NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 602 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.82 of 150.00 AH used of 24V (58.12% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 1 • 61.38 of 100.00 AH used of 10V (38.62% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
14 - - - 73 VBD -0.45 - - 131 - - - 2093 - -112.4 -57.28 - 2941 - - - - - - - - - - -
75 3.2 -2.1 11 104 roll -0.45 10.48 0.229 2696 244.8 2.03 0.077 3302 595.6 -112.4 -14.55 - 3611 -46.0 - - - - - - - - - -
201 28.2 -15.2 34 206 done -0.44 - - 2695 - 1.95 0.048 2076 -628.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
526 68.0 -11.8 95 532 roll -0.44 - - 2687 - 2.03 0.063 3300 603.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
639 79.3 -9.5 116 645 done -0.44 - - 2687 - 1.95 0.049 2073 -629.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
961 109.9 -9.3 167 965 roll -0.44 - - 2683 - 2.03 0.064 3300 604.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
998 113.5 -9.1 170 1004 done -0.44 - - 2682 - 1.95 0.049 2070 -630.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1314 142.7 -9.4 201 1315 done -0.44 0.10 0.159 2710 280.0 - - 2069 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1624 165.5 -7.1 231 1628 roll -0.45 - - 2709 - 2.03 0.065 3294 603.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1693 170.4 -6.9 237 1701 done -0.48 - - 2709 - 1.90 0.049 2089 -634.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2010 191.6 -6.5 268 2011 done -0.49 - - 2709 - - - 2089 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2322 213.3 -6.8 298 2322 done -0.51 - - 2709 - - - 2089 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2633 234.5 -6.9 328 2634 done -0.52 - - 2709 - - - 2089 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2943 254.6 -7.2 358 2944 done -0.54 - - 2709 - - - 2088 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3253 276.2 -7.0 388 3256 roll -0.55 - - 2703 - 2.00 0.067 3305 608.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3290 278.9 -7.4 391 3295 done -0.58 0.08 0.061 2649 -675.0 1.92 0.050 2086 -634.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3605 311.3 -10.4 422 3606 done -0.57 - - 2649 - - - 2085 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3917 345.0 -11.1 452 3918 done -0.57 - - 2649 - - - 2085 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4228 379.1 -10.6 482 4231 roll -0.57 - - 2641 - 2.00 0.066 3305 610.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4275 384.3 -10.5 486 4282 done -0.57 0.08 0.122 2667 325.0 1.92 0.051 2095 -630.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4591 411.9 -8.5 517 4594 roll -0.57 - - 2662 - 2.00 0.066 3301 603.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4611 413.8 -9.0 519 4615 done -0.57 - - 2661 - 1.92 0.051 2090 -630.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4933 441.2 -8.3 550 4936 roll -0.57 - - 2659 - 1.98 0.066 3298 610.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4959 443.6 -9.0 552 4965 done -0.57 - - 2659 - 1.92 0.052 2090 -629.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5275 470.2 -8.7 583 5276 done -0.57 - - 2659 - - - 2090 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5587 498.4 -9.0 613 5588 done -0.57 - - 2659 - - - 2090 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5898 526.8 -9.1 643 5901 roll -0.57 - - 2659 - 1.98 0.067 3298 610.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5934 530.2 -8.5 646 5940 done -0.57 - - 2659 - 1.92 0.052 2086 -631.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6250 556.1 -8.0 677 6253 roll -0.57 - - 2651 - 2.00 0.067 3304 609.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6281 558.6 -8.0 680 6285 done -0.57 - - 2651 - 1.92 0.053 2096 -629.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6602 583.6 -7.7 711 6606 roll -0.57 - - 2643 - 2.00 0.066 3301 602.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6646 586.9 -7.6 715 6649 done -0.57 - - 2643 - 1.90 0.052 2096 -634.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6973 612.4 -7.7 737 6974 done -0.57 - - 2643 - - - 2096 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7278 637.3 -8.4 747 7281 roll -0.57 - - 2635 - 1.98 0.068 3297 606.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7304 639.5 -8.1 747 7309 done -0.57 0.10 0.123 2670 350.0 1.92 0.054 2095 -626.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7612 660.4 -6.5 758 7616 roll -0.57 - - 2665 - 2.00 0.067 3295 600.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7654 663.4 -7.3 759 7658 done -0.58 - - 2664 - 1.90 0.053 2105 -626.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7980 684.5 -6.4 770 7981 done -0.58 - - 2664 - - - 2105 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8282 703.9 -6.4 780 8286 roll -0.58 - - 2663 - 2.00 0.069 3302 598.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8309 705.5 -6.5 780 8314 done -0.58 - - 2663 - 1.90 0.054 2116 -624.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8618 725.1 -6.5 791 8621 roll -0.58 - - 2663 - 1.95 0.069 3297 605.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8665 728.3 -6.1 792 8669 done -0.59 - - 2663 - 1.90 0.054 2107 -626.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8984 750.3 -7.0 803 8988 roll -0.59 - - 2663 - 2.00 0.069 3298 595.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9033 753.8 -7.6 804 9036 done -0.60 - - 2663 - 1.88 0.054 2108 -633.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9351 776.5 -7.2 815 9352 done -0.60 - - 2663 - - - 2108 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9655 799.0 -7.7 825 9658 roll -0.60 - - 2663 - 2.00 0.070 3300 596.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9688 801.5 -8.0 826 9690 done -0.61 - - 2663 - 1.88 0.055 2120 -627.7 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10022 827.6 -7.8 837 10023 done -0.61 - - 2663 - - - 2121 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10325 850.9 -7.7 847 10329 roll -0.61 - - 2663 - 1.95 0.071 3294 601.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10374 854.6 -7.9 848 10377 done -0.62 - - 2663 - 1.85 0.055 2125 -631.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10692 878.2 -7.5 859 10696 roll -0.62 - - 2663 - 1.95 0.071 3297 601.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10724 880.4 -7.3 860 10728 done -0.64 - - 2663 - 1.88 0.055 2133 -619.1 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11059 903.6 -7.0 871 11063 roll -0.64 - - 2663 - 1.92 0.071 3291 603.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11096 906.1 -6.6 872 11100 done -0.65 - - 2663 - 1.85 0.055 2143 -620.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11427 927.7 -6.7 883 11430 roll -0.65 - - 2663 - 1.90 0.071 3299 608.4 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11453 929.5 -6.8 883 11458 done -0.66 - - 2663 - 1.88 0.056 2140 -616.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11761 950.4 -6.7 894 11762 done -0.66 - - 2663 - - - 2140 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12065 970.7 -6.6 904 12068 roll -0.66 - - 2663 - 1.90 0.070 3303 612.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12123 974.7 -6.9 905 12130 done -0.68 - - 2663 - 1.88 0.054 2142 -617.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12369 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12369 begin apogee
12374 990.6 6.3 914 12472 done -0.14 0.45 0.114 2809 324.4 - - 2001 - - 96.07 1.239 3150 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
12473 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12473 begin climb
12475 993.0 - 917 12585 roll 0.45 0.52 0.062 3014 394.2 2.25 0.062 763 -550.2 112.4 102.43 1.200 2690 -4.5 0.405 - - - - - - - - -
12611 990.0 6.2 921 12614 done 0.42 - - 3014 - 2.12 0.058 1990 578.8 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
12930 964.8 7.9 932 12934 roll 0.38 0.12 0.171 2982 -266.7 2.10 0.068 3227 589.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13085 953.9 6.9 936 13090 done 0.35 - - 2988 - 2.00 0.057 2012 -607.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13393 931.6 7.3 947 13394 done 0.33 - - 2988 - - - 2012 - 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13697 909.7 7.0 957 13700 roll 0.30 0.12 0.167 2956 -266.7 2.03 0.069 3230 600.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13800 903.3 6.6 960 13803 done 0.29 - - 2962 - 1.95 0.057 2012 -624.6 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14129 885.4 5.2 971 14154 roll 0.29 - - 2962 - 2.03 0.068 3235 602.5 137.2 21.35 1.130 2590 -4.3 0.368 - - - - - - - - -
14197 881.6 6.1 972 14200 done 0.28 - - 2969 - 1.98 0.058 2017 -615.2 137.2 - - 2588 - - - - - - - - - - -
14521 861.9 6.2 983 14525 roll 0.27 - - 2969 - 2.05 0.069 3239 596.1 137.2 - - 2587 - - - - - - - - - - -
14586 857.5 7.0 985 14589 done 0.25 0.15 0.154 2935 -226.7 1.95 0.058 2023 -623.6 137.2 - - 2587 - - - - - - - - - - -
14920 842.5 4.5 996 14961 done 0.28 - - 2935 - - - 2023 - 181.2 39.70 1.130 2411 -4.4 0.360 - - - - - - - - -
15254 826.1 4.8 1007 15292 roll 0.31 - - 2934 - 2.10 0.069 3237 578.1 217.8 32.53 1.104 2261 -4.6 0.376 - - - - - - - - -
15338 821.8 5.0 1009 15372 done 0.35 0.10 0.107 2977 430.0 1.98 0.056 2027 -611.1 249.2 28.60 1.088 2135 -4.4 0.363 - - - - - - - - -
15682 797.7 7.0 1021 15685 roll 0.35 - - 2981 - 2.10 0.067 761 -602.9 249.2 - - 2127 - - - - - - - - - - -
15745 793.2 7.0 1023 15749 done 0.36 - - 2981 - 2.08 0.060 2038 613.9 249.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
16081 768.0 7.7 1034 16081 done 0.36 - - 2981 - - - 2038 - 249.2 - - 2125 - - - - - - - - - - -
16384 745.2 7.4 1044 16388 roll 0.36 - - 2981 - 1.95 0.068 3241 616.9 249.2 - - 2124 - - - - - - - - - - -
16421 742.0 9.0 1045 16425 done 0.36 - - 2982 - 1.98 0.058 2028 -612.6 249.2 - - 2124 - - - - - - - - - - -
16751 714.9 8.5 1056 16755 roll 0.36 - - 2986 - 2.05 0.067 770 -613.7 249.2 - - 2124 - - - - - - - - - - -
16794 711.6 8.0 1057 16797 done 0.37 - - 2986 - 2.00 0.061 2039 634.5 249.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
17118 686.4 7.5 1068 17122 roll 0.37 - - 2986 - 1.95 0.068 3226 608.7 249.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
17165 682.4 8.6 1069 17170 done 0.37 - - 2986 - 1.95 0.058 2027 -614.9 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
17486 658.0 7.6 1080 17489 roll 0.37 - - 2986 - 2.03 0.068 762 -623.2 249.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
17517 655.7 7.1 1081 17521 done 0.37 - - 2986 - 2.03 0.059 2026 622.7 249.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
17852 629.3 8.1 1092 17856 roll 0.37 - - 2986 - 1.98 0.067 3226 606.1 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
17895 625.5 10.5 1093 17898 done 0.37 - - 2986 - 1.95 0.058 2024 -616.4 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
18219 598.3 8.2 1104 18223 roll 0.37 - - 2987 - 2.05 0.065 763 -615.1 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
18256 595.4 7.5 1107 18262 done 0.38 - - 2987 - 2.05 0.059 2036 621.0 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
18572 570.0 7.7 1138 18575 roll 0.38 - - 2987 - 1.95 0.068 3233 613.8 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
18614 566.4 8.7 1142 18618 done 0.38 - - 2987 - 1.95 0.058 2032 -615.9 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
18935 544.1 6.4 1173 18938 roll 0.38 - - 2987 - 2.05 0.066 766 -617.6 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
18988 540.9 6.4 1178 18992 done 0.40 - - 2987 - 2.05 0.059 2039 621.0 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
19309 521.0 6.5 1209 19313 roll 0.40 - - 2987 - 1.95 0.068 3222 606.7 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
19362 517.1 7.0 1214 19365 done 0.40 - - 2987 - 1.92 0.058 2032 -619.8 249.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
19683 493.7 7.4 1245 19686 roll 0.40 - - 2987 - 2.05 0.066 768 -616.6 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
19720 491.2 8.0 1248 19726 done 0.41 - - 2987 - 2.03 0.059 2029 621.2 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
20036 467.2 7.6 1279 20039 roll 0.41 - - 2987 - 1.98 0.068 3231 607.1 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
20088 462.5 8.7 1284 20092 done 0.41 - - 2987 - 1.95 0.058 2028 -616.9 249.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
20410 437.8 7.4 1315 20413 roll 0.41 - - 2986 - 2.05 0.067 755 -621.0 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
20442 435.5 6.9 1318 20445 done 0.42 - - 2987 - 2.05 0.060 2041 627.3 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
20762 412.2 7.1 1349 20762 done 0.42 - - 2987 - - - 2041 - 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
21074 388.9 7.6 1379 21076 roll 0.42 - - 2987 - 1.92 0.067 3234 621.4 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
21127 384.3 9.6 1384 21130 done 0.42 - - 2987 - 1.92 0.058 2043 -620.3 249.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
21447 360.8 6.8 1415 21451 roll 0.42 - - 2987 - 2.05 0.064 771 -620.5 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
21506 356.9 7.1 1420 21511 done 0.44 - - 2987 - 2.03 0.059 2045 627.6 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
21821 335.4 6.9 1451 21825 roll 0.44 - - 2987 - 1.95 0.068 3234 609.7 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
21876 331.2 8.9 1456 21879 done 0.44 - - 2987 - 1.90 0.055 2037 -630.0 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
22195 307.9 7.0 1487 22200 roll 0.44 - - 2987 - 2.05 0.064 765 -620.5 249.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
22233 305.4 6.0 1490 22238 done 0.46 - - 2987 - 2.05 0.059 2041 622.4 252.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
22548 284.0 6.1 1521 22552 roll 0.46 - - 2987 - 1.98 0.067 3233 602.0 252.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
22592 281.0 6.9 1525 22595 done 0.46 - - 2988 - 1.90 0.057 2039 -628.4 252.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
22911 260.7 6.2 1556 22915 roll 0.46 - - 2989 - 2.08 0.065 770 -610.1 252.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
22949 258.4 6.1 1559 22954 done 0.48 - - 2989 - 2.05 0.059 2044 621.5 252.8 - - 2122 - - - - - - - - - - -
23264 237.7 6.8 1590 23268 roll 0.48 - - 2989 - 1.98 0.068 3234 601.0 252.8 - - 2122 - - - - - - - - - - -
23312 234.1 9.2 1594 23317 done 0.48 - - 2990 - 1.92 0.056 2042 -620.8 252.8 - - 2122 - - - - - - - - - - -
23627 213.2 6.3 1625 23631 roll 0.49 - - 2990 - 2.10 0.065 760 -610.5 252.8 - - 2123 - - - - - - - - - - -
23659 211.1 7.8 1628 23663 done 0.50 - - 2990 - 2.05 0.058 2040 624.4 252.8 - - 2123 - - - - - - - - - - -
23980 189.0 7.2 1659 23984 roll 0.51 - - 2989 - 1.98 0.067 3231 601.5 252.8 - - 2123 - - - - - - - - - - -
24049 184.0 7.2 1665 24056 done 0.51 - - 2990 - 1.90 0.055 2052 -620.5 252.8 - - 2123 - - - - - - - - - - -
24366 165.3 5.7 1696 24387 roll 0.53 0.10 0.113 3044 540.0 2.10 0.064 766 -612.4 263.9 12.40 0.677 2074 -4.0 0.105 - - - - - - - - -
24430 160.5 7.1 1702 24433 done 0.53 - - 3044 - 2.00 0.058 2046 640.0 263.9 - - 2073 - - - - - - - - - - -
24750 132.2 8.8 1733 24751 done 0.52 - - 3044 - - - 2046 - 263.9 - - 2072 - - - - - - - - - - -
25063 104.7 8.4 1763 25066 roll 0.52 - - 3044 - 1.95 0.066 3241 612.8 263.9 - - 2072 - - - - - - - - - - -
25127 98.6 9.6 1770 25132 done 0.52 0.08 0.134 3024 -250.0 1.90 0.054 2060 -621.6 263.9 - - 2071 - - - - - - - - - - -
25455 76.1 7.2 1831 25460 roll 0.52 - - 3024 - 2.10 0.064 772 -613.3 263.9 - - 2071 - - - - - - - - - - -
25514 72.2 6.3 1842 25520 done 0.54 - - 3024 - 2.05 0.058 2052 624.4 263.9 - - 2071 - - - - - - - - - - -
25842 55.3 5.0 1903 25874 roll 0.57 - - 3025 - 1.92 0.066 3224 610.4 293.6 25.65 0.630 1952 -4.6 0.044 - - - - - - - - -
25941 49.4 6.8 1921 25947 done 0.59 - - 3024 - 1.88 0.054 2062 -618.1 293.6 - - 1951 - - - - - - - - - - -
26271 33.8 4.5 1982 26316 roll 0.64 0.10 0.107 3081 570.0 2.12 0.062 763 -612.7 338.2 37.25 0.613 1770 -4.9 0.029 - - - - - - - - -
26385 25.7 7.1 2003 26391 done 0.65 - - 3081 - 2.08 0.055 2048 617.8 338.2 - - 1768 - - - - - - - - - - -
26714 8.4 5.9 2064 26727 roll 0.69 - - 3081 - 2.08 0.060 766 -616.3 344.2 5.55 0.496 1746 -4.0 0.007 - - - - - - - - -
26810 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26810 begin surface coast
26826 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26826 begin surface
SM 2.29 - - - - -8.48 - - 143 - - - 2080 - 350.04 4.20 0.092 1723 -5.5 0.014 - - - - - -