NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 602 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 84.19 of 150.00 AH used of 24V (43.87% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.21 of 100.00 AH used of 10V (34.79% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 378.50, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 108 - - - 2198 - -136.3 -60.55 - 2665 - - - - - - - - - - -
84 3.0 -1.7 11 121 roll -0.47 11.68 0.215 3029 250.1 2.22 0.064 801 -629.3 -136.3 -17.70 - 3351 -38.8 - - - - - - - 24.49 25.39 26.25
295 33.3 -13.8 51 302 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.051 2201 636.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
608 82.5 -14.5 112 615 roll -0.47 - - 3021 - 2.20 0.050 792 -640.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
684 93.4 -13.8 126 692 done -0.47 0.12 0.140 3046 208.3 2.20 0.051 2201 640.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
1008 124.7 -9.4 183 1017 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.062 3614 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
1168 141.0 -10.0 199 1177 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.043 2194 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
1478 169.3 -8.9 220 1486 roll -0.47 - - 3037 - 2.20 0.050 808 -630.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
1518 172.9 -9.0 224 1526 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 2203 620.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
1833 202.7 -9.3 245 1838 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.062 3610 611.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
1861 204.5 -9.2 246 1865 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.043 2195 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
2164 233.5 -9.2 261 2165 done -0.47 - - 3018 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2464 262.4 -9.7 276 2465 done -0.47 - - 3018 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2763 291.6 -9.7 291 2768 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.063 3617 598.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
2811 295.6 -9.8 293 2816 done -0.47 0.12 0.129 3045 308.3 2.28 0.043 2200 -621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.53 25.71 -
3114 319.2 -7.2 308 3118 roll -0.47 - - 3045 - 2.22 0.050 803 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
3141 320.7 -7.2 309 3145 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.051 2210 617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
3445 342.6 -7.0 324 3449 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.064 3609 621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.36 -
3502 346.1 -7.0 326 3511 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.044 2188 -623.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
3813 370.0 -7.5 342 3814 done -0.47 - - 3029 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4113 392.9 -7.8 357 4119 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.063 3613 598.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
4162 396.3 -8.0 359 4166 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.044 2195 -621.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.69 -
4474 424.5 -9.0 370 4475 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4773 452.1 -9.3 380 4774 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5073 478.4 -8.5 390 5074 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5374 500.7 -7.2 400 5378 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.064 3605 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
5403 502.9 -7.2 401 5409 done -0.47 0.12 0.124 3045 300.0 2.28 0.044 2192 -619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.51 25.66 -
5733 520.3 -5.4 412 5734 done -0.47 - - 3046 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6034 538.2 -6.1 422 6039 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.066 3603 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
6071 540.3 -6.4 423 6075 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.046 2192 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
6383 563.3 -7.4 434 6385 done -0.47 - - 3038 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6684 587.3 -8.2 444 6689 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.065 3603 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.28 -
6723 589.9 -8.3 445 6728 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.046 2192 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.64 -
7043 617.7 -7.9 456 7049 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.065 3609 595.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
7091 620.3 -8.1 457 7095 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.046 2197 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.63 -
7394 646.2 -8.0 467 7395 done -0.47 - - 3017 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7693 667.8 -7.1 477 7699 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.066 3621 599.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.25 -
7771 672.4 -7.4 479 7777 done -0.47 0.12 0.123 3044 308.3 2.30 0.044 2188 -623.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.48 25.64 -
8074 690.9 -5.5 489 8079 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.066 3607 596.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.24 -
8104 692.5 -5.5 490 8109 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.047 2206 -622.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.61 -
8433 712.7 -5.9 501 8435 done -0.47 - - 3036 - - - 2204 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8734 729.3 -5.5 511 8739 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3611 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
8771 731.1 -5.5 512 8776 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2192 -617.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.59 -
9084 748.6 -5.5 523 9089 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3611 596.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.21 -
9145 752.3 -5.8 525 9149 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2196 -620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
9474 774.1 -6.8 536 9475 done -0.47 - - 3017 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9775 795.6 -7.3 546 9780 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3609 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
9804 797.7 -7.3 547 9810 done -0.47 0.10 0.094 3046 380.0 2.28 0.047 2198 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.38 25.58 -
10134 818.0 -6.3 558 10136 done -0.47 - - 3046 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10434 837.7 -6.6 568 10435 done -0.47 - - 3046 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10735 856.8 -6.2 578 10736 done -0.47 - - 3046 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11034 874.0 -5.7 588 11039 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3607 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.16 -
11064 875.6 -5.6 589 11069 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.048 2196 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.56 -
11395 893.6 -5.3 600 11400 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.068 3607 592.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
11424 895.1 -5.3 601 11429 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.048 2199 -617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.55 -
11754 913.5 -5.5 612 11755 done -0.47 - - 3028 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12055 929.9 -5.3 622 12059 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.068 3607 605.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.14 -
12092 931.5 -5.4 623 12097 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.048 2194 -614.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.53 -
12405 949.9 -5.7 634 12406 done -0.47 - - 3019 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12706 968.3 -6.4 644 12707 done -0.47 - - 3019 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13005 988.5 -6.7 654 13011 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.067 3606 593.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.13 -
13032 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13032 begin apogee
13041 990.5 -6.8 655 13171 done -0.22 0.32 0.102 3122 353.1 - - 2314 - - 126.55 1.163 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.53 - 22.38
13172 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13172 begin climb
13176 995.2 - 659 13318 roll 0.47 0.68 0.068 3352 338.2 2.65 0.067 3732 535.1 136.3 134.70 1.128 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.38 23.35 21.68
13337 990.2 4.7 665 13399 done 0.49 - - 3363 - 2.45 0.048 2337 -569.4 194.8 57.22 1.099 1999 -4.2 0.424 - - - - - - - 23.80 21.66
13709 957.0 8.7 678 13713 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.058 918 -603.8 194.8 - - 1989 - - - - - - - - - 25.32 -
13756 954.3 8.7 679 13760 done 0.49 - - 3374 - 2.33 0.057 2324 603.4 194.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.38 -
14057 924.6 9.3 689 14063 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.068 3748 598.3 194.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.44 -
14088 921.5 9.5 690 14093 done 0.49 - - 3384 - 2.30 0.050 2331 -616.1 194.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.65 -
14418 887.8 10.4 701 14423 roll 0.49 - - 3394 - 2.30 0.058 915 -615.7 194.8 - - 1986 - - - - - - - - - 25.55 -
14436 887.8 10.4 701 14441 done 0.49 0.15 0.143 3356 -253.3 2.33 0.057 2331 607.7 194.8 - - 1986 - - - - - - - - 25.37 25.55 -
14737 860.0 8.7 711 14743 roll 0.49 - - 3355 - 2.38 0.069 3743 593.3 194.8 - - 1986 - - - - - - - - - 25.44 -
14776 857.1 8.7 712 14780 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.050 2317 -612.0 194.8 - - 1985 - - - - - - - - - 25.67 -
15088 827.3 9.3 723 15094 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.057 911 -611.3 194.8 - - 1985 - - - - - - - - - 25.53 -
15149 821.6 9.5 725 15154 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.057 2321 613.0 194.8 - - 1985 - - - - - - - - - 25.53 -
15479 786.6 10.7 736 15484 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.069 3734 601.3 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.41 -
15527 783.2 10.8 737 15531 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.050 2320 -614.8 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.66 -
15828 746.1 11.6 747 15834 roll 0.49 - - 3393 - 2.28 0.057 920 -614.0 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.50 -
15861 742.6 11.6 748 15866 done 0.49 0.15 0.138 3353 -266.7 2.28 0.057 2340 622.8 194.8 - - 1984 - - - - - - - - 25.34 25.50 -
16178 711.7 9.8 759 16184 roll 0.49 - - 3353 - 2.35 0.068 3738 594.9 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.37 -
16208 708.4 10.1 760 16214 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.050 2322 -615.7 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.65 -
16539 674.2 10.2 771 16544 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.057 921 -614.5 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.48 -
16568 671.2 10.2 772 16574 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.057 2326 610.9 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.48 -
16899 637.5 9.9 783 16901 done 0.49 - - 3370 - - - 2326 - 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - - -
17198 609.9 9.0 793 17204 roll 0.49 - - 3370 - 2.38 0.068 3737 592.9 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.33 -
17230 606.9 9.2 794 17234 done 0.49 - - 3379 - 2.25 0.050 2321 -629.3 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.62 -
17558 575.9 9.2 805 17564 roll 0.49 - - 3389 - 2.30 0.057 918 -610.0 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.44 -
17589 573.2 9.2 806 17595 done 0.49 0.10 0.111 3355 -340.0 2.30 0.057 2329 613.5 194.8 - - 1984 - - - - - - - - 25.27 25.44 -
17919 548.8 7.4 817 17924 roll 0.49 - - 3354 - 2.35 0.069 3735 598.3 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.30 -
17966 546.4 7.6 818 17971 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.050 2323 -613.9 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.60 -
18268 520.6 8.0 828 18274 roll 0.49 - - 3372 - 2.30 0.057 920 -610.0 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.42 -
18287 520.6 8.0 828 18291 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.055 2326 611.3 194.8 - - 1983 - - - - - - - - - 25.43 -
18589 493.6 8.4 838 18594 roll 0.49 - - 3372 - 2.35 0.069 3730 597.4 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.28 -
18626 490.8 8.5 839 18630 done 0.49 - - 3381 - 2.28 0.047 2324 -616.7 194.8 - - 1983 - - - - - - - - - 25.61 -
18939 463.9 8.1 850 18944 roll 0.49 - - 3391 - 2.28 0.056 926 -613.2 194.8 - - 1984 - - - - - - - - - 25.42 -
18977 461.6 8.0 851 18984 done 0.49 0.15 0.131 3350 -273.3 2.30 0.057 2325 608.3 194.8 - - 1984 - - - - - - - - 25.27 25.41 -
19299 441.2 6.1 862 19328 roll 0.50 - - 3350 - 2.40 0.069 3740 589.6 217.9 20.08 0.813 1903 -4.0 0.247 - - - - - - - 25.34 23.68
19359 436.9 6.6 864 19375 done 0.51 - - 3357 - 2.30 0.048 2324 -615.7 228.8 11.25 0.760 1861 -3.7 0.243 - - - - - - - 25.52 23.58
19689 411.9 7.8 875 19694 roll 0.51 - - 3367 - 2.30 0.056 918 -611.3 228.8 - - 1857 - - - - - - - - - 25.42 -
19756 407.2 8.0 877 19761 done 0.51 - - 3367 - 2.33 0.056 2334 607.7 228.8 - - 1856 - - - - - - - - - 25.44 -
20061 380.9 8.4 891 20065 roll 0.51 - - 3367 - 2.30 0.069 3739 610.9 228.8 - - 1856 - - - - - - - - - 25.32 -
20109 376.1 8.9 893 20115 done 0.51 - - 3377 - 2.28 0.048 2333 -616.7 228.8 - - 1856 - - - - - - - - - 25.62 -
20429 349.0 8.2 909 20434 roll 0.51 - - 3387 - 2.30 0.056 919 -614.8 228.8 - - 1855 - - - - - - - - - 25.45 -
20490 344.2 8.2 912 20495 done 0.51 - - 3387 - 2.28 0.055 2323 615.8 228.8 - - 1855 - - - - - - - - - 25.47 -
20809 316.6 9.1 928 20810 done 0.51 - - 3387 - - - 2323 - 228.8 - - 1855 - - - - - - - - - - -
21109 287.9 10.0 943 21110 done 0.51 - - 3387 - - - 2323 - 228.8 - - 1855 - - - - - - - - - - -
21411 258.7 9.5 958 21412 done 0.51 - - 3387 - - - 2323 - 228.8 - - 1855 - - - - - - - - - - -
21709 231.0 9.2 973 21715 roll 0.51 - - 3397 - 2.30 0.055 917 -611.3 228.8 - - 1855 - - - - - - - - - 25.42 -
21737 229.2 9.3 974 21742 done 0.51 0.15 0.125 3355 -280.0 2.33 0.055 2336 609.0 228.8 - - 1855 - - - - - - - - 25.31 25.44 -
22040 205.9 7.4 989 22041 done 0.51 - - 3355 - - - 2336 - 228.8 - - 1855 - - - - - - - - - - -
22349 183.7 7.0 1008 22358 roll 0.51 - - 3362 - 2.33 0.054 915 -609.9 228.8 - - 1855 - - - - - - - - - 25.42 -
22389 180.9 7.2 1012 22398 done 0.51 - - 3363 - 2.33 0.054 2338 610.7 228.8 - - 1855 - - - - - - - - - 25.44 -
22700 159.3 6.5 1033 22716 done 0.51 - - 3363 - - - 2338 - 243.2 13.70 0.625 1802 -3.9 0.111 - - - - - - - - 23.90
23014 138.6 6.3 1054 23034 done 0.52 - - 3362 - - - 2338 - 261.6 17.40 0.625 1727 -4.3 0.108 - - - - - - - - 23.91
23331 118.5 6.4 1077 23351 roll 0.53 - - 3371 - 2.35 0.054 917 -604.7 277.6 14.75 0.602 1661 -4.5 0.100 - - - - - - - 25.53 23.95
23395 114.4 6.2 1088 23419 done 0.54 - - 3371 - 2.22 0.054 2325 634.2 297.8 18.77 0.606 1578 -4.4 0.094 - - - - - - - 25.51 23.90
23727 92.1 7.1 1152 23733 done 0.54 - - 3371 - - - 2325 - 297.8 - - 1574 - - - - - - - - - - -
24040 71.2 5.4 1213 24081 roll 0.55 - - 3371 - 2.28 0.052 914 -618.9 338.3 34.47 0.595 1412 -4.7 0.064 - - - - - - - 25.44 24.05
24111 67.5 5.6 1225 24147 done 0.57 - - 3371 - 2.22 0.051 2326 636.0 375.3 31.33 0.562 1262 -4.8 0.065 - - - - - - - 25.46 23.91
24454 35.5 10.1 1291 24461 roll 0.57 - - 3371 - 2.30 0.067 3733 611.7 375.3 - - 1255 - - - - - - - - - 25.34 -
24693 11.7 13.0 1337 24700 done 0.57 - - 3372 - 2.22 0.046 2316 -638.3 375.3 - - 1253 - - - - - - - - - 25.68 -
24756 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24756 begin surface coast
24794 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24794 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.46 8.35 0.029 110 -390.7 0.17 0.083 2189 -747.1 378.50 - - 1250 - - - - - - - -