -
12828 534.9 8.8 646 12833 done 0.48 0.12 0.148 3351 -183.3 2.30 0.049 2326 -616.1 157.2 - - 2149 - - - - - - - - 25.44 25.64 -
13130 510.5 7.2 656 13131 done 0.48 - - 3351 - - - 2322 - 157.2 - - 2149 - - - - - - - - - - -
13430 489.5 7.0 666 13435 roll 0.48 - - 3351 - 2.35 0.067 3730 599.1 158.7 - - 2149 - - - - - - - - - 25.35 -
13467 487.2 7.0 667 13472 done 0.48 - - 3359 - 2.28 0.047 2320 -618.4 158.7 - - 2149 - - - - - - - - - 25.65 -
13781 466.7 6.0 678 13810 done 0.49 - - 3358 - - - 2319 - 185.4 26.73 0.838 2038 -4.2 0.254 - - - - - - - - 23.73
14110 447.9 5.4 689 14152 roll 0.51 - - 3358 - 2.45 0.067 3742 580.8 226.5 37.10 0.823 1870 -4.5 0.271 - - - - - - - 25.20 23.68
14179 445.3 5.3 691 14223 done 0.52 - - 3368 - 2.33 0.047 2323 -609.0 268.9 38.17 0.790 1696 -4.6 0.283 - - - - - - - 25.40 23.49
14542 422.1 6.1 704 14571 roll 0.53 - - 3378 - 2.30 0.057 923 -608.7 291.0 19.25 0.783 1605 -4.7 0.280 - - - - - - - 25.41 23.80
14609 417.9 6.7 706 14623 done 0.54 - - 3378 - 2.30 0.054 2326 610.0 299.4 8.60 0.698 1574 -3.6 0.237 - - - - - - - 25.42 23.70
14922 394.8 7.5 717 14927 roll 0.54 - - 3378 - 2.35 0.067 3736 600.0 299.4 - - 1568 - - - - - - - - - 25.44 -
14941 393.0 7.7 718 14947 done 0.54 - - 3387 - 2.30 0.048 2323 -614.3 299.4 - - 1567 - - - - - - - - - 25.63 -
15261 366.4 8.4 734 15267 roll 0.54 - - 3396 - 2.28 0.055 920 -615.4 299.4 - - 1566 - - - - - - - - - 25.53 -
15310 363.2 8.4 736 15314 done 0.54 - - 3396 - 2.30 0.054 2334 614.8 299.4 - - 1566 - - - - - - - - - 25.54 -
15612 334.5 9.4 751 15617 roll 0.54 - - 3396 - 2.33 0.067 3730 599.1 299.4 - - 1565 - - - - - - - - - 25.42 -
15631 332.5 9.7 752 15638 done 0.54 0.15 0.134 3362 -226.7 2.28 0.048 2327 -615.4 299.4 - - 1565 - - - - - - - - 25.47 25.67 -
15952 311.1 6.6 768 15971 roll 0.54 - - 3369 - 2.25 0.057 914 -628.0 310.8 10.35 0.683 1525 -3.9 0.194 - - - - - - - 25.59 23.98
16012 307.3 6.2 771 16038 done 0.55 - - 3369 - 2.28 0.054 2322 617.5 332.0 20.02 0.726 1440 -4.2 0.198 - - - - - - - 25.59 23.89
16354 286.4 6.0 788 16382 roll 0.56 - - 3370 - 2.40 0.067 3736 589.2 358.0 23.12 0.715 1334 -4.6 0.202 - - - - - - - 25.41 23.96
16401 283.3 6.3 790 16422 done 0.57 - - 3378 - 2.30 0.047 2313 -618.7 374.9 15.93 0.664 1265 -4.3 0.203 - - - - - - - 25.54 23.85
16733 260.2 7.2 807 16737 roll 0.57 - - 3387 - 2.22 0.056 914 -630.2 374.9 - - 1259 - - - - - - - - - 25.47 -
16790 256.2 7.8 809 16794 done 0.57 - - 3387 - 2.30 0.054 2326 613.9 374.9 - - 1258 - - - - - - - - - 25.51 -
17091 230.6 8.3 824 17097 roll 0.57 - - 3387 - 2.35 0.066 3735 599.6 374.9 - - 1258 - - - - - - - - - 25.42 -
17119 228.8 8.4 825 17123 done 0.57 - - 3394 - 2.28 0.047 2329 -616.7 374.9 - - 1257 - - - - - - - - - 25.67 -
17422 203.0 7.5 840 17427 roll 0.57 - - 3403 - 2.28 0.056 922 -617.1 374.9 - - 1257 - - - - - - - - - 25.53 -
17469 200.1 7.4 842 17473 done 0.57 - - 3403 - 2.28 0.053 2326 615.8 374.9 - - 1256 - - - - - - - - - 25.56 -
17778 173.8 8.8 862 17786 roll 0.57 - - 3403 - 2.30 0.067 3739 614.3 374.9 - - 1256 - - - - - - - - - 25.41 -
17806 170.9 9.4 865 17816 done 0.57 0.12 0.136 3377 -216.7 2.30 0.047 2319 -617.4 374.9 - - 1256 - - - - - - - - 25.52 25.68 -
18118 149.7 7.2 886 18126 roll 0.57 - - 3382 - 2.22 0.056 908 -635.6 374.9 - - 1255 - - - - - - - - - 25.51 -
18170 146.1 7.3 891 18177 done 0.57 - - 3382 - 2.22 0.053 2327 639.2 374.9 - - 1255 - - - - - - - - - 25.55 -
18478 123.7 6.3 912 18496 done 0.57 - - 3382 - - - 2327 - 393.3 15.75 0.602 1189 -4.2 0.095 - - - - - - - - 23.97
18795 102.7 6.9 965 18808 roll 0.58 - - 3382 - 2.30 0.054 921 -611.3 397.1 4.18 0.431 1175 -3.3 0.088 - - - - - - - 25.58 23.96
18852 98.9 7.5 975 18859 done 0.58 - - 3382 - 2.20 0.051 2329 640.0 397.1 - - 1174 - - - - - - - - - 25.60 -
19163 70.9 10.2 1036 19170 roll 0.58 - - 3382 - 2.28 0.065 3732 615.4 397.1 - - 1174 - - - - - - - - - 25.42 -
19401 44.5 11.1 1082 19408 done 0.58 - - 3382 - 2.20 0.046 2314 -644.5 397.1 - - 1173 - - - - - - - - - 25.72 -
19714 12.5 10.2 1143 19721 roll 0.58 - - 3382 - 2.33 0.065 3736 610.3 397.1 - - 1173 - - - - - - - - - 25.39 -
19789 4.7 10.9 1157 19796 done 0.58 - - 3382 - 2.20 0.045 2320 -643.6 397.1 - - 1173 - - - - - - - - - 25.74 -
19801 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19801 begin surface coast
19838 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19838 begin surface
SM 2.19 - - - - -9.48 8.43 0.032 108 -388.4 0.17 0.076 2193 -747.1 570.08 93.38 0.506 470 -7.5 0.003 - - - - 1 -