NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 594 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 61.60 of 150.00 AH used of 24V (58.93% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 1 • 59.95 of 100.00 AH used of 10V (40.05% remains)
• Surface angle -78.3 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 657.40 (SM_CC=657.40399)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 69 VBD -0.45 - - 131 - - - 2091 - -112.4 -52.05 - 2939 - - - - - - - - - - -
71 3.0 -2.4 10 104 roll -0.45 10.48 0.229 2703 245.4 2.03 0.071 842 -615.3 -112.4 -15.30 - 3611 -43.9 - - - - - - - - - -
137 16.1 -17.4 22 143 done -0.41 - - 2697 - 1.95 0.054 2055 622.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
464 55.8 -9.3 83 470 roll -0.40 - - 2688 - 2.05 0.062 3304 609.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
556 64.7 -9.3 100 563 done -0.40 0.10 0.109 2724 360.0 1.95 0.046 2064 -635.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
884 89.1 -8.0 161 889 roll -0.41 - - 2718 - 2.03 0.063 3302 609.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
971 95.9 -7.7 177 976 done -0.43 - - 2718 - 1.90 0.047 2094 -635.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1287 119.0 -7.4 213 1291 roll -0.44 - - 2718 - 2.00 0.064 3311 608.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1357 124.0 -6.9 219 1363 done -0.47 - - 2718 - 1.90 0.048 2102 -636.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1673 145.7 -6.8 250 1676 roll -0.48 - - 2717 - 1.95 0.064 3315 622.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1731 149.3 -6.0 255 1737 done -0.50 - - 2718 - 1.88 0.048 2120 -635.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2047 169.4 -6.2 286 2050 roll -0.53 0.10 0.107 2662 -560.0 1.92 0.065 3310 619.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2094 173.1 -7.8 290 2099 done -0.53 - - 2662 - 1.62 0.049 2276 -638.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2409 203.2 -9.4 321 2413 roll -0.52 - - 2662 - 2.30 0.056 845 -622.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
2447 206.8 -9.7 324 2454 done -0.52 0.08 0.127 2681 237.5 2.28 0.055 2268 624.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
2763 231.1 -7.3 355 2764 done -0.52 - - 2681 - - - 2268 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3075 254.3 -7.5 385 3076 done -0.52 - - 2681 - - - 2268 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3385 279.5 -8.2 415 3386 done -0.52 - - 2681 - - - 2268 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
3696 303.8 -7.6 445 3697 done -0.52 - - 2681 - - - 2268 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4006 329.1 -8.1 475 4007 done -0.52 - - 2681 - - - 2268 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4317 355.0 -8.4 505 4321 roll -0.52 - - 2681 - 2.25 0.058 839 -635.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4337 357.0 -8.4 506 4343 done -0.52 - - 2677 - 2.30 0.058 2261 618.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4653 383.0 -8.0 537 4657 roll -0.52 - - 2669 - 1.73 0.068 3306 604.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
4679 385.3 -8.7 539 4685 done -0.52 - - 2669 - 1.65 0.052 2267 -629.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
4995 410.3 -7.9 570 4999 roll -0.52 - - 2669 - 2.28 0.060 838 -626.8 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5026 413.0 -8.5 573 5031 done -0.52 - - 2663 - 2.28 0.058 2254 621.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5348 439.3 -8.1 604 5349 done -0.52 - - 2663 - - - 2255 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5661 465.0 -8.3 634 5664 roll -0.52 - - 2662 - 2.25 0.059 841 -628.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
5681 467.0 -8.1 635 5686 done -0.52 - - 2662 - 2.28 0.059 2250 618.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
5996 492.4 -8.0 666 5997 done -0.52 - - 2663 - - - 2250 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6309 516.9 -8.0 696 6312 roll -0.52 - - 2661 - 1.75 0.071 3320 611.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6357 520.8 -7.6 700 6363 done -0.52 - - 2661 - 1.70 0.053 2255 -626.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6672 544.1 -7.4 731 6672 done -0.52 - - 2661 - - - 2254 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6984 567.9 -7.7 761 6985 done -0.52 - - 2661 - - - 2255 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7294 592.1 -8.3 791 7297 roll -0.52 - - 2661 - 2.22 0.059 849 -633.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7315 594.0 -8.6 792 7321 done -0.52 0.08 0.130 2681 250.0 2.25 0.058 2243 619.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7645 615.8 -6.4 809 7645 done -0.52 - - 2681 - - - 2243 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7948 634.6 -6.1 819 7952 roll -0.52 - - 2675 - 1.75 0.069 3312 610.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
7997 637.2 -6.3 820 8000 done -0.53 - - 2675 - 1.67 0.054 2259 -630.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8315 658.2 -6.7 831 8319 roll -0.53 - - 2675 - 2.28 0.061 849 -618.4 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8336 659.6 -6.9 831 8340 done -0.53 - - 2673 - 2.28 0.060 2252 615.4 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8651 680.1 -6.4 842 8654 roll -0.53 - - 2667 - 1.73 0.070 3317 615.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8687 682.4 -6.2 843 8691 done -0.55 - - 2667 - 1.70 0.054 2256 -624.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9017 703.7 -6.5 854 9021 roll -0.55 - - 2667 - 2.28 0.061 849 -617.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9039 705.3 -7.8 854 9042 done -0.55 - - 2663 - 2.28 0.061 2262 619.7 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9352 727.4 -7.3 865 9356 roll -0.55 - - 2662 - 1.73 0.070 3309 605.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9373 728.9 -7.2 865 9377 done -0.55 - - 2662 - 1.67 0.054 2265 -625.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9687 749.7 -6.5 876 9688 done -0.55 - - 2662 - - - 2265 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
9991 770.5 -6.7 886 9994 roll -0.55 - - 2663 - 2.25 0.062 849 -629.3 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10027 773.5 -7.7 887 10031 done -0.55 - - 2662 - 2.28 0.061 2245 612.3 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
10357 796.5 -6.9 898 10361 roll -0.55 - - 2663 - 1.75 0.071 3308 607.4 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
10406 800.1 -7.1 899 10409 done -0.56 - - 2663 - 1.67 0.054 2262 -626.3 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10724 823.7 -7.6 910 10725 done -0.56 - - 2663 - - - 2262 - -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11028 843.6 -6.8 920 11032 roll -0.56 - - 2663 - 1.75 0.072 3313 600.6 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
11055 845.6 -7.3 920 11061 done -0.56 - - 2663 - 1.70 0.057 2257 -621.2 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
11363 866.2 -6.1 931 11363 done -0.56 - - 2663 - - - 2257 - -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
11421 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11421 begin apogee
11426 869.8 5.9 933 11522 done -0.14 0.45 0.116 2808 322.2 - - 1995 - - 93.57 1.165 3150 -4.7 0.381 - - - - - - - - -
11522 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11522 begin climb
11525 871.5 - 936 11632 roll 0.45 0.55 0.068 3015 376.4 2.17 0.063 777 -561.3 112.4 99.85 1.123 2691 -4.6 0.384 - - - - - - - - -
11691 865.4 7.9 941 11694 done 0.42 - - 3015 - 2.10 0.057 2001 582.9 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
12015 839.4 7.5 952 12019 roll 0.38 0.12 0.170 2984 -258.3 2.08 0.067 3234 592.8 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12191 826.0 6.8 957 12195 done 0.36 - - 2990 - 1.95 0.054 2017 -624.1 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
12510 805.0 6.3 968 12514 roll 0.33 - - 2989 - 2.03 0.067 3233 599.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
12635 796.6 7.4 971 12640 done 0.30 0.15 0.163 2957 -213.3 1.92 0.055 2030 -626.6 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
12942 781.1 5.0 982 12972 done 0.32 - - 2957 - - - 2030 - 142.0 25.23 1.073 2571 -4.4 0.348 - - - - - - - - -
13275 762.4 5.6 993 13291 done 0.33 - - 2958 - - - 2030 - 156.9 14.43 1.019 2510 -4.2 0.340 - - - - - - - - -
13580 744.0 6.0 1003 13580 done 0.33 - - 2957 - - - 2030 - 158.8 - - 2507 - - - - - - - - - - -
13882 725.7 6.0 1013 13891 roll 0.33 - - 2957 - 2.00 0.069 3236 603.0 161.2 5.12 0.801 2492 -2.9 0.286 - - - - - - - - -
13935 722.2 5.7 1014 13949 done 0.34 - - 2960 - 1.95 0.055 2025 -621.0 171.8 11.07 0.969 2450 -3.8 0.304 - - - - - - - - -
14281 701.0 6.0 1026 14288 done 0.34 - - 2960 - - - 2025 - 175.9 5.18 0.794 2432 -3.5 0.330 - - - - - - - - -
14584 683.6 5.9 1036 14592 done 0.34 - - 2960 - - - 2024 - 181.6 6.78 0.868 2409 -3.4 0.287 - - - - - - - - -
14888 665.0 6.2 1046 14891 roll 0.34 - - 2960 - 2.00 0.067 3240 608.0 181.6 - - 2407 - - - - - - - - - - -
14924 662.4 6.3 1047 14928 done 0.34 - - 2960 - 1.95 0.056 2033 -619.0 181.6 - - 2407 - - - - - - - - - - -
15254 642.3 6.0 1058 15260 done 0.34 - - 2960 - - - 2032 - 184.6 4.05 0.676 2397 -2.5 0.252 - - - - - - - - -
15559 622.9 6.5 1068 15559 done 0.34 - - 2960 - - - 2033 - 184.6 - - 2397 - - - - - - - - - - -
15861 604.5 5.8 1078 15875 roll 0.35 - - 2960 - 2.05 0.064 764 -619.0 192.8 8.93 0.890 2363 -3.8 0.278 - - - - - - - - -
15914 601.7 5.5 1079 15934 done 0.37 - - 2960 - 2.05 0.059 2038 621.5 210.4 16.75 0.943 2292 -4.2 0.291 - - - - - - - - -
16250 583.8 5.1 1110 16282 roll 0.40 - - 2960 - 2.00 0.069 3232 597.0 237.5 24.38 0.950 2180 -4.6 0.304 - - - - - - - - -
16329 579.5 5.9 1117 16340 done 0.41 - - 2960 - 1.92 0.057 2041 -620.3 244.0 7.10 0.805 2155 -3.5 0.273 - - - - - - - - -
16650 563.6 4.9 1148 16685 roll 0.44 0.12 0.098 3024 533.3 2.12 0.067 757 -605.7 277.8 30.38 0.939 2017 -4.5 0.293 - - - - - - - - -
16744 556.2 9.2 1157 16748 done 0.44 - - 3023 - 2.10 0.058 2039 610.5 277.8 - - 2013 - - - - - - - - - - -
17065 527.1 8.6 1188 17066 done 0.44 - - 3023 - - - 2039 - 277.8 - - 2010 - - - - - - - - - - -
17378 498.5 9.5 1218 17380 roll 0.44 - - 3030 - 2.05 0.066 765 -621.5 277.8 - - 2009 - - - - - - - - - - -
17425 493.7 9.8 1222 17430 done 0.44 0.12 0.147 2997 -275.0 2.03 0.059 2038 627.1 277.8 - - 2009 - - - - - - - - - - -
17740 468.9 8.0 1253 17744 roll 0.44 - - 2997 - 1.95 0.067 3225 608.7 277.8 - - 2009 - - - - - - - - - - -
17783 465.3 9.1 1257 17786 done 0.44 - - 2998 - 1.90 0.057 2036 -625.8 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
18104 438.8 9.1 1288 18107 roll 0.44 - - 2999 - 2.03 0.067 757 -630.0 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
18173 433.3 9.1 1294 18178 done 0.45 - - 2999 - 2.03 0.058 2038 631.0 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
18488 406.5 8.6 1325 18489 done 0.45 - - 2998 - - - 2039 - 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
18800 379.7 8.6 1355 18804 roll 0.45 - - 3000 - 2.05 0.067 750 -628.8 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
18837 376.7 7.7 1358 18842 done 0.47 - - 3000 - 2.03 0.059 2015 623.2 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
19152 350.6 8.4 1389 19156 roll 0.47 - - 3000 - 2.00 0.067 3237 611.0 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
19189 347.2 9.1 1392 19197 done 0.47 - - 3004 - 1.95 0.056 2023 -622.6 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
19505 321.3 8.3 1423 19508 roll 0.47 - - 3004 - 2.03 0.066 754 -625.1 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
19569 316.0 8.6 1429 19572 done 0.48 - - 3004 - 1.98 0.058 2020 639.4 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
19889 290.6 7.8 1460 19893 roll 0.48 - - 3004 - 1.98 0.066 3233 612.6 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
19932 286.8 9.2 1464 19935 done 0.48 - - 3004 - 1.98 0.056 2009 -618.2 277.8 - - 2007 - - - - - - - - - - -
20255 261.7 7.3 1495 20258 roll 0.48 - - 3004 - 1.98 0.066 764 -628.8 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
20312 257.5 6.9 1500 20320 done 0.49 - - 3004 - 2.00 0.057 2015 625.5 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
20630 233.8 7.4 1531 20631 done 0.49 - - 3004 - - - 2015 - 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
20941 210.6 7.6 1561 20943 roll 0.49 - - 3005 - 1.98 0.067 3240 618.7 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
20972 207.8 7.7 1564 20975 done 0.49 - - 3004 - 1.98 0.056 1994 -629.3 277.8 - - 2007 - - - - - - - - - - -
21292 182.8 7.8 1595 21296 roll 0.49 - - 3004 - 1.98 0.065 771 -617.7 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
21324 180.3 8.0 1598 21328 done 0.51 - - 3004 - 1.98 0.058 2011 626.3 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
21645 154.8 8.0 1629 21648 roll 0.51 - - 3004 - 2.00 0.065 3238 613.5 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
21682 151.5 9.5 1632 21689 done 0.51 - - 3004 - 1.98 0.054 2009 -620.7 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
21998 127.5 6.5 1663 22001 roll 0.51 - - 3004 - 1.98 0.064 764 -628.8 277.8 - - 2008 - - - - - - - - - - -
22046 124.6 5.9 1667 22054 done 0.53 - - 3004 - 1.98 0.057 2005 626.8 282.4 4.05 0.487 1998 -2.5 0.068 - - - - - - - - -
22372 105.8 5.4 1699 22393 roll 0.55 - - 3004 - 2.03 0.067 3231 603.9 301.8 17.83 0.651 1919 -4.4 0.077 - - - - - - - - -
22414 102.9 6.3 1703 22417 done 0.57 - - 3004 - 1.98 0.055 2007 -618.2 301.8 - - 1918 - - - - - - - - - - -
22739 83.0 5.4 1759 22762 done 0.60 0.12 0.097 3064 500.0 - - 2007 - 322.3 18.27 0.634 1835 -4.5 0.064 - - - - - - - - -
23082 51.6 7.8 1823 23088 done 0.60 - - 3064 - - - 2006 - 322.3 - - 1831 - - - - - - - - - - -
23408 27.8 6.3 1884 23415 roll 0.62 - - 3063 - 2.05 0.067 3234 599.0 322.3 - - 1830 - - - - - - - - - - -
23480 23.5 6.0 1897 23486 done 0.64 - - 3063 - 1.98 0.053 2001 -622.7 324.5 - - 1830 - - - - - - - - - - -
23809 8.4 4.8 1958 23848 roll 0.70 - - 3064 - 2.03 0.065 3229 604.9 361.6 32.03 0.591 1676 -4.8 0.007 - - - - - - - - -
23912 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23912 begin surface coast
23974 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23974 begin surface
SM 1.73 - - - - -8.49 - - 133 - - - 2072 - 657.40 163.00 0.544 468 -7.4 0.002 - - - - - -