NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 598 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.21 of 150.00 AH used of 24V (58.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.67 of 100.00 AH used of 10V (39.32% remains)
• Surface angle -79.0 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 357.89, SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
14 - - - 67 VBD -0.45 - - 127 - - - 2089 - -112.4 -51.78 - 2852 - - - - - - - - - - -
70 3.0 -2.3 10 103 roll -0.45 10.52 0.232 2691 243.7 1.95 0.075 3297 619.5 -112.4 -18.15 - 3610 -41.8 - - - - - - - - - -
183 24.4 -17.6 31 189 done -0.43 - - 2690 - 1.98 0.051 2069 -620.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
509 67.0 -12.7 92 515 done -0.42 - - 2690 - - - 2065 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
837 99.9 -10.2 153 842 roll -0.42 - - 2683 - 2.03 0.064 3290 603.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
879 104.4 -9.6 158 883 done -0.42 0.10 0.113 2718 350.0 1.92 0.049 2076 -632.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1200 126.2 -6.4 189 1201 done -0.43 - - 2718 - - - 2075 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1512 145.6 -6.6 219 1513 done -0.45 - - 2718 - - - 2075 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1823 166.2 -6.5 249 1824 done -0.47 - - 2718 - - - 2075 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2133 186.9 -6.9 279 2136 roll -0.49 - - 2717 - 2.00 0.066 3298 611.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2176 189.8 -6.7 283 2179 done -0.51 - - 2716 - 1.90 0.051 2085 -638.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2496 211.1 -6.4 314 2497 done -0.53 - - 2717 - - - 2085 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2809 229.8 -5.7 344 2812 roll -0.55 0.12 0.094 2650 -558.3 2.00 0.067 3306 610.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2872 235.6 -9.7 349 2877 done -0.55 - - 2650 - 1.92 0.049 2089 -633.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3187 267.0 -9.5 380 3191 roll -0.54 0.10 0.166 2671 210.0 2.00 0.066 3294 602.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3241 271.6 -8.1 385 3244 done -0.54 - - 2671 - 1.85 0.051 2099 -645.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3561 299.3 -8.6 416 3562 done -0.54 - - 2671 - - - 2099 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3874 327.9 -9.6 446 3874 done -0.54 - - 2671 - - - 2099 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4183 356.6 -8.8 476 4186 roll -0.54 - - 2663 - 1.95 0.067 3299 615.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4204 358.5 -9.0 478 4207 done -0.54 - - 2663 - 1.88 0.053 2095 -640.4 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4524 387.3 -8.6 509 4525 done -0.54 - - 2663 - - - 2095 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4836 414.0 -8.7 539 4837 done -0.54 - - 2663 - - - 2095 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5147 439.1 -7.8 569 5150 roll -0.54 - - 2663 - 2.00 0.060 849 -623.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5162 440.5 -8.1 570 5168 done -0.54 - - 2663 - 2.00 0.058 2093 622.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5478 464.8 -7.9 601 5481 roll -0.54 - - 2658 - 2.00 0.067 3317 612.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5536 469.6 -7.9 606 5542 done -0.54 - - 2657 - 1.92 0.053 2110 -628.6 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5853 496.0 -8.3 637 5856 roll -0.54 - - 2649 - 1.98 0.069 3312 607.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5873 497.7 -8.4 639 5877 done -0.54 0.08 0.118 2676 337.5 1.92 0.054 2108 -627.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6195 520.3 -6.8 670 6196 done -0.54 - - 2676 - - - 2108 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6506 543.0 -7.8 700 6509 roll -0.54 - - 2676 - 1.98 0.061 847 -636.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6526 544.9 -8.3 702 6530 done -0.54 - - 2676 - 2.03 0.059 2100 617.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6848 569.4 -7.6 733 6851 roll -0.54 - - 2668 - 2.00 0.069 3306 603.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6884 572.4 -8.1 736 6891 done -0.54 - - 2668 - 1.90 0.054 2113 -627.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7200 597.1 -7.9 767 7200 done -0.54 - - 2668 - - - 2113 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7514 620.3 -7.3 780 7518 roll -0.54 - - 2663 - 2.00 0.069 3313 600.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7557 623.7 -7.8 781 7560 done -0.54 - - 2663 - 1.92 0.054 2106 -628.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7882 649.3 -8.1 792 7883 done -0.54 - - 2663 - - - 2105 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8185 674.1 -8.2 802 8186 done -0.54 - - 2663 - - - 2105 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8488 697.7 -7.7 812 8492 roll -0.54 - - 2663 - 2.03 0.070 3314 595.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8510 699.3 -7.8 812 8513 done -0.54 - - 2662 - 1.90 0.056 2116 -630.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8823 722.9 -7.5 823 8824 done -0.54 - - 2663 - - - 2116 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9127 745.1 -7.4 833 9127 done -0.54 - - 2663 - - - 2116 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9431 767.5 -7.3 843 9434 roll -0.54 - - 2662 - 1.98 0.070 3312 604.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9467 770.1 -7.2 844 9471 done -0.54 - - 2662 - 1.90 0.054 2124 -625.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9797 793.1 -6.9 855 9798 done -0.54 - - 2662 - - - 2123 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10101 814.2 -7.0 865 10104 roll -0.54 - - 2662 - 1.95 0.071 3312 609.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10143 817.2 -7.7 866 10147 done -0.55 - - 2662 - 1.92 0.055 2120 -620.8 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10468 839.8 -6.9 877 10472 roll -0.55 - - 2662 - 1.98 0.071 3307 599.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10500 842.0 -7.2 878 10503 done -0.56 - - 2662 - 1.88 0.057 2128 -627.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10835 864.5 -6.5 889 10835 done -0.56 - - 2662 - - - 2128 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11138 883.0 -6.0 899 11142 roll -0.56 - - 2655 - 1.98 0.072 3313 598.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11165 884.6 -6.8 899 11170 done -0.56 - - 2655 - 1.90 0.057 2137 -618.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11473 906.3 -7.4 910 11477 roll -0.56 - - 2648 - 1.95 0.071 3305 599.0 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11499 908.4 -8.5 910 11505 done -0.56 - - 2649 - 1.88 0.054 2139 -620.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11809 933.4 -8.1 921 11809 done -0.56 - - 2649 - - - 2139 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12112 957.5 -7.7 931 12113 done -0.56 - - 2648 - - - 2139 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12415 979.4 -7.1 941 12419 roll -0.56 - - 2641 - 1.95 0.071 3312 601.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12457 982.6 -6.8 942 12461 done -0.56 0.08 0.123 2667 325.0 1.90 0.057 2140 -616.8 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12598 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12598 begin apogee
12603 991.1 5.9 947 12701 done -0.14 0.43 0.111 2809 330.2 - - 2000 - - 95.85 1.239 3150 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
12702 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12702 begin climb
12704 992.7 - 950 12815 roll 0.45 0.52 0.061 3014 394.2 2.22 0.063 775 -551.8 112.4 102.07 1.197 2690 -4.5 0.407 - - - - - - - - -
12841 988.2 7.2 954 12845 done 0.42 - - 3014 - 2.12 0.058 1993 574.5 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
13160 959.9 8.8 965 13164 roll 0.38 0.12 0.174 2983 -258.3 2.10 0.068 3250 598.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13304 947.3 8.5 969 13308 done 0.35 - - 2989 - 2.03 0.056 2017 -607.4 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13624 923.1 7.3 980 13627 roll 0.33 - - 2989 - 2.05 0.069 3232 592.7 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13688 917.8 8.5 982 13691 done 0.29 0.17 0.159 2952 -217.6 1.95 0.058 2020 -621.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14023 899.8 5.2 993 14047 roll 0.31 - - 2952 - 2.05 0.070 3230 590.2 136.0 20.45 1.132 2596 -4.3 0.373 - - - - - - - - -
14107 894.7 7.5 995 14110 done 0.31 - - 2957 - 1.98 0.057 2025 -608.6 136.0 - - 2593 - - - - - - - - - - -
14420 876.0 5.9 1006 14428 done 0.31 - - 2956 - - - 2026 - 142.6 7.05 0.966 2568 -3.5 0.351 - - - - - - - - -
14724 857.0 6.4 1016 14727 roll 0.31 - - 2957 - 1.98 0.068 3233 609.6 142.6 - - 2568 - - - - - - - - - - -
14771 853.6 7.0 1017 14775 done 0.31 - - 2960 - 1.95 0.058 2036 -613.8 142.6 - - 2567 - - - - - - - - - - -
15091 834.1 6.0 1028 15097 done 0.31 - - 2960 - - - 2036 - 147.0 5.65 0.888 2550 -3.0 0.308 - - - - - - - - -
15395 816.0 6.0 1038 15398 roll 0.31 - - 2960 - 1.98 0.069 3235 605.6 149.4 - - 2549 - - - - - - - - - - -
15464 811.6 6.2 1040 15472 done 0.30 - - 2965 - 1.92 0.057 2044 -620.3 149.4 3.83 0.705 2541 -2.1 0.262 - - - - - - - - -
15793 791.8 6.0 1051 15802 roll 0.31 - - 2965 - 1.95 0.070 3235 610.8 153.6 5.50 0.864 2523 -3.3 0.327 - - - - - - - - -
15836 789.1 7.0 1052 15839 done 0.30 - - 2971 - 1.92 0.058 2035 -625.0 153.6 - - 2522 - - - - - - - - - - -
16160 767.5 6.8 1063 16160 done 0.30 - - 2970 - - - 2035 - 153.6 - - 2522 - - - - - - - - - - -
16464 747.6 6.6 1073 16467 roll 0.30 - - 2971 - 1.98 0.069 3234 605.6 153.6 - - 2522 - - - - - - - - - - -
16527 742.9 7.2 1075 16531 done 0.28 - - 2974 - 1.92 0.058 2051 -616.1 153.6 - - 2522 - - - - - - - - - - -
16862 720.3 6.9 1086 16863 done 0.28 - - 2974 - - - 2050 - 153.6 - - 2522 - - - - - - - - - - -
17166 700.3 6.5 1096 17169 roll 0.28 - - 2974 - 1.92 0.070 3233 616.1 153.6 - - 2522 - - - - - - - - - - -
17224 696.2 6.7 1097 17230 done 0.27 0.10 0.130 2941 -330.0 1.90 0.057 2057 -618.9 153.6 - - 2522 - - - - - - - - - - -
17533 681.9 4.5 1108 17574 done 0.31 - - 2941 - - - 2057 - 198.7 40.20 1.037 2340 -4.5 0.325 - - - - - - - - -
17867 665.8 5.0 1119 17897 done 0.34 - - 2942 - - - 2056 - 230.2 28.23 1.006 2211 -4.6 0.330 - - - - - - - - -
18200 647.3 5.8 1130 18213 roll 0.37 0.10 0.111 2985 430.0 2.15 0.067 765 -600.5 237.9 7.43 0.861 2181 -4.0 0.331 - - - - - - - - -
18236 644.7 8.5 1131 18239 done 0.37 - - 2986 - 2.10 0.061 2053 613.3 237.9 - - 2180 - - - - - - - - - - -
18565 616.1 8.8 1142 18569 roll 0.37 - - 2986 - 1.98 0.068 3237 598.0 237.9 - - 2178 - - - - - - - - - - -
18618 610.8 9.1 1143 18622 done 0.37 - - 2986 - 1.92 0.058 2055 -615.6 237.9 - - 2178 - - - - - - - - - - -
18938 582.3 8.5 1166 18941 roll 0.37 - - 2986 - 2.10 0.067 763 -615.2 237.9 - - 2177 - - - - - - - - - - -
18985 578.3 8.1 1170 18991 done 0.37 - - 2986 - 2.08 0.059 2054 620.7 237.9 - - 2177 - - - - - - - - - - -
19302 553.1 7.8 1201 19305 roll 0.37 - - 2986 - 1.92 0.067 3243 619.3 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
19338 550.1 9.7 1204 19344 done 0.37 - - 2986 - 1.92 0.058 2054 -619.3 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
19653 526.6 7.5 1235 19657 roll 0.37 - - 2986 - 2.12 0.066 757 -611.8 237.9 - - 2177 - - - - - - - - - - -
19712 522.3 6.3 1240 19718 done 0.37 - - 2987 - 2.08 0.058 2052 622.6 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
20027 499.1 6.8 1271 20031 roll 0.37 - - 2986 - 1.95 0.067 3232 605.1 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
20070 495.6 9.1 1275 20073 done 0.37 - - 2986 - 1.90 0.058 2059 -617.4 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
20392 470.3 8.4 1306 20395 roll 0.37 - - 2987 - 2.10 0.067 764 -616.7 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
20449 465.6 7.9 1311 20456 done 0.38 - - 2987 - 2.08 0.059 2054 620.2 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
20767 441.9 6.8 1342 20769 roll 0.38 - - 2987 - 1.92 0.067 3234 614.6 237.9 - - 2177 - - - - - - - - - - -
20813 438.1 8.5 1346 20819 done 0.38 - - 2987 - 1.92 0.057 2045 -619.3 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
21129 416.7 6.7 1377 21130 done 0.38 - - 2987 - - - 2046 - 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
21442 396.8 6.3 1407 21444 roll 0.38 - - 2987 - 1.95 0.068 3242 613.3 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
21488 393.4 8.2 1411 21494 done 0.38 - - 2987 - 1.92 0.056 2053 -619.3 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
21804 374.1 6.1 1442 21805 done 0.38 - - 2987 - - - 2053 - 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
22116 354.2 6.9 1472 22117 done 0.38 - - 2987 - - - 2054 - 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
22426 332.6 7.1 1502 22427 done 0.38 - - 2988 - - - 2053 - 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
22737 310.1 7.4 1532 22740 roll 0.38 - - 2987 - 1.98 0.067 3234 596.5 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
22779 306.8 7.9 1536 22782 done 0.38 - - 2987 - 1.90 0.056 2056 -620.0 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
23101 285.6 6.9 1567 23104 roll 0.38 - - 2987 - 2.10 0.066 759 -617.6 237.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
23133 283.6 7.1 1570 23136 done 0.39 - - 2987 - 2.08 0.058 2065 627.9 237.9 - - 2177 - - - - - - - - - - -
23449 263.9 6.1 1600 23452 roll 0.39 - - 2987 - 1.92 0.068 3239 611.5 238.3 - - 2176 - - - - - - - - - - -
23507 259.8 6.1 1605 23513 done 0.39 - - 2987 - 1.90 0.056 2062 -619.5 239.2 - - 2176 - - - - - - - - - - -
23823 241.0 5.4 1636 23846 roll 0.41 - - 2987 - 2.10 0.065 771 -614.8 259.0 18.55 0.742 2094 -4.4 0.157 - - - - - - - - -
23875 237.9 6.6 1641 23878 done 0.43 - - 2987 - 2.08 0.058 2072 625.5 259.0 - - 2093 - - - - - - - - - - -
24196 218.0 6.3 1672 24199 roll 0.44 - - 2987 - 1.92 0.068 3241 608.9 259.0 - - 2091 - - - - - - - - - - -
24238 214.8 6.9 1676 24241 done 0.44 - - 2987 - 1.90 0.055 2067 -617.9 259.0 - - 2090 - - - - - - - - - - -
24559 193.8 6.2 1707 24562 roll 0.45 - - 2987 - 2.12 0.065 757 -617.9 259.0 - - 2090 - - - - - - - - - - -
24596 191.2 6.7 1710 24602 done 0.47 - - 2988 - 2.10 0.058 2059 620.0 259.0 - - 2090 - - - - - - - - - - -
24912 168.7 7.7 1741 24915 roll 0.48 - - 2987 - 1.92 0.067 3233 611.5 259.0 - - 2090 - - - - - - - - - - -
24965 164.3 9.3 1746 24968 done 0.48 - - 2988 - 1.88 0.055 2067 -620.2 259.0 - - 2090 - - - - - - - - - - -
25287 142.6 6.1 1777 25290 roll 0.50 - - 2988 - 2.10 0.065 757 -623.8 260.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
25324 140.4 6.4 1780 25330 done 0.52 0.10 0.109 3034 460.0 2.10 0.058 2083 631.4 260.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
25638 114.8 8.2 1811 25642 roll 0.52 - - 3034 - 1.90 0.067 3234 605.8 260.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
25719 107.9 8.3 1818 25725 done 0.51 - - 3041 - 1.85 0.054 2078 -624.9 260.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
26043 84.6 6.1 1870 26048 done 0.51 - - 3041 - - - 2079 - 261.8 - - 2090 - - - - - - - - - - -
26370 60.7 6.7 1931 26375 roll 0.51 - - 3041 - 2.15 0.064 761 -613.0 261.8 - - 2090 - - - - - - - - - - -
26413 58.3 5.5 1939 26436 done 0.52 - - 3041 - 2.10 0.057 2073 624.8 279.6 18.30 0.625 2009 -4.4 0.045 - - - - - - - - -
26757 39.2 5.4 2003 26779 roll 0.54 - - 3041 - 1.88 0.064 3244 622.9 298.3 16.65 0.606 1932 -4.6 0.033 - - - - - - - - -
26845 34.3 5.7 2019 26863 done 0.56 - - 3041 - 1.88 0.054 2082 -618.1 310.2 11.15 0.578 1884 -4.3 0.028 - - - - - - - - -
27186 20.5 4.4 2082 27230 roll 0.64 - - 3041 - 2.15 0.063 768 -611.2 355.6 37.40 0.597 1699 -4.9 0.019 - - - - - - - - -
27441 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27441 begin surface coast
27485 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27485 begin surface
SM 2.63 - - - - -8.40 7.70 0.040 134 -377.5 - - 2083 - 357.89 - - 1691 - - - - - - - -