NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 599 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.76 of 150.00 AH used of 24V (44.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 64.92 of 100.00 AH used of 10V (35.08% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 342.68, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 106 - - - 2195 - -136.3 -60.60 - 2567 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -2.6 11 128 roll -0.47 11.62 0.211 3036 252.2 2.22 0.062 789 -633.3 -136.3 -23.12 - 3353 -34.0 - - - - - - - 24.51 25.44 26.26
323 33.2 -13.2 56 330 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 2204 637.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
636 79.6 -15.0 117 642 done -0.47 - - 3027 - - - 2204 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
948 118.4 -12.5 178 954 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.063 3619 620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
1002 124.7 -11.3 184 1013 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.043 2188 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
1313 158.6 -10.4 205 1322 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.061 3609 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
1343 161.6 -10.3 208 1353 done -0.47 0.10 0.101 3044 380.0 2.22 0.043 2199 -635.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.52 25.74 -
1654 186.1 -8.0 229 1656 done -0.47 - - 3044 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1953 208.9 -7.3 247 1958 roll -0.47 - - 3044 - 2.20 0.050 809 -631.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
1981 210.5 -7.3 248 1985 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.050 2206 620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2283 233.3 -7.2 263 2288 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.063 3618 606.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
2350 237.9 -7.6 266 2355 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.043 2201 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
2653 265.3 -9.4 281 2658 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.050 801 -630.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2692 269.1 -9.5 283 2698 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.050 2212 618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
3013 301.4 -10.0 299 3018 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.063 3608 607.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.40 -
3074 307.4 -10.1 302 3079 done -0.47 0.08 0.104 3041 387.5 2.22 0.044 2191 -638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.53 25.73 -
3393 332.7 -7.2 318 3394 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3694 353.0 -6.5 333 3695 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3993 373.1 -6.7 348 3998 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.063 3604 607.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
4021 374.5 -6.7 349 4025 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.044 2193 -627.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.71 -
4323 397.0 -7.1 364 4328 roll -0.47 - - 3033 - 2.20 0.051 807 -630.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
4350 398.6 -7.3 365 4355 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.052 2201 619.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
4672 422.9 -7.2 376 4678 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.064 3608 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.35 -
4733 427.5 -7.5 378 4738 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.044 2203 -632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
5063 454.9 -8.7 389 5064 done -0.47 - - 3016 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5363 480.9 -8.7 399 5368 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.064 3612 600.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
5400 483.6 -8.6 400 5405 done -0.47 0.12 0.128 3042 308.3 2.28 0.045 2193 -622.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.51 25.67 -
5715 505.4 -6.5 411 5719 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.065 3608 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
5744 507.3 -6.5 412 5749 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.046 2202 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
6074 530.5 -7.0 423 6080 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.066 3611 599.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
6104 532.8 -7.1 424 6109 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.046 2203 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
6434 559.3 -8.0 435 6435 done -0.47 - - 3024 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6734 583.4 -8.0 445 6735 done -0.47 - - 3024 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7034 605.7 -7.2 455 7035 done -0.47 - - 3024 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7334 627.5 -7.3 465 7336 done -0.47 - - 3024 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7634 649.8 -7.5 475 7635 done -0.47 - - 3024 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7934 672.0 -7.3 485 7939 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3617 595.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
7972 674.3 -7.4 486 7977 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.045 2197 -622.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
8285 700.3 -8.0 497 8286 done -0.47 - - 3014 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8585 724.1 -7.9 507 8591 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3611 595.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
8622 726.6 -7.9 508 8627 done -0.47 0.15 0.116 3049 300.0 2.28 0.047 2202 -618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
8937 745.5 -5.7 519 8938 done -0.47 - - 3050 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9236 762.3 -5.4 529 9241 roll -0.47 - - 3042 - 2.35 0.067 3607 598.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.23 -
9274 764.2 -5.6 530 9278 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.047 2198 -618.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.60 -
9588 782.6 -5.8 541 9589 done -0.47 - - 3042 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9887 800.2 -5.8 551 9888 done -0.47 - - 3042 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10187 818.1 -6.0 561 10192 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.067 3602 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
10225 819.9 -6.0 562 10231 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.047 2194 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
10547 841.4 -6.8 573 10552 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3604 600.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
10577 843.4 -6.8 574 10582 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.047 2203 -622.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
10907 867.6 -7.4 585 10908 done -0.47 - - 3022 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11207 889.0 -7.0 595 11212 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3607 597.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
11255 891.1 -6.9 596 11260 done -0.47 0.12 0.120 3049 308.3 2.28 0.047 2196 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.44 25.57 -
11558 907.9 -4.9 606 11559 done -0.47 - - 3049 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11857 921.8 -4.6 616 11862 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.068 3603 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.17 -
11887 923.4 -4.9 617 11892 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2203 -622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
12218 941.8 -5.7 628 12219 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12517 959.2 -5.9 638 12522 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.068 3605 597.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
12565 961.1 -5.9 639 12569 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2196 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.55 -
12868 980.4 -6.1 649 12872 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.056 803 -619.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
12905 982.3 -6.1 650 12909 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.055 2206 610.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
13034 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13034 begin apogee
13041 991.1 -6.2 655 13173 done -0.22 0.28 0.105 3126 346.4 - - 2338 - - 126.95 1.161 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.64 - 22.44
13174 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13175 begin climb
13178 995.3 - 659 13317 done 0.47 0.65 0.067 3349 343.1 - - 2338 - 136.3 134.88 1.127 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.41 - 21.74
13607 970.4 7.2 674 13608 done 0.47 - - 3349 - - - 2338 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13908 948.6 7.4 684 13913 roll 0.47 - - 3349 - 2.33 0.068 3731 597.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.43 -
13937 946.2 7.5 685 13942 done 0.47 - - 3359 - 2.28 0.050 2331 -614.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.63 -
14267 920.4 7.8 696 14268 done 0.47 - - 3360 - - - 2328 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14567 895.3 8.7 706 14572 roll 0.47 - - 3359 - 2.35 0.069 3729 596.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.46 -
14598 892.3 8.8 707 14603 done 0.47 - - 3370 - 2.28 0.050 2326 -615.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.68 -
14927 861.1 9.3 718 14932 roll 0.47 - - 3370 - 2.35 0.069 3723 594.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.44 -
14957 858.1 9.5 719 14963 done 0.47 0.12 0.159 3350 -166.7 2.28 0.050 2326 -612.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.45 25.67 -
15288 831.7 7.8 730 15293 roll 0.47 - - 3350 - 2.35 0.069 3725 595.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.43 -
15317 829.0 8.0 731 15322 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.050 2312 -614.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.67 -
15647 801.6 8.5 742 15652 roll 0.47 - - 3368 - 2.25 0.057 929 -614.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
15677 799.0 8.5 743 15683 done 0.47 - - 3368 - 2.25 0.057 2312 614.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
16007 769.4 9.1 754 16012 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.069 3737 598.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.38 -
16075 763.5 9.4 756 16080 done 0.47 0.12 0.152 3347 -175.0 2.30 0.049 2324 -614.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.43 25.65 -
16389 739.4 7.2 767 16394 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.057 920 -615.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
16426 737.3 7.1 768 16430 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.057 2326 611.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
16738 713.5 7.3 779 16744 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.069 3737 592.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.34 -
16787 711.1 7.6 780 16796 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.050 2321 -615.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
17098 685.0 7.6 791 17099 done 0.47 - - 3365 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17398 661.8 7.7 801 17399 done 0.47 - - 3365 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17698 638.0 8.0 811 17704 roll 0.47 - - 3365 - 2.40 0.068 3741 591.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.31 -
17737 635.3 8.2 812 17741 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.049 2324 -616.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
18049 607.1 8.8 823 18054 roll 0.47 - - 3386 - 2.30 0.057 921 -610.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.43 -
18117 601.8 8.9 825 18122 done 0.47 0.15 0.138 3346 -266.7 2.30 0.057 2325 610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.26 25.43 -
18431 577.4 7.5 836 18435 roll 0.47 - - 3346 - 2.35 0.069 3733 599.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.28 -
18478 574.9 7.7 837 18482 done 0.47 - - 3354 - 2.30 0.049 2323 -613.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.59 -
18780 549.4 7.8 847 18785 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 920 -610.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
18812 547.1 7.9 848 18816 done 0.47 - - 3364 - 2.25 0.057 2333 628.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
19130 521.2 8.0 859 19131 done 0.47 - - 3363 - - - 2333 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19430 499.3 7.2 869 19435 roll 0.47 - - 3364 - 2.38 0.068 3741 591.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.25 -
19478 496.9 7.4 870 19482 done 0.47 - - 3374 - 2.33 0.049 2313 -612.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.57 -
19781 473.2 7.4 880 19782 done 0.47 - - 3374 - - - 2312 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
20080 450.9 7.3 890 20086 roll 0.47 - - 3374 - 2.38 0.068 3724 593.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.25 -
20118 448.5 7.4 891 20123 done 0.47 0.15 0.145 3345 -193.3 2.30 0.049 2317 -611.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.29 25.56 -
20432 427.5 6.3 902 20448 done 0.48 - - 3345 - - - 2316 - 153.3 13.82 0.780 2169 -3.7 0.229 - - - - - - - - 23.78
20731 407.9 6.6 912 20745 done 0.48 - - 3345 - - - 2316 - 164.6 12.12 0.759 2122 -3.9 0.236 - - - - - - - - 23.76
21042 388.5 6.0 925 21067 done 0.49 - - 3345 - - - 2316 - 189.5 23.50 0.789 2021 -4.3 0.239 - - - - - - - - 23.66
21361 367.6 6.8 941 21367 done 0.49 - - 3345 - - - 2316 - 194.0 4.43 0.552 2003 -4.1 0.306 - - - - - - - - 23.62
21661 347.3 6.8 956 21672 roll 0.50 - - 3345 - 2.42 0.068 3743 589.7 198.4 5.72 0.613 1985 -3.1 0.202 - - - - - - - 25.49 23.80
21712 343.6 7.3 958 21716 done 0.50 - - 3353 - 2.30 0.049 2325 -616.5 198.4 - - 1985 - - - - - - - - - 25.63 -
22031 320.0 7.2 974 22036 roll 0.50 - - 3363 - 2.28 0.056 922 -615.4 198.4 - - 1983 - - - - - - - - - 25.46 -
22091 315.6 7.3 977 22096 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.056 2327 610.9 198.4 - - 1982 - - - - - - - - - 25.46 -
22412 291.8 7.2 993 22416 roll 0.50 - - 3363 - 2.33 0.068 3731 602.6 198.4 - - 1982 - - - - - - - - - 25.33 -
22439 290.1 7.4 994 22443 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.048 2318 -614.3 198.4 - - 1982 - - - - - - - - - 25.62 -
22741 266.8 7.5 1009 22746 roll 0.50 - - 3382 - 2.28 0.056 920 -613.2 198.4 - - 1982 - - - - - - - - - 25.45 -
22783 263.9 7.2 1011 22787 done 0.50 - - 3383 - 2.25 0.055 2332 627.6 198.4 - - 1981 - - - - - - - - - 25.46 -
23093 240.1 7.9 1026 23097 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.068 3734 614.9 198.4 - - 1981 - - - - - - - - - 25.30 -
23181 231.7 9.3 1030 23187 done 0.50 0.10 0.116 3358 -250.0 2.28 0.048 2330 -615.8 198.4 - - 1981 - - - - - - - - 25.36 25.62 -
23502 211.9 5.9 1046 23534 roll 0.51 - - 3366 - 2.35 0.056 905 -606.4 227.7 27.10 0.686 1865 -4.3 0.149 - - - - - - - 25.47 23.89
23593 206.2 6.1 1050 23619 done 0.52 - - 3366 - 2.30 0.054 2319 614.8 250.7 21.30 0.662 1771 -4.4 0.155 - - - - - - - 25.46 23.83
23931 183.0 7.3 1070 23932 done 0.52 - - 3365 - - - 2319 - 250.7 - - 1765 - - - - - - - - - - -
24229 159.3 8.1 1090 24236 roll 0.52 - - 3374 - 2.22 0.055 915 -632.4 250.7 - - 1764 - - - - - - - - - 25.46 -
24288 154.7 7.7 1096 24296 done 0.52 - - 3374 - 2.28 0.054 2320 616.2 250.7 - - 1763 - - - - - - - - - 25.49 -
24598 132.7 6.8 1117 24605 done 0.52 - - 3375 - - - 2320 - 255.9 4.95 0.483 1750 -2.6 0.082 - - - - - - - - 24.01
24899 113.4 5.8 1151 24935 roll 0.53 - - 3374 - 2.38 0.067 3732 593.3 286.0 26.92 0.617 1626 -4.6 0.096 - - - - - - - 25.46 24.01
25020 104.3 8.5 1173 25027 done 0.53 - - 3384 - 2.22 0.047 2318 -636.9 286.0 - - 1623 - - - - - - - - - 25.58 -
25334 82.7 5.9 1234 25364 roll 0.54 - - 3386 - 2.33 0.055 911 -603.9 315.4 25.15 0.594 1507 -4.6 0.073 - - - - - - - 25.49 24.05
25433 76.5 6.8 1252 25447 done 0.54 - - 3386 - 2.25 0.052 2335 632.9 320.3 5.38 0.463 1488 -3.5 0.066 - - - - - - - 25.46 23.85
25756 55.7 6.2 1314 25781 roll 0.55 - - 3386 - 2.30 0.063 3744 612.6 340.2 17.88 0.565 1405 -4.6 0.052 - - - - - - - 25.50 24.10
26012 34.8 8.4 1363 26019 done 0.55 - - 3386 - 2.22 0.045 2318 -642.3 340.2 - - 1401 - - - - - - - - - 25.66 -
26324 7.5 8.6 1424 26331 roll 0.55 - - 3386 - 2.30 0.065 3735 616.1 340.2 - - 1400 - - - - - - - - - 25.41 -
26362 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26362 begin surface coast
26402 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26402 begin surface
SM 2.53 - - - - -9.47 8.38 0.029 106 -391.4 2.47 0.045 2208 -618.2 342.68 - - 1397 - - - - - - - -