NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 610 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.30 of 150.00 AH used of 24V (43.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.98 of 100.00 AH used of 10V (34.02% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 328.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 126 - - - 2196 - -136.3 -61.35 - 2778 - - - - - - - - - - -
85 3.3 -3.3 11 116 roll -0.47 11.70 0.216 3022 247.5 2.33 0.074 3607 605.6 -136.3 -13.12 - 3350 -43.6 - - - - - - - 24.46 25.30 26.23
125 12.7 -23.2 17 132 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.044 2204 -646.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.55 -
438 64.8 -16.5 78 445 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.062 3608 615.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
610 90.9 -12.9 111 617 done -0.47 0.12 0.133 3046 283.3 2.17 0.044 2193 -652.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.48 25.66 -
925 124.4 -9.1 166 932 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.063 3607 620.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
983 129.5 -8.7 172 992 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.043 2186 -631.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
1294 155.1 -8.2 193 1303 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.061 3613 607.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
1323 157.7 -8.2 196 1332 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.043 2191 -632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
1633 185.9 -8.6 217 1643 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.061 3611 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
1673 189.8 -9.6 221 1683 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.043 2189 -632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
1989 220.8 -10.6 239 1990 done -0.47 - - 3016 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2288 251.3 -9.6 254 2289 done -0.47 - - 3016 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2589 279.4 -9.5 269 2594 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 801 -630.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
2616 281.5 -9.7 270 2621 done -0.47 0.12 0.133 3044 233.3 2.25 0.050 2200 621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.41 25.52 -
2918 305.0 -7.4 285 2924 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.063 3611 605.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
3008 311.2 -7.7 289 3017 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2206 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
3318 336.3 -8.0 305 3319 done -0.47 - - 3035 - - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3620 360.5 -7.8 320 3624 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.063 3611 616.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
3659 363.9 -8.1 322 3664 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.045 2204 -633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
3980 389.2 -8.1 338 3981 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4298 413.7 -7.5 351 4304 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3614 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.31 -
4347 416.2 -7.6 352 4351 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.045 2190 -624.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
4648 444.7 -9.1 362 4649 done -0.47 - - 3015 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4948 472.4 -9.1 372 4954 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.063 3613 598.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
4996 475.2 -9.1 373 5001 done -0.47 0.12 0.126 3041 300.0 2.28 0.045 2191 -623.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.48 25.64 -
5299 498.6 -7.0 383 5300 done -0.47 - - 3042 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5598 520.3 -7.3 393 5604 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.064 3623 602.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.28 -
5646 522.8 -7.5 394 5650 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2194 -626.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
5949 548.5 -8.1 404 5954 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.065 3607 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
6008 553.8 -8.5 406 6014 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.045 2192 -628.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
6338 581.3 -8.3 417 6344 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.065 3622 600.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
6387 583.9 -8.2 418 6391 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.044 2196 -625.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
6688 610.2 -8.2 428 6693 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.052 798 -621.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
6718 612.8 -8.3 429 6724 done -0.47 0.15 0.124 3047 226.7 2.28 0.053 2200 614.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.30 25.42 -
7049 633.3 -5.9 440 7054 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.066 3610 605.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
7118 637.1 -6.1 442 7124 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2194 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
7438 657.3 -5.9 453 7439 done -0.47 - - 3039 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7739 674.8 -6.0 463 7744 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.066 3604 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.23 -
7776 676.7 -6.1 464 7780 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2190 -620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.60 -
8089 697.7 -6.4 475 8094 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.066 3602 600.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.22 -
8137 699.6 -6.5 476 8141 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.045 2202 -622.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.59 -
8439 719.6 -6.0 486 8444 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3607 597.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.21 -
8517 723.6 -6.3 488 8522 done -0.47 0.12 0.123 3047 308.3 2.28 0.047 2195 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
8820 741.7 -5.7 498 8821 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9119 758.1 -5.6 508 9120 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9419 773.9 -5.3 518 9424 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.066 3599 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
9479 777.2 -5.5 520 9485 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.046 2205 -627.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
9810 796.0 -5.8 531 9811 done -0.47 - - 3039 - - - 2205 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10109 813.0 -5.7 541 10114 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.067 3599 598.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
10147 814.7 -5.8 542 10151 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2190 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
10460 835.4 -6.5 553 10461 done -0.47 - - 3029 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10759 853.7 -6.0 563 10765 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.067 3609 596.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.16 -
10819 857.4 -6.1 565 10825 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.047 2207 -623.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.55 -
11150 877.6 -6.1 576 11151 done -0.47 - - 3020 - - - 2206 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11450 895.9 -6.1 586 11455 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3611 597.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
11527 899.8 -6.4 588 11532 done -0.47 0.12 0.120 3047 308.3 2.30 0.047 2188 -618.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
11831 916.9 -5.3 598 11835 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3608 596.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
11867 918.5 -5.3 599 11871 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2188 -617.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.52 -
12181 938.0 -6.2 610 12182 done -0.47 - - 3040 - - - 2186 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12480 957.8 -6.7 620 12485 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3604 595.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.13 -
12528 959.9 -6.8 621 12532 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.048 2198 -616.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.51 -
12829 984.2 -7.6 631 12831 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12917 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12917 begin apogee
12925 990.9 -7.5 634 13056 done -0.22 0.28 0.106 3127 346.4 - - 2338 - - 126.75 1.161 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.63 - 22.39
13057 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13057 begin climb
13060 996.2 - 638 13202 roll 0.47 0.65 0.067 3350 343.1 2.60 0.067 3728 534.6 136.3 134.73 1.128 2236 -4.1 0.413 - - - - - - 24.38 23.36 21.69
13243 989.6 5.9 645 13276 done 0.48 - - 3360 - 2.38 0.048 2330 -587.4 163.9 27.52 1.074 2125 -4.0 0.420 - - - - - - - 24.06 22.01
13600 960.0 8.3 657 13606 roll 0.48 - - 3371 - 2.33 0.057 922 -604.3 163.9 - - 2117 - - - - - - - - - 25.37 -
13661 955.2 8.2 659 13666 done 0.48 - - 3371 - 2.28 0.057 2313 610.1 163.9 - - 2117 - - - - - - - - - 25.44 -
13990 926.2 8.8 670 13996 roll 0.48 - - 3371 - 2.38 0.068 3739 599.2 163.9 - - 2115 - - - - - - - - - 25.44 -
14038 923.2 9.0 671 14042 done 0.48 - - 3381 - 2.30 0.050 2329 -613.0 163.9 - - 2114 - - - - - - - - - 25.65 -
14341 892.1 9.6 681 14342 done 0.48 - - 3381 - - - 2324 - 163.9 - - 2114 - - - - - - - - - - -
14640 862.7 9.9 691 14646 roll 0.48 - - 3392 - 2.30 0.057 919 -610.9 163.9 - - 2114 - - - - - - - - - 25.52 -
14670 859.6 10.0 692 14676 done 0.48 0.15 0.142 3353 -260.0 2.30 0.057 2326 611.7 163.9 - - 2114 - - - - - - - - 25.36 25.53 -
15000 832.6 8.4 703 15006 roll 0.48 - - 3352 - 2.38 0.068 3740 594.1 163.9 - - 2113 - - - - - - - - - 25.41 -
15061 826.7 9.1 705 15066 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.050 2324 -615.7 163.9 - - 2113 - - - - - - - - - 25.66 -
15390 794.6 9.8 716 15396 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.057 917 -611.7 163.9 - - 2113 - - - - - - - - - 25.49 -
15428 791.8 9.8 717 15432 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.056 2326 612.6 163.9 - - 2113 - - - - - - - - - 25.51 -
15741 759.1 10.1 728 15742 done 0.48 - - 3370 - - - 2326 - 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - - -
16040 729.5 9.9 738 16046 roll 0.48 - - 3380 - 2.30 0.057 921 -610.9 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.48 -
16078 726.5 10.0 739 16082 done 0.48 - - 3380 - 2.30 0.055 2327 611.3 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.48 -
16392 692.6 10.5 750 16396 roll 0.48 - - 3381 - 2.35 0.068 3736 599.6 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.34 -
16458 685.7 10.9 752 16463 done 0.48 0.15 0.145 3351 -200.0 2.30 0.050 2325 -613.5 163.9 - - 2112 - - - - - - - - 25.36 25.61 -
16771 657.5 8.5 763 16777 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.057 917 -612.2 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.44 -
16832 652.5 8.5 765 16837 done 0.48 - - 3359 - 2.28 0.056 2319 614.9 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.46 -
17161 626.0 7.9 776 17168 roll 0.48 - - 3359 - 2.38 0.067 3733 594.1 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.32 -
17209 623.5 7.9 777 17214 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.049 2318 -615.2 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.59 -
17511 598.2 7.8 787 17517 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.057 914 -610.4 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.41 -
17550 596.0 7.6 788 17554 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.056 2332 608.6 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.42 -
17862 570.3 8.0 799 17868 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.068 3748 595.0 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.28 -
17911 567.6 8.1 800 17916 done 0.48 0.15 0.142 3349 -193.3 2.33 0.050 2321 -612.4 163.9 - - 2111 - - - - - - - - 25.32 25.57 -
18214 545.7 6.6 810 18229 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.057 922 -608.3 175.0 9.05 0.791 2080 -3.4 0.267 - - - - - - - 25.37 23.80
18303 539.6 6.6 813 18319 done 0.49 - - 3357 - 2.28 0.055 2319 612.7 185.1 11.57 0.822 2039 -3.5 0.263 - - - - - - - 25.39 23.68
18633 515.1 7.5 824 18634 done 0.49 - - 3356 - - - 2318 - 185.1 - - 2035 - - - - - - - - - - -
18933 490.3 8.5 834 18938 roll 0.49 - - 3357 - 2.35 0.067 3733 602.1 185.1 - - 2034 - - - - - - - - - 25.32 -
18971 487.7 8.6 835 18975 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.050 2319 -614.8 185.1 - - 2034 - - - - - - - - - 25.58 -
19283 460.8 8.3 846 19289 roll 0.49 - - 3376 - 2.28 0.056 918 -614.5 185.1 - - 2034 - - - - - - - - - 25.41 -
19322 458.3 8.3 847 19326 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.056 2325 611.7 185.1 - - 2033 - - - - - - - - - 25.43 -
19634 430.6 8.6 858 19640 roll 0.49 - - 3376 - 2.33 0.067 3730 603.0 185.1 - - 2034 - - - - - - - - - 25.29 -
19682 427.6 8.9 859 19687 done 0.49 0.12 0.147 3353 -191.7 2.28 0.047 2326 -615.8 185.1 - - 2033 - - - - - - - - 25.39 25.61 -
19985 402.9 7.4 869 19990 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.055 915 -618.9 185.1 - - 2033 - - - - - - - - - 25.40 -
20052 398.4 7.5 871 20056 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.055 2325 613.0 185.1 - - 2033 - - - - - - - - - 25.42 -
20354 372.2 8.3 886 20359 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.067 3727 601.7 185.1 - - 2033 - - - - - - - - - 25.27 -
20383 370.3 8.5 887 20387 done 0.49 - - 3370 - 2.28 0.049 2320 -617.1 185.1 - - 2033 - - - - - - - - - 25.58 -
20684 342.2 9.1 902 20690 roll 0.49 - - 3381 - 2.25 0.055 922 -621.3 185.1 - - 2033 - - - - - - - - - 25.39 -
20724 338.5 9.1 904 20729 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.055 2328 611.3 185.1 - - 2033 - - - - - - - - - 25.40 -
21045 308.9 9.4 920 21050 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.067 3732 602.6 185.1 - - 2033 - - - - - - - - - 25.25 -
21072 306.8 9.4 921 21077 done 0.49 0.15 0.138 3350 -206.7 2.30 0.049 2317 -615.2 185.1 - - 2032 - - - - - - - - 25.32 25.56 -
21376 283.5 6.9 936 21380 roll 0.49 - - 3358 - 2.20 0.057 920 -635.0 187.8 - - 2032 - - - - - - - - - 25.37 -
21435 279.5 6.8 939 21453 done 0.49 - - 3358 - 2.28 0.055 2324 615.8 193.2 8.12 0.645 2006 -3.2 0.157 - - - - - - - 25.40 23.91
21754 256.8 6.9 955 21760 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.066 3726 601.7 195.5 - - 2003 - - - - - - - - - 25.29 -
21794 253.7 7.2 957 21799 done 0.49 - - 3368 - 2.28 0.048 2324 -614.9 195.5 - - 2002 - - - - - - - - - 25.58 -
22115 228.7 7.9 973 22120 roll 0.49 - - 3378 - 2.25 0.055 926 -621.3 195.5 - - 2002 - - - - - - - - - 25.40 -
22154 225.6 8.0 975 22159 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.054 2332 611.3 195.5 - - 2002 - - - - - - - - - 25.41 -
22469 198.6 8.4 991 22478 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.066 3737 597.9 195.5 - - 2002 - - - - - - - - - 25.25 -
22500 195.7 9.1 994 22508 done 0.49 0.10 0.112 3354 -240.0 2.28 0.048 2326 -618.9 195.5 - - 2002 - - - - - - - - 25.32 25.57 -
22811 175.7 6.5 1015 22830 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.055 914 -606.0 207.7 14.10 0.636 1946 -4.0 0.124 - - - - - - - 25.55 23.94
22900 169.7 6.8 1024 22911 done 0.50 - - 3361 - 2.28 0.054 2321 617.1 213.1 6.40 0.549 1925 -3.3 0.115 - - - - - - - 25.51 23.81
23211 148.6 6.3 1045 23232 done 0.51 - - 3361 - - - 2321 - 232.4 18.42 0.632 1846 -4.3 0.114 - - - - - - - - 23.94
23526 129.2 6.3 1066 23546 done 0.52 - - 3360 - - - 2321 - 251.5 17.55 0.614 1768 -4.4 0.106 - - - - - - - - 23.96
23841 109.8 5.6 1109 23877 roll 0.53 - - 3368 - 2.35 0.054 910 -600.4 286.6 30.62 0.617 1624 -4.7 0.095 - - - - - - - 25.40 23.98
23932 104.8 5.5 1125 23973 done 0.55 - - 3368 - 2.25 0.053 2330 631.1 325.7 33.40 0.594 1465 -4.8 0.095 - - - - - - - 25.41 23.84
24279 80.0 8.1 1192 24286 roll 0.55 - - 3368 - 2.30 0.066 3745 615.2 325.7 - - 1457 - - - - - - - - - 25.33 -
24417 68.1 8.9 1218 24424 done 0.55 - - 3368 - 2.22 0.046 2315 -644.1 325.7 - - 1455 - - - - - - - - - 25.65 -
24731 42.5 8.8 1279 24737 roll 0.55 - - 3368 - 2.33 0.065 3739 611.2 325.7 - - 1454 - - - - - - - - - 25.38 -
24821 34.1 9.4 1296 24828 done 0.55 - - 3368 - 2.20 0.046 2323 -643.6 325.7 - - 1454 - - - - - - - - - 25.70 -
25133 5.3 9.4 1357 25140 roll 0.55 - - 3368 - 2.20 0.052 921 -637.3 325.7 - - 1454 - - - - - - - - - 25.53 -
25145 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25145 begin surface coast
25176 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25176 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.46 8.25 0.024 110 -394.9 2.08 0.054 2199 614.4 328.95 - - 1452 - - - - - - - -