NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 592 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 82.74 of 150.00 AH used of 24V (44.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 64.25 of 100.00 AH used of 10V (35.75% remains)
• Surface angle -78.8 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -26.8 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.85 - - 122 - - - 2191 - -36.8 -62.25 - 2601 - - - - - - - - - - -
85 3.2 -2.5 11 117 roll -0.87 11.20 0.215 2901 248.1 2.33 0.072 3618 612.4 -71.2 -12.88 - 3087 -37.7 - - - - - - - 24.42 25.35 26.22
308 55.0 -24.0 53 315 done -0.87 - - 2901 - 2.20 0.043 2195 -646.8 -71.2 - - 3089 - - - - - - - - - 25.63 -
621 124.0 -20.5 112 630 roll -0.87 - - 2891 - 2.35 0.060 3618 605.5 -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - 25.46 -
692 138.6 -20.2 119 700 done -0.87 - - 2890 - 2.25 0.043 2191 -634.2 -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - 25.71 -
1002 192.9 -17.4 140 1003 done -0.87 - - 2891 - - - 2186 - -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - - -
1308 243.0 -16.0 156 1309 done -0.87 - - 2891 - - - 2185 - -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - - -
1606 290.8 -15.9 171 1612 roll -0.87 - - 2891 - 2.22 0.048 787 -629.7 -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - 25.60 -
1635 294.0 -16.0 172 1640 done -0.87 0.12 0.176 2909 150.0 2.28 0.050 2203 621.1 -71.2 - - 3090 - - - - - - - - 25.30 25.59 -
1936 336.6 -13.3 187 1942 roll -0.87 - - 2901 - 2.30 0.060 3610 611.7 -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - 25.46 -
1976 342.3 -13.7 189 1982 done -0.87 - - 2901 - 2.25 0.042 2190 -631.1 -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - 25.74 -
2297 386.3 -13.6 205 2298 done -0.87 - - 2901 - - - 2186 - -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - - -
2606 428.2 -13.3 217 2612 roll -0.87 - - 2901 - 2.22 0.050 791 -628.4 -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - 25.57 -
2666 436.4 -13.3 219 2672 done -0.87 - - 2891 - 2.28 0.051 2202 618.9 -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - 25.56 -
2998 482.1 -14.0 230 2999 done -0.87 - - 2891 - - - 2202 - -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - - -
3296 525.3 -14.7 240 3302 roll -0.87 - - 2880 - 2.33 0.061 3617 607.3 -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - 25.41 -
3315 525.3 -14.7 240 3320 done -0.87 0.12 0.174 2909 241.7 2.28 0.044 2190 -625.9 -71.2 - - 3090 - - - - - - - - 25.36 25.70 -
3617 568.4 -13.1 250 3622 roll -0.87 - - 2909 - 2.22 0.050 798 -627.0 -71.2 - - 3089 - - - - - - - - - 25.53 -
3707 580.5 -13.3 253 3712 done -0.87 - - 2900 - 2.25 0.051 2199 622.7 -71.2 - - 3090 - - - - - - - - - 25.54 -
4036 624.4 -13.0 264 4037 done -0.87 - - 2901 - - - 2199 - -71.2 - - 3088 - - - - - - - - - - -
4337 663.1 -12.9 274 4342 roll -0.87 - - 2890 - 2.30 0.063 3603 610.4 -71.2 - - 3088 - - - - - - - - - 25.38 -
4375 667.2 -13.0 275 4381 done -0.87 - - 2890 - 2.25 0.044 2199 -624.0 -71.2 - - 3088 - - - - - - - - - 25.68 -
4697 710.8 -13.1 286 4698 done -0.87 - - 2890 - - - 2196 - -71.2 - - 3087 - - - - - - - - - - -
4996 749.7 -12.9 296 5002 roll -0.87 - - 2890 - 2.28 0.052 790 -616.7 -71.2 - - 3087 - - - - - - - - - 25.48 -
5045 753.6 -12.9 297 5057 done -0.87 0.15 0.168 2916 173.3 2.30 0.054 2204 614.8 -71.2 - - 3087 - - - - - - - - 25.16 25.48 -
5356 790.1 -10.6 308 5362 roll -0.87 - - 2916 - 2.28 0.051 796 -617.5 -71.2 - - 3086 - - - - - - - - - 25.48 -
5394 793.2 -10.6 309 5398 done -0.87 - - 2908 - 2.30 0.054 2209 614.3 -71.2 - - 3086 - - - - - - - - - 25.46 -
5707 828.4 -11.2 320 5712 roll -0.87 - - 2898 - 2.30 0.064 3606 607.4 -71.2 - - 3085 - - - - - - - - - 25.32 -
5736 831.8 -11.3 321 5742 done -0.87 - - 2897 - 2.28 0.046 2190 -621.1 -71.2 - - 3085 - - - - - - - - - 25.65 -
6066 869.8 -11.4 332 6072 roll -0.87 - - 2898 - 2.25 0.053 798 -618.7 -71.2 - - 3085 - - - - - - - - - 25.46 -
6096 873.4 -11.5 333 6102 done -0.87 - - 2887 - 2.30 0.053 2211 614.3 -71.2 - - 3085 - - - - - - - - - 25.46 -
6427 913.4 -12.1 344 6432 roll -0.87 - - 2876 - 2.30 0.065 3607 607.0 -71.2 - - 3084 - - - - - - - - - 25.31 -
6456 917.3 -12.4 345 6463 done -0.87 0.15 0.167 2911 233.3 2.28 0.046 2193 -620.2 -71.2 - - 3084 - - - - - - - - 25.22 25.62 -
6786 952.8 -10.3 356 6792 roll -0.87 - - 2904 - 2.38 0.065 3618 598.7 -71.2 - - 3083 - - - - - - - - - 25.29 -
6817 956.3 -10.6 357 6822 done -0.87 - - 2903 - 2.28 0.047 2198 -622.8 -71.2 - - 3084 - - - - - - - - - 25.63 -
7144 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7144 begin apogee
7151 992.3 -10.9 368 7223 done -0.22 0.70 0.138 3117 305.7 - - 2341 - - 67.22 1.161 2794 -4.3 0.402 - - - - - - 24.77 - 22.81
7225 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7225 begin climb
7228 994.9 - 370 7303 done 0.87 1.02 0.071 3469 345.1 - - 2341 - 71.2 71.85 1.125 2503 -4.1 0.390 - - - - - - 24.82 - 22.50
7597 958.8 11.5 383 7602 roll 0.87 - - 3469 - 2.33 0.067 3725 594.0 71.2 - - 2495 - - - - - - - - - 25.37 -
7675 951.1 12.0 385 7679 done 0.87 - - 3481 - 2.28 0.049 2329 -612.3 71.2 - - 2494 - - - - - - - - - 25.58 -
7976 913.5 11.4 395 7982 roll 0.87 - - 3481 - 2.38 0.067 3735 590.8 71.2 - - 2492 - - - - - - - - - 25.46 -
8127 893.8 13.3 400 8132 done 0.87 - - 3493 - 2.28 0.049 2327 -617.5 71.2 - - 2491 - - - - - - - - - 25.68 -
8456 856.3 11.0 411 8462 roll 0.87 - - 3493 - 2.35 0.067 3724 594.5 71.2 - - 2491 - - - - - - - - - 25.47 -
8577 841.3 12.5 415 8583 done 0.87 0.08 0.200 3483 -125.0 2.25 0.049 2332 -618.7 71.2 - - 2490 - - - - - - - - 25.29 25.70 -
8907 807.0 10.3 426 8912 roll 0.87 - - 3484 - 2.35 0.068 3727 593.6 71.2 - - 2490 - - - - - - - - - 25.45 -
9034 792.8 11.9 430 9039 done 0.87 - - 3493 - 2.30 0.050 2311 -615.7 71.2 - - 2489 - - - - - - - - - 25.69 -
9347 756.9 11.3 441 9353 roll 0.87 - - 3493 - 2.38 0.067 3727 595.0 71.2 - - 2489 - - - - - - - - - 25.42 -
9395 753.3 11.5 442 9399 done 0.87 - - 3504 - 2.28 0.049 2326 -614.5 71.2 - - 2488 - - - - - - - - - 25.67 -
9697 715.7 11.8 452 9703 roll 0.87 - - 3505 - 2.35 0.067 3726 595.7 71.2 - - 2488 - - - - - - - - - 25.42 -
9835 700.1 13.0 456 9845 done 0.87 0.17 0.200 3475 -176.5 2.28 0.049 2322 -615.8 71.2 - - 2487 - - - - - - - - 25.08 25.67 -
10147 665.4 9.9 467 10152 roll 0.87 - - 3474 - 2.35 0.067 3727 597.9 71.2 - - 2487 - - - - - - - - - 25.41 -
10296 649.1 10.9 472 10302 done 0.87 - - 3484 - 2.28 0.049 2323 -615.8 71.2 - - 2487 - - - - - - - - - 25.65 -
10627 618.1 9.2 483 10632 roll 0.87 - - 3484 - 2.35 0.067 3723 595.7 71.2 - - 2487 - - - - - - - - - 25.39 -
10867 592.6 10.8 491 10872 done 0.87 - - 3495 - 2.28 0.049 2323 -614.0 71.2 - - 2486 - - - - - - - - - 25.65 -
11198 562.1 9.0 502 11199 done 0.87 - - 3496 - - - 2322 - 71.2 - - 2487 - - - - - - - - - - -
11497 535.3 9.0 512 11503 roll 0.87 - - 3495 - 2.38 0.066 3734 593.3 71.2 - - 2487 - - - - - - - - - 25.36 -
11545 532.3 9.1 513 11549 done 0.87 0.12 0.203 3480 -125.0 2.30 0.049 2320 -614.8 71.2 - - 2486 - - - - - - - - 25.21 25.63 -
11847 503.2 8.6 523 11853 roll 0.87 - - 3479 - 2.35 0.067 3724 597.4 71.2 - - 2487 - - - - - - - - - 25.34 -
11937 494.5 9.5 526 11942 done 0.87 - - 3489 - 2.25 0.049 2327 -620.9 71.2 - - 2486 - - - - - - - - - 25.63 -
12267 463.8 9.4 537 12273 roll 0.87 - - 3489 - 2.38 0.067 3737 592.4 71.2 - - 2486 - - - - - - - - - 25.33 -
12395 451.5 10.3 541 12400 done 0.87 - - 3500 - 2.30 0.048 2319 -616.5 71.2 - - 2486 - - - - - - - - - 25.61 -
12708 423.4 8.1 552 12713 roll 0.87 - - 3500 - 2.38 0.066 3735 595.0 71.2 - - 2486 - - - - - - - - - 25.32 -
12948 401.2 9.3 560 12954 done 0.87 0.15 0.196 3477 -153.3 2.30 0.048 2321 -614.8 71.2 - - 2486 - - - - - - - - 25.11 25.61 -
13259 379.2 7.1 575 13263 roll 0.87 - - 3477 - 2.35 0.067 3723 596.6 71.2 - - 2486 - - - - - - - - - 25.31 -
13486 360.9 8.1 586 13490 done 0.87 - - 3486 - 2.28 0.048 2321 -614.9 71.2 - - 2486 - - - - - - - - - 25.60 -
13789 338.4 7.5 601 13790 done 0.87 - - 3486 - - - 2320 - 71.2 - - 2486 - - - - - - - - - - -
14088 317.4 6.8 616 14093 roll 0.87 - - 3487 - 2.35 0.065 3724 597.4 73.0 - - 2486 - - - - - - - - - 25.31 -
14209 308.2 7.6 622 14214 done 0.87 - - 3498 - 2.25 0.048 2327 -620.9 73.0 - - 2486 - - - - - - - - - 25.60 -
14530 287.7 6.4 638 14536 done 0.87 - - 3498 - - - 2325 - 77.7 4.20 0.506 2477 -2.1 0.133 - - - - - - - - 23.61
14828 267.7 6.5 653 14836 done 0.87 - - 3498 - - - 2325 - 81.8 5.90 0.584 2460 -2.9 0.144 - - - - - - - - 23.88
15129 247.3 6.7 668 15138 roll 0.87 - - 3498 - 2.38 0.065 3731 590.8 84.3 3.92 0.472 2450 -2.6 0.146 - - - - - - - 25.47 23.86
15198 242.0 7.3 671 15204 done 0.87 0.12 0.200 3482 -133.3 2.28 0.048 2322 -618.0 84.3 - - 2450 - - - - - - - - 25.26 25.65 -
15519 219.0 7.3 687 15523 roll 0.87 - - 3482 - 2.33 0.065 3723 601.3 84.3 - - 2450 - - - - - - - - - 25.34 -
15598 212.6 8.1 691 15604 done 0.87 - - 3491 - 2.28 0.048 2321 -614.9 84.3 - - 2450 - - - - - - - - - 25.61 -
15913 189.6 6.7 709 15924 roll 0.87 - - 3502 - 2.30 0.054 920 -609.1 86.7 4.07 0.464 2440 -2.5 0.109 - - - - - - - 25.56 23.94
15983 184.6 7.1 716 15992 done 0.87 - - 3502 - 2.28 0.054 2326 616.7 86.7 - - 2440 - - - - - - - - - 25.52 -
16293 163.3 7.1 737 16302 roll 0.87 - - 3502 - 2.35 0.065 3736 600.0 86.7 - - 2439 - - - - - - - - - 25.33 -
16534 145.2 7.3 761 16543 done 0.87 0.10 0.178 3484 -180.0 2.28 0.047 2322 -620.2 86.7 - - 2439 - - - - - - - - 25.15 25.63 -
16846 130.3 2.7 782 16884 roll 0.89 - - 3493 - 2.33 0.054 915 -603.9 119.9 31.17 0.640 2304 -4.3 0.096 - - - - - - - 25.44 23.84
17111 115.8 6.4 814 17124 done 0.89 - - 3493 - 2.25 0.054 2327 627.6 124.4 5.07 0.477 2286 -3.6 0.094 - - - - - - - 25.45 23.75
17432 96.0 4.6 876 17459 roll 0.90 - - 3493 - 2.33 0.064 3748 609.9 143.2 17.92 0.595 2209 -4.3 0.076 - - - - - - - 25.48 23.95
17691 77.3 7.6 925 17698 done 0.90 - - 3504 - 2.25 0.046 2321 -634.2 143.2 - - 2206 - - - - - - - - - 25.62 -
18005 55.2 6.9 986 18012 roll 0.90 - - 3504 - 2.30 0.064 3736 615.2 143.7 - - 2205 - - - - - - - - - 25.38 -
18124 45.7 7.2 1009 18132 done 0.90 0.12 0.184 3487 -141.7 2.20 0.046 2325 -641.4 143.7 - - 2205 - - - - - - - - 25.31 25.66 -
18441 25.4 6.7 1070 18448 roll 0.90 - - 3487 - 2.28 0.064 3734 618.0 146.1 - - 2205 - - - - - - - - - 25.40 -
18532 18.8 7.4 1087 18539 done 0.90 - - 3496 - 2.20 0.046 2324 -640.9 146.1 - - 2204 - - - - - - - - - 25.67 -
18752 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18752 begin surface coast
18819 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18819 begin surface
SM 2.02 - - - - -9.46 8.80 0.037 108 -385.0 0.17 0.076 2200 -729.4 300.00 96.93 0.487 1570 -6.5 0.003 - - - - 4 -