NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 594 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.05 of 150.00 AH used of 24V (44.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 64.44 of 100.00 AH used of 10V (35.56% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 421.18, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 83 VBD -0.47 - - 120 - - - 2202 - -136.3 -63.75 - 2470 - - - - - - - - - - -
86 3.0 -3.3 11 136 roll -0.47 11.70 0.217 3024 248.2 2.33 0.076 3607 603.0 -136.3 -29.60 - 3352 -29.8 - - - - - - - 24.64 25.36 26.26
318 30.7 -13.6 54 325 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.044 2188 -639.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
631 80.0 -16.3 115 637 roll -0.47 - - 3024 - 2.17 0.050 788 -645.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
671 86.2 -14.5 122 679 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.051 2200 641.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
984 128.2 -13.0 175 993 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.061 3613 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
1024 133.2 -12.6 179 1034 done -0.47 0.15 0.125 3047 293.3 2.25 0.043 2192 -631.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
1337 160.7 -7.9 200 1344 roll -0.47 - - 3047 - 2.15 0.050 804 -645.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
1386 164.8 -8.3 205 1393 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.050 2198 627.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1696 191.3 -8.3 226 1703 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.063 3607 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
1785 198.8 -8.0 235 1793 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.042 2204 -637.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
2109 227.4 -8.7 252 2115 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.049 793 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
2157 231.1 -9.0 254 2162 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.050 2207 620.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2462 259.5 -9.1 269 2466 roll -0.47 - - 3012 - 2.25 0.063 3607 622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
2529 266.3 -9.6 272 2536 done -0.47 0.12 0.125 3048 300.0 2.25 0.043 2188 -630.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
2849 289.6 -7.2 288 2850 done -0.47 - - 3049 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3153 311.9 -7.4 303 3157 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.063 3607 617.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
3207 315.7 -7.4 305 3212 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.044 2192 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
3511 339.3 -7.5 320 3515 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.063 3612 617.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
3538 340.6 -7.4 321 3542 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.044 2204 -625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
3839 364.9 -7.8 336 3840 done -0.47 - - 3030 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4139 388.1 -7.7 351 4140 done -0.47 - - 3030 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4450 412.9 -8.3 364 4455 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.064 3606 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.38 -
4497 415.4 -8.4 365 4501 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.044 2199 -625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.71 -
4799 443.3 -8.6 375 4805 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.064 3615 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
4830 445.9 -8.7 376 4836 done -0.47 0.08 0.103 3040 387.5 2.25 0.046 2204 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.51 25.69 -
5159 471.3 -7.7 387 5160 done -0.47 - - 3040 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5459 493.7 -7.3 397 5460 done -0.47 - - 3040 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5760 515.9 -7.4 407 5765 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.066 3602 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
5807 518.1 -7.3 408 5811 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.045 2189 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
6109 541.9 -7.2 418 6115 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.065 3611 597.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
6139 544.1 -7.2 419 6145 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.046 2201 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
6470 570.1 -8.1 430 6475 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.054 801 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
6499 572.5 -8.0 431 6505 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.054 2200 613.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6830 600.6 -8.7 442 6835 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.066 3607 603.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.31 -
6908 606.2 -9.0 444 6918 done -0.47 0.15 0.120 3048 293.3 2.28 0.045 2188 -622.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.47 25.66 -
7220 629.1 -6.5 455 7225 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.066 3610 597.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
7279 632.9 -6.4 457 7285 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.046 2206 -624.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.65 -
7611 653.5 -6.1 468 7612 done -0.47 - - 3040 - - - 2204 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7910 671.9 -6.2 478 7915 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3611 598.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
7941 673.9 -6.3 479 7945 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.047 2189 -640.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.63 -
8271 695.6 -6.4 490 8275 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3614 611.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.26 -
8299 697.6 -6.4 491 8305 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2210 -624.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.63 -
8630 720.3 -6.9 502 8635 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.054 801 -626.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.43 -
8668 722.6 -6.9 503 8674 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.054 2210 612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
8989 747.9 -7.8 514 8995 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.067 3600 604.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
9038 750.6 -8.1 515 9043 done -0.47 0.15 0.116 3049 306.7 2.28 0.047 2189 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.44 25.62 -
9340 771.1 -6.3 525 9345 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3607 595.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
9378 773.1 -6.3 526 9382 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2195 -619.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.61 -
9690 795.6 -6.9 537 9691 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9991 814.8 -6.2 547 9995 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3611 595.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.23 -
10058 818.7 -6.2 549 10062 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2191 -617.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.59 -
10371 838.3 -6.3 560 10372 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10672 856.6 -6.0 570 10676 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.067 3613 611.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
10718 858.6 -6.1 571 10723 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2191 -618.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.59 -
11021 878.8 -6.3 581 11026 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3608 595.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.20 -
11069 880.6 -6.4 582 11079 done -0.47 0.12 0.120 3049 316.7 2.28 0.047 2198 -618.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.45 25.58 -
11381 897.6 -5.1 593 11382 done -0.47 - - 3049 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11682 912.3 -4.8 603 11686 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.068 3611 593.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.18 -
11718 913.8 -4.8 604 11723 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2192 -617.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.56 -
12032 930.3 -5.1 615 12033 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12331 945.4 -5.0 625 12336 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3610 596.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.18 -
12369 947.1 -5.1 626 12373 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.048 2194 -615.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.56 -
12683 964.8 -5.7 637 12684 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12982 981.5 -5.5 647 12987 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3607 594.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.16 -
13030 983.3 -5.7 648 13034 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.048 2189 -616.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.56 -
13148 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13149 begin apogee
13157 991.5 -5.9 652 13288 done -0.22 0.30 0.103 3126 350.0 - - 2330 - - 126.80 1.157 2793 -4.3 0.420 - - - - - - 25.60 - 22.45
13289 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13289 begin climb
13292 994.9 - 656 13434 roll 0.47 0.65 0.068 3348 341.5 2.60 0.067 3727 537.3 136.3 135.18 1.120 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.39 23.37 21.73
13477 985.9 6.8 663 13491 done 0.47 - - 3359 - 2.38 0.049 2328 -587.8 142.3 6.82 0.875 2213 -3.5 0.448 - - - - - - - 24.08 22.09
13804 956.0 9.2 674 13809 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.057 921 -611.7 142.3 - - 2206 - - - - - - - - - 25.38 -
13834 953.3 9.2 675 13840 done 0.47 - - 3369 - 2.28 0.057 2315 611.4 142.3 - - 2205 - - - - - - - - - 25.41 -
14164 922.0 9.3 686 14169 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.069 3737 597.5 142.3 - - 2203 - - - - - - - - - 25.44 -
14232 915.8 9.7 688 14237 done 0.47 0.12 0.164 3350 -158.3 2.30 0.050 2326 -613.5 142.3 - - 2203 - - - - - - - - 25.41 25.65 -
14546 891.5 7.2 699 14550 roll 0.47 - - 3358 - 2.28 0.057 916 -618.4 142.3 - - 2203 - - - - - - - - - 25.54 -
14583 889.3 7.2 700 14587 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 2335 609.0 142.3 - - 2202 - - - - - - - - - 25.55 -
14895 863.8 8.2 711 14901 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.069 3734 595.3 142.3 - - 2202 - - - - - - - - - 25.43 -
14955 858.2 8.8 713 14961 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.050 2318 -615.7 142.3 - - 2202 - - - - - - - - - 25.67 -
15286 828.3 9.0 724 15291 roll 0.47 - - 3379 - 2.25 0.057 922 -620.4 142.3 - - 2202 - - - - - - - - - 25.52 -
15315 825.6 9.1 725 15321 done 0.47 0.12 0.149 3347 -266.7 2.30 0.057 2324 609.6 142.3 - - 2202 - - - - - - - - 25.37 25.52 -
15645 799.6 7.8 736 15651 roll 0.47 - - 3348 - 2.38 0.068 3750 599.2 142.3 - - 2202 - - - - - - - - - 25.40 -
15685 797.0 8.1 737 15691 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.050 2318 -622.6 142.3 - - 2202 - - - - - - - - - 25.66 -
16005 768.5 8.4 748 16006 done 0.47 - - 3355 - - - 2317 - 142.3 - - 2201 - - - - - - - - - - -
16305 742.6 8.6 758 16307 done 0.47 - - 3355 - - - 2317 - 142.3 - - 2201 - - - - - - - - - - -
16606 715.9 9.0 768 16611 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.057 916 -614.5 142.3 - - 2201 - - - - - - - - - 25.47 -
16635 713.1 9.0 769 16640 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.057 2332 607.7 142.3 - - 2201 - - - - - - - - - 25.47 -
16965 683.1 9.0 780 16971 roll 0.47 - - 3365 - 2.38 0.069 3742 592.4 142.3 - - 2201 - - - - - - - - - 25.33 -
17044 676.7 9.8 782 17048 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.050 2325 -616.1 142.3 - - 2201 - - - - - - - - - 25.62 -
17345 647.6 8.8 792 17351 roll 0.47 - - 3386 - 2.30 0.057 915 -613.0 142.3 - - 2201 - - - - - - - - - 25.44 -
17363 647.6 8.8 792 17368 done 0.47 0.15 0.139 3346 -266.7 2.33 0.057 2332 608.2 142.3 - - 2200 - - - - - - - - 25.28 25.44 -
17665 625.5 6.7 802 17675 done 0.48 - - 3346 - - - 2331 - 151.0 7.30 0.792 2178 -3.0 0.269 - - - - - - - - 23.77
17966 605.8 6.5 812 17985 roll 0.48 - - 3346 - 2.38 0.069 3734 589.5 164.3 14.32 0.884 2123 -3.8 0.298 - - - - - - - 25.44 23.69
18015 602.4 6.5 813 18033 done 0.49 - - 3353 - 2.28 0.050 2322 -619.3 176.7 13.25 0.869 2073 -3.8 0.296 - - - - - - - 25.60 23.52
18336 579.2 7.2 823 18341 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.057 919 -615.4 176.7 - - 2067 - - - - - - - - - 25.44 -
18365 577.1 7.2 824 18370 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.056 2324 610.9 176.7 - - 2067 - - - - - - - - - 25.44 -
18695 551.2 7.8 835 18701 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.068 3742 595.8 176.7 - - 2066 - - - - - - - - - 25.36 -
18733 548.7 7.9 836 18737 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.049 2328 -614.8 176.7 - - 2066 - - - - - - - - - 25.62 -
19046 522.1 8.3 847 19051 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.057 917 -618.9 176.7 - - 2066 - - - - - - - - - 25.47 -
19064 522.1 8.3 847 19069 done 0.49 0.12 0.140 3351 -266.7 2.33 0.057 2335 608.6 176.7 - - 2065 - - - - - - - - 25.36 25.47 -
19365 497.9 7.6 857 19367 done 0.49 - - 3350 - - - 2335 - 176.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
19666 474.2 8.0 867 19668 done 0.49 - - 3351 - - - 2335 - 176.7 - - 2065 - - - - - - - - - - -
19965 451.3 7.5 877 19967 done 0.49 - - 3351 - - - 2335 - 176.7 - - 2065 - - - - - - - - - - -
20265 429.0 7.5 887 20267 done 0.49 - - 3351 - - - 2335 - 176.7 - - 2065 - - - - - - - - - - -
20566 406.7 7.4 897 20567 done 0.49 - - 3351 - - - 2335 - 176.7 - - 2065 - - - - - - - - - - -
20866 385.1 7.1 910 20867 done 0.49 - - 3351 - - - 2335 - 176.7 - - 2065 - - - - - - - - - - -
21167 362.8 7.3 925 21171 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.057 910 -625.0 176.7 - - 2065 - - - - - - - - - 25.42 -
21206 359.9 7.2 927 21212 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.056 2322 613.9 176.7 - - 2065 - - - - - - - - - 25.43 -
21527 336.8 7.1 943 21528 done 0.49 - - 3358 - - - 2323 - 176.7 - - 2065 - - - - - - - - - - -
21826 315.1 7.6 958 21832 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.056 914 -612.6 176.7 - - 2065 - - - - - - - - - 25.41 -
21854 313.7 7.6 959 21859 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.055 2334 609.4 176.7 - - 2064 - - - - - - - - - 25.41 -
22156 288.2 8.2 974 22157 done 0.49 - - 3368 - - - 2334 - 176.7 - - 2064 - - - - - - - - - - -
22457 266.2 7.0 989 22462 roll 0.49 - - 3378 - 2.25 0.056 914 -631.1 177.1 - - 2064 - - - - - - - - - 25.40 -
22495 264.2 6.9 990 22504 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.055 2333 609.0 179.0 - - 2065 - - - - - - - - - 25.41 -
22808 240.6 7.4 1006 22812 roll 0.49 - - 3377 - 2.28 0.068 3734 614.5 179.0 - - 2065 - - - - - - - - - 25.25 -
22843 238.1 7.7 1007 22848 done 0.49 0.12 0.145 3355 -183.3 2.30 0.048 2318 -615.7 179.0 - - 2064 - - - - - - - - 25.37 25.57 -
23147 217.1 6.7 1022 23164 done 0.49 - - 3355 - - - 2313 - 187.8 10.43 0.638 2026 -3.6 0.140 - - - - - - - - 23.92
23471 196.2 6.0 1039 23499 done 0.50 - - 3355 - - - 2313 - 212.8 23.08 0.674 1924 -4.4 0.145 - - - - - - - - 23.85
23802 178.0 5.3 1061 23850 roll 0.52 - - 3362 - 2.33 0.056 916 -599.6 255.7 37.60 0.661 1750 -4.6 0.141 - - - - - - - 25.31 23.87
23891 173.0 5.8 1070 23924 done 0.53 - - 3362 - 2.30 0.054 2321 610.9 287.5 27.90 0.627 1622 -4.6 0.143 - - - - - - - 25.34 23.76
24223 152.4 7.2 1093 24225 done 0.53 - - 3362 - - - 2321 - 287.5 - - 1615 - - - - - - - - - - -
24522 131.7 6.3 1113 24542 roll 0.54 - - 3370 - 2.33 0.054 910 -605.6 304.7 15.02 0.604 1550 -4.3 0.107 - - - - - - - 25.56 24.00
24571 128.5 6.5 1118 24590 done 0.54 - - 3370 - 2.28 0.053 2321 618.9 318.2 12.82 0.590 1495 -4.3 0.106 - - - - - - - 25.53 23.96
24893 110.3 5.7 1164 24930 roll 0.56 - - 3371 - 2.25 0.053 918 -623.6 352.5 29.23 0.616 1356 -4.8 0.096 - - - - - - - 25.43 24.03
24949 107.6 4.4 1173 25008 done 0.58 - - 3371 - 2.22 0.052 2327 634.7 417.6 54.00 0.593 1091 -4.9 0.101 - - - - - - - 25.44 23.82
25315 71.3 11.5 1243 25322 roll 0.58 - - 3371 - 2.25 0.053 907 -631.1 417.6 - - 1082 - - - - - - - - - 25.47 -
25405 60.7 12.0 1260 25413 done 0.58 - - 3371 - 2.25 0.052 2337 635.6 417.6 - - 1081 - - - - - - - - - 25.51 -
25717 25.2 11.2 1321 25724 roll 0.58 - - 3371 - 2.25 0.052 907 -635.6 417.6 - - 1080 - - - - - - - - - 25.56 -
25813 13.9 12.3 1339 25820 done 0.58 - - 3371 - 2.22 0.050 2332 641.9 417.6 - - 1080 - - - - - - - - - 25.58 -
25896 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25896 begin surface coast
25934 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25934 begin surface
SM 2.31 - - - - -9.48 8.30 0.027 106 -393.4 0.22 0.070 2180 -690.9 421.18 - - 1077 - - - - - - - -