NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 595 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.19 of 150.00 AH used of 24V (44.54% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 64.54 of 100.00 AH used of 10V (35.46% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 345.63, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 105 - - - 2180 - -136.3 -71.95 - 2678 - - - - - - - - - - -
95 3.1 -1.0 13 132 roll -0.47 11.60 0.211 3036 252.7 2.20 0.062 787 -633.2 -136.3 -18.00 - 3350 -37.3 - - - - - - - 24.48 25.44 26.25
323 33.0 -12.9 56 330 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.052 2204 629.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
637 81.3 -16.5 117 643 done -0.47 - - 3028 - - - 2204 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
957 122.3 -11.2 178 965 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.049 803 -631.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
996 126.5 -10.8 182 1005 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 2201 621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
1306 159.3 -10.3 203 1316 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.062 3618 608.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
1387 167.4 -10.3 211 1397 done -0.47 0.10 0.103 3045 380.0 2.25 0.043 2183 -637.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
1699 190.8 -7.4 232 1705 roll -0.47 - - 3045 - 2.17 0.050 793 -640.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
1729 193.2 -7.8 235 1736 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.051 2202 640.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
2046 217.9 -7.7 253 2052 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.062 3615 606.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
2126 224.6 -8.4 257 2132 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.043 2195 -631.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
2449 254.3 -9.4 273 2450 done -0.47 - - 3029 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2747 282.1 -8.9 288 2752 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.063 3604 605.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
2774 283.7 -8.7 289 2778 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.044 2191 -628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.73 -
3078 311.5 -8.7 304 3079 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3378 338.2 -9.3 319 3379 done -0.47 - - 3018 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3676 366.8 -9.3 334 3677 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3977 392.6 -8.3 349 3982 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.063 3607 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
4024 396.0 -8.4 351 4029 done -0.47 0.12 0.127 3046 308.3 2.25 0.044 2199 -625.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.55 25.72 -
4327 415.8 -6.2 362 4332 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.065 3600 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
4365 417.9 -6.4 363 4371 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.045 2195 -624.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
4686 441.5 -7.1 374 4692 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.064 3615 596.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.35 -
4716 443.7 -7.1 375 4722 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.045 2196 -622.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.69 -
5047 467.5 -7.2 386 5048 done -0.47 - - 3027 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5347 489.0 -7.1 396 5352 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.065 3611 602.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
5406 493.5 -7.3 398 5412 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.046 2192 -622.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.68 -
5736 519.7 -7.9 409 5737 done -0.47 - - 3016 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6037 543.8 -7.9 419 6042 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.065 3606 602.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.33 -
6084 546.3 -8.0 420 6089 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.25 0.045 2203 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.51 25.67 -
6387 566.7 -6.4 430 6392 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.066 3604 601.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
6425 568.8 -6.6 431 6431 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.046 2199 -624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.66 -
6746 592.7 -7.3 442 6747 done -0.47 - - 3036 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7047 614.6 -7.2 452 7052 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.066 3610 600.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
7076 616.8 -7.3 453 7082 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2194 -621.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.64 -
7408 643.4 -8.2 464 7412 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.054 800 -627.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
7424 643.4 -8.2 464 7428 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.054 2198 613.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
7726 668.4 -7.5 474 7732 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3609 600.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
7855 677.6 -7.8 478 7862 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.28 0.046 2189 -622.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.48 25.64 -
8177 695.4 -5.1 489 8182 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.066 3607 595.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
8225 697.1 -5.1 490 8229 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.046 2192 -620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
8528 715.2 -5.9 500 8529 done -0.47 - - 3036 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8827 732.6 -5.8 510 8832 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3612 597.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
8865 734.5 -5.9 511 8869 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2189 -618.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.61 -
9178 753.6 -5.6 522 9182 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3607 595.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.24 -
9207 755.5 -5.7 523 9212 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.047 2200 -625.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.61 -
9537 776.0 -6.1 534 9538 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9838 794.6 -6.6 544 9843 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3602 597.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.22 -
9897 799.3 -7.2 546 9903 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.28 0.047 2190 -619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.45 25.59 -
10227 819.8 -6.1 557 10232 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3610 596.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.21 -
10258 821.7 -6.1 558 10263 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.048 2208 -623.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
10587 842.6 -6.4 569 10588 done -0.47 - - 3037 - - - 2207 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10887 860.5 -5.9 579 10888 done -0.47 - - 3037 - - - 2207 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11188 877.6 -5.5 589 11193 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3608 596.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.23 -
11217 879.2 -5.6 590 11223 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.048 2193 -620.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.58 -
11547 897.1 -5.3 601 11548 done -0.47 - - 3027 - - - 2191 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11847 914.0 -5.6 611 11852 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.068 3610 596.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.18 -
11877 915.6 -5.7 612 11882 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.048 2204 -624.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.56 -
12207 936.8 -6.2 623 12212 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.067 3606 596.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.17 -
12238 939.0 -6.3 624 12243 done -0.47 0.08 0.100 3046 475.0 2.25 0.049 2205 -622.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.35 25.55 -
12567 955.2 -5.0 635 12568 done -0.47 - - 3046 - - - 2204 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12867 970.5 -5.1 645 12873 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.068 3604 595.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.15 -
12898 972.2 -5.2 646 12902 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.048 2206 -621.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.55 -
13224 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13224 begin apogee
13231 991.1 -5.8 657 13363 done -0.22 0.25 0.105 3127 352.0 - - 2332 - - 126.95 1.156 2793 -4.3 0.420 - - - - - - 25.71 - 22.45
13364 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13364 begin climb
13367 995.2 - 661 13509 roll 0.47 0.65 0.069 3349 341.5 2.60 0.067 3723 535.0 136.3 135.23 1.121 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.39 23.37 21.73
13559 987.4 6.3 668 13584 done 0.48 - - 3360 - 2.40 0.048 2326 -582.1 154.7 18.67 1.044 2163 -4.0 0.424 - - - - - - - 24.13 22.15
13909 955.0 9.2 680 13913 roll 0.48 - - 3371 - 2.30 0.058 922 -610.4 154.7 - - 2155 - - - - - - - - - 25.39 -
13956 952.1 9.3 681 13960 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.057 2316 606.1 154.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.42 -
14258 921.0 9.8 691 14263 roll 0.48 - - 3370 - 2.40 0.069 3742 594.2 154.7 - - 2152 - - - - - - - - - 25.44 -
14326 914.3 10.3 693 14331 done 0.48 0.12 0.159 3350 -166.7 2.30 0.050 2329 -614.3 154.7 - - 2151 - - - - - - - - 25.43 25.65 -
14640 887.3 8.2 704 14644 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.058 919 -618.4 154.7 - - 2151 - - - - - - - - - 25.54 -
14677 884.9 8.2 705 14681 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 2336 608.2 154.7 - - 2151 - - - - - - - - - 25.55 -
14989 856.5 8.8 716 14995 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.070 3728 597.4 154.7 - - 2150 - - - - - - - - - 25.44 -
15058 850.5 9.4 718 15062 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.050 2316 -613.9 154.7 - - 2150 - - - - - - - - - 25.67 -
15370 819.7 9.7 729 15376 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.057 919 -612.7 154.7 - - 2150 - - - - - - - - - 25.53 -
15408 816.9 9.7 730 15412 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.057 2324 610.9 154.7 - - 2150 - - - - - - - - - 25.52 -
15721 783.0 10.5 741 15726 roll 0.48 - - 3379 - 2.35 0.069 3734 600.0 154.7 - - 2150 - - - - - - - - - 25.41 -
15758 779.7 10.6 742 15763 done 0.48 0.15 0.151 3350 -193.3 2.30 0.050 2322 -613.9 154.7 - - 2150 - - - - - - - - 25.38 25.65 -
16071 751.1 8.7 753 16072 done 0.48 - - 3350 - - - 2318 - 154.7 - - 2149 - - - - - - - - - - -
16372 727.1 7.7 763 16373 done 0.48 - - 3350 - - - 2318 - 154.7 - - 2149 - - - - - - - - - - -
16671 704.3 7.4 773 16677 roll 0.48 - - 3350 - 2.40 0.067 3741 592.9 154.7 - - 2149 - - - - - - - - - 25.37 -
16701 701.9 7.6 774 16707 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.050 2319 -610.3 154.7 - - 2149 - - - - - - - - - 25.63 -
17032 676.1 7.8 785 17037 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.057 924 -611.8 154.7 - - 2149 - - - - - - - - - 25.46 -
17069 673.8 7.7 786 17073 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 2324 608.7 154.7 - - 2149 - - - - - - - - - 25.46 -
17381 648.6 8.0 797 17387 roll 0.48 - - 3368 - 2.38 0.068 3735 592.9 154.7 - - 2149 - - - - - - - - - 25.33 -
17449 642.8 8.8 799 17453 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.050 2323 -613.9 154.7 - - 2148 - - - - - - - - - 25.61 -
17762 614.1 9.2 810 17767 roll 0.48 - - 3388 - 2.28 0.057 919 -615.8 154.7 - - 2149 - - - - - - - - - 25.44 -
17799 611.4 9.1 811 17804 done 0.48 0.15 0.136 3348 -266.7 2.33 0.057 2336 608.2 154.7 - - 2149 - - - - - - - - 25.28 25.44 -
18112 587.3 7.2 822 18118 roll 0.48 - - 3348 - 2.38 0.069 3754 595.8 154.7 - - 2148 - - - - - - - - - 25.29 -
18143 584.9 7.3 823 18148 done 0.48 - - 3355 - 2.33 0.050 2320 -615.5 154.7 - - 2148 - - - - - - - - - 25.60 -
18473 561.8 6.8 834 18478 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.056 926 -619.6 160.4 - - 2148 - - - - - - - - - 25.43 -
18541 557.8 6.7 836 18562 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.056 2328 609.6 168.6 12.23 0.841 2105 -3.5 0.264 - - - - - - - 25.43 23.74
18863 532.4 7.8 847 18868 roll 0.48 - - 3364 - 2.35 0.068 3737 599.6 168.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.28 -
18900 529.5 8.2 848 18904 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.049 2323 -614.8 168.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.56 -
19213 502.8 8.2 859 19214 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 168.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
19513 479.2 8.0 869 19515 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 168.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
19813 456.8 7.4 879 19814 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 168.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20113 433.0 8.1 889 20114 done 0.48 - - 3375 - - - 2321 - 168.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20413 407.9 8.4 899 20414 done 0.48 - - 3375 - - - 2321 - 168.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20714 384.2 7.7 912 20719 roll 0.48 - - 3385 - 2.28 0.056 928 -611.0 168.6 - - 2101 - - - - - - - - - 25.39 -
20740 382.8 7.5 913 20745 done 0.48 0.12 0.138 3353 -266.7 2.30 0.057 2326 607.8 168.6 - - 2101 - - - - - - - - 25.28 25.39 -
21044 364.3 5.6 928 21083 roll 0.50 - - 3353 - 2.42 0.068 3740 584.3 204.5 32.78 0.790 1959 -4.3 0.226 - - - - - - - 25.28 23.65
21103 360.6 5.8 931 21141 done 0.51 - - 3359 - 2.30 0.049 2324 -615.7 235.3 28.80 0.753 1833 -4.4 0.237 - - - - - - - 25.46 23.47
21443 338.5 6.5 948 21462 roll 0.52 - - 3369 - 2.25 0.055 920 -624.0 248.5 12.02 0.711 1780 -4.4 0.237 - - - - - - - 25.45 23.77
21504 334.6 6.5 951 21524 done 0.52 - - 3369 - 2.28 0.055 2318 613.2 262.2 13.48 0.715 1724 -4.2 0.220 - - - - - - - 25.43 23.74
21823 311.4 7.4 967 21824 done 0.52 - - 3369 - - - 2319 - 262.2 - - 1720 - - - - - - - - - - -
22123 289.0 7.4 982 22125 done 0.52 - - 3368 - - - 2319 - 262.2 - - 1719 - - - - - - - - - - -
22423 267.0 7.1 997 22429 roll 0.52 - - 3378 - 2.30 0.056 914 -610.9 262.2 - - 1718 - - - - - - - - - 25.49 -
22450 265.5 7.2 998 22455 done 0.52 - - 3378 - 2.33 0.056 2336 610.3 262.2 - - 1718 - - - - - - - - - 25.50 -
22753 240.4 8.5 1013 22755 done 0.52 - - 3377 - - - 2336 - 262.2 - - 1718 - - - - - - - - - - -
23055 214.7 8.4 1028 23059 roll 0.52 - - 3387 - 2.25 0.056 920 -629.3 262.2 - - 1717 - - - - - - - - - 25.48 -
23090 212.2 8.3 1029 23095 done 0.52 - - 3387 - 2.30 0.054 2331 613.5 262.2 - - 1717 - - - - - - - - - 25.51 -
23400 183.4 9.4 1047 23407 roll 0.52 - - 3387 - 2.30 0.067 3742 613.5 262.2 - - 1717 - - - - - - - - - 25.36 -
23427 180.4 9.6 1050 23437 done 0.52 0.12 0.142 3362 -208.3 2.30 0.047 2325 -616.1 262.2 - - 1717 - - - - - - - - 25.46 25.64 -
23740 157.7 7.6 1071 23747 roll 0.52 - - 3370 - 2.22 0.055 914 -635.6 262.2 - - 1717 - - - - - - - - - 25.48 -
23789 154.0 7.8 1076 23796 done 0.52 - - 3370 - 2.28 0.054 2324 618.4 262.2 - - 1717 - - - - - - - - - 25.49 -
24099 130.1 7.7 1097 24106 roll 0.52 - - 3379 - 2.25 0.054 911 -628.0 262.2 - - 1716 - - - - - - - - - 25.47 -
24128 128.0 7.4 1100 24136 done 0.52 - - 3380 - 2.30 0.054 2332 617.8 262.2 - - 1716 - - - - - - - - - 25.49 -
24441 106.0 6.5 1147 24459 done 0.53 - - 3379 - - - 2332 - 276.0 12.38 0.578 1667 -4.0 0.082 - - - - - - - - 23.96
24765 84.9 6.5 1210 24785 roll 0.53 - - 3387 - 2.35 0.054 910 -605.1 290.0 13.02 0.571 1610 -4.4 0.074 - - - - - - - 25.56 23.98
24848 80.1 5.9 1225 24879 done 0.54 - - 3387 - 2.25 0.053 2333 632.4 317.7 24.55 0.592 1498 -4.6 0.070 - - - - - - - 25.54 23.91
25184 60.4 6.0 1290 25214 roll 0.55 - - 3386 - 2.33 0.066 3735 601.7 343.0 21.98 0.575 1393 -4.8 0.057 - - - - - - - 25.43 24.02
25444 38.8 9.3 1340 25451 done 0.55 - - 3387 - 2.22 0.045 2309 -642.3 343.0 - - 1390 - - - - - - - - - 25.64 -
25757 12.5 8.2 1401 25764 roll 0.55 - - 3387 - 2.33 0.064 3735 612.0 343.0 - - 1388 - - - - - - - - - 25.41 -
25840 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25840 begin surface coast
25878 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25878 begin surface
SM 2.62 - - - - -9.46 8.35 0.028 111 -392.3 2.47 0.045 2188 -626.3 345.63 - - 1385 - - - - - - - -