NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 591 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 82.65 of 150.00 AH used of 24V (44.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 64.17 of 100.00 AH used of 10V (35.83% remains)
• Surface angle -74.7 deg, depth 2.33 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 386.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 75 VBD -0.47 - - 129 - - - 2188 - -136.3 -55.35 - 2568 - - - - - - - - - - -
79 3.2 -3.4 10 123 roll -0.47 11.60 0.213 3028 249.9 2.38 0.075 3605 595.4 -136.3 -21.35 - 3352 -36.7 - - - - - - - 24.42 25.34 26.25
182 17.2 -14.3 28 190 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.044 2191 -642.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
497 64.7 -16.7 89 503 done -0.47 - - 3027 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
808 110.6 -12.0 150 814 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.050 793 -642.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
843 114.7 -10.8 156 851 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.050 2203 640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
1159 151.5 -10.3 182 1168 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.062 3625 610.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
1219 158.1 -11.2 188 1230 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.28 0.042 2188 -630.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.56 25.74 -
1532 184.2 -8.0 209 1539 roll -0.47 - - 3043 - 2.17 0.050 801 -639.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
1589 189.1 -8.3 215 1598 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.050 2203 623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1915 215.7 -8.4 234 1920 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.062 3607 610.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
1962 219.0 -8.2 236 1966 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.042 2204 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
2264 245.6 -8.5 251 2270 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.050 794 -626.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2295 247.3 -8.5 252 2304 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 2199 624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
2604 276.5 -9.1 268 2610 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.063 3611 606.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
2684 284.0 -9.4 272 2691 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.25 0.043 2195 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
3005 306.5 -6.6 288 3006 done -0.47 - - 3043 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3306 326.2 -6.7 303 3310 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.063 3606 606.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
3345 328.9 -6.6 305 3350 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2204 -631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
3665 351.3 -7.1 321 3670 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.051 803 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
3712 354.2 -7.2 323 3716 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.051 2200 620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4014 377.9 -7.7 338 4020 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.063 3608 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
4075 382.9 -8.3 341 4080 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.044 2201 -633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
4384 409.5 -8.7 355 4386 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4685 434.7 -8.2 365 4686 done -0.47 - - 3017 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4985 459.1 -7.9 375 4990 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.064 3606 603.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
5032 461.6 -8.0 376 5037 done -0.47 0.12 0.127 3044 308.3 2.28 0.045 2187 -622.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.52 25.69 -
5334 483.0 -6.6 386 5336 done -0.47 - - 3044 - - - 2184 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5635 502.8 -6.5 396 5640 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.064 3609 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
5694 507.2 -7.0 398 5700 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.046 2197 -627.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.68 -
6024 531.7 -7.4 409 6026 done -0.47 - - 3035 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6325 553.1 -7.1 419 6330 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.065 3607 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
6356 555.1 -7.0 420 6360 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.046 2189 -638.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
6684 578.4 -6.7 431 6690 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.065 3611 597.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.30 -
6722 580.5 -6.8 432 6727 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.046 2189 -618.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
7035 604.4 -7.7 443 7037 done -0.47 - - 3015 - - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7335 629.0 -8.4 453 7341 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.065 3611 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.28 -
7372 631.5 -8.4 454 7377 done -0.47 0.12 0.125 3043 316.7 2.28 0.047 2200 -618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.48 25.64 -
7687 653.6 -6.9 465 7688 done -0.47 - - 3043 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7986 674.1 -7.0 475 7987 done -0.47 - - 3043 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8286 693.9 -6.5 485 8291 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3605 598.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.26 -
8346 697.8 -6.4 487 8351 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.047 2202 -623.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.63 -
8676 717.5 -5.7 498 8677 done -0.47 - - 3035 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8976 734.5 -5.6 508 8977 done -0.47 - - 3035 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9277 751.2 -5.6 518 9281 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3605 597.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.24 -
9324 753.2 -5.8 519 9328 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2199 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
9626 775.0 -6.9 529 9627 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9926 797.1 -7.4 539 9931 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.067 3604 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
9993 801.6 -7.3 541 9998 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.047 2195 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
10306 826.0 -7.4 552 10307 done -0.47 - - 3015 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10607 847.1 -6.7 562 10611 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.067 3605 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
10644 849.4 -6.8 563 10649 done -0.47 0.12 0.124 3042 308.3 2.28 0.047 2195 -618.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.43 25.58 -
10958 866.2 -5.3 574 10959 done -0.47 - - 3042 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11259 881.3 -5.0 584 11260 done -0.47 - - 3042 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11558 896.9 -5.1 594 11563 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3602 599.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.19 -
11588 898.5 -5.2 595 11593 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.048 2205 -620.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.57 -
11919 917.5 -5.8 606 11920 done -0.47 - - 3034 - - - 2203 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12218 934.4 -5.5 616 12223 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3604 596.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.18 -
12256 936.3 -5.7 617 12260 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.048 2189 -615.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.56 -
12569 955.0 -5.9 628 12570 done -0.47 - - 3025 - - - 2186 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12868 972.1 -5.7 638 12874 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.067 3605 596.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.16 -
12916 974.1 -5.9 639 12920 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.047 2186 -617.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.55 -
13155 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13155 begin apogee
13163 990.5 -6.3 647 13295 done -0.22 0.30 0.104 3119 346.7 - - 2329 - - 126.53 1.160 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.58 - 22.41
13295 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13296 begin climb
13298 994.0 - 651 13440 roll 0.47 0.68 0.070 3348 336.8 2.60 0.067 3725 536.9 136.3 134.48 1.125 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 23.36 21.70
13459 988.3 5.1 657 13512 done 0.49 - - 3358 - 2.45 0.048 2326 -571.0 184.5 47.35 1.088 2043 -4.1 0.421 - - - - - - - 23.84 21.71
13831 954.9 8.7 670 13836 roll 0.49 - - 3369 - 2.33 0.058 920 -603.4 184.5 - - 2033 - - - - - - - - - 25.34 -
13890 950.2 8.4 672 13896 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.056 2318 607.8 184.5 - - 2032 - - - - - - - - - 25.41 -
14221 920.2 9.3 683 14226 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.068 3733 602.1 184.5 - - 2030 - - - - - - - - - 25.46 -
14250 917.1 9.5 684 14256 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.050 2325 -612.2 184.5 - - 2030 - - - - - - - - - 25.65 -
14580 883.5 10.4 695 14586 roll 0.49 - - 3389 - 2.30 0.057 917 -612.2 184.5 - - 2030 - - - - - - - - - 25.56 -
14611 880.5 10.4 696 14617 done 0.49 0.10 0.119 3356 -330.0 2.30 0.057 2330 614.3 184.5 - - 2029 - - - - - - - - 25.38 25.57 -
14940 851.5 8.8 707 14946 roll 0.49 - - 3356 - 2.38 0.069 3744 594.1 184.5 - - 2029 - - - - - - - - - 25.46 -
14970 848.6 9.0 708 14976 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.050 2315 -613.3 184.5 - - 2029 - - - - - - - - - 25.68 -
15301 816.6 9.9 719 15306 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.057 915 -614.0 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.54 -
15338 813.6 9.9 720 15342 done 0.49 - - 3374 - 2.33 0.057 2335 609.4 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.55 -
15650 779.8 10.4 731 15651 done 0.49 - - 3374 - - - 2334 - 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - - -
15951 748.4 10.6 741 15956 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.069 3739 597.9 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.40 -
15999 745.0 10.6 742 16009 done 0.49 0.12 0.148 3351 -191.7 2.30 0.050 2324 -615.2 184.5 - - 2028 - - - - - - - - 25.46 25.67 -
16311 715.1 8.8 753 16316 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.057 921 -615.4 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.50 -
16348 712.5 8.6 754 16352 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.056 2327 611.3 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.51 -
16662 683.7 8.9 765 16666 roll 0.49 - - 3359 - 2.35 0.069 3734 598.7 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.37 -
16690 680.6 9.1 766 16696 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.050 2320 -614.8 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.63 -
17021 650.7 9.2 777 17026 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.057 917 -615.4 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.47 -
17059 648.0 9.1 778 17063 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.057 2334 608.2 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.48 -
17372 617.5 9.7 789 17373 done 0.49 - - 3378 - - - 2334 - 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - - -
17671 588.7 9.4 799 17677 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.068 3735 596.2 184.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.33 -
17709 585.6 9.5 800 17714 done 0.49 0.12 0.149 3356 -183.3 2.30 0.049 2323 -613.9 184.5 - - 2027 - - - - - - - - 25.41 25.62 -
18023 560.8 7.4 811 18028 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.057 920 -615.4 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.45 -
18052 558.6 7.3 812 18058 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.056 2326 611.3 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.46 -
18382 532.8 7.8 823 18388 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.068 3734 599.1 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.31 -
18431 530.1 8.0 824 18435 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.050 2321 -614.3 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.60 -
18732 502.5 8.7 834 18738 roll 0.49 - - 3383 - 2.30 0.057 914 -611.7 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.42 -
18762 499.9 8.6 835 18769 done 0.49 0.12 0.136 3351 -266.7 2.33 0.056 2331 608.2 184.5 - - 2027 - - - - - - - - 25.32 25.43 -
19093 474.9 7.5 846 19098 roll 0.49 - - 3350 - 2.35 0.068 3738 598.7 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.29 -
19132 472.4 7.7 847 19138 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.049 2322 -615.7 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.59 -
19452 445.3 8.1 858 19458 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.057 919 -610.0 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.41 -
19521 440.5 7.9 860 19525 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.055 2326 611.7 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.42 -
19833 413.8 8.4 871 19839 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.068 3748 597.5 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.27 -
19873 410.9 8.7 872 19879 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.049 2317 -614.2 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.58 -
20186 382.1 9.0 886 20190 roll 0.49 - - 3389 - 2.22 0.057 912 -632.9 184.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.40 -
20221 379.4 8.9 887 20226 done 0.49 0.12 0.135 3355 -283.3 2.33 0.056 2328 607.7 184.5 - - 2027 - - - - - - - - 25.29 25.40 -
20525 357.6 6.9 902 20529 roll 0.49 - - 3355 - 2.33 0.068 3728 600.9 187.9 - - 2027 - - - - - - - - - 25.26 -
20553 356.1 7.0 903 20562 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.049 2311 -616.1 188.1 - - 2027 - - - - - - - - - 25.58 -
20864 333.3 7.0 919 20869 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.056 922 -617.3 188.4 - - 2027 - - - - - - - - - 25.40 -
20904 330.5 7.1 921 20909 done 0.49 - - 3373 - 2.28 0.055 2321 613.6 188.4 - - 2027 - - - - - - - - - 25.41 -
21225 305.5 7.9 937 21226 done 0.49 - - 3373 - - - 2321 - 188.4 - - 2027 - - - - - - - - - - -
21525 281.8 7.7 952 21526 done 0.49 - - 3373 - - - 2321 - 188.4 - - 2027 - - - - - - - - - - -
21825 259.3 7.4 967 21826 done 0.49 - - 3373 - - - 2321 - 188.4 - - 2027 - - - - - - - - - - -
22124 238.0 7.2 982 22126 done 0.49 - - 3373 - - - 2321 - 188.4 - - 2027 - - - - - - - - - - -
22424 216.4 7.4 997 22425 done 0.49 - - 3373 - - - 2321 - 188.4 - - 2027 - - - - - - - - - - -
22730 195.7 6.8 1013 22742 roll 0.49 - - 3373 - 2.42 0.067 3744 588.0 193.0 6.80 0.567 2007 -2.9 0.115 - - - - - - - 25.20 23.72
22771 192.5 7.8 1017 22779 done 0.49 - - 3383 - 2.28 0.047 2330 -620.2 193.0 - - 2006 - - - - - - - - - 25.55 -
23080 166.9 8.3 1038 23089 roll 0.49 - - 3393 - 2.30 0.054 905 -619.6 193.0 - - 2005 - - - - - - - - - 25.38 -
23141 161.9 8.6 1044 23151 done 0.49 0.10 0.106 3358 -350.0 2.30 0.054 2325 617.4 193.0 - - 2005 - - - - - - - - 25.24 25.40 -
23453 140.5 6.3 1065 23480 roll 0.50 - - 3365 - 2.30 0.054 921 -610.4 210.5 17.33 0.623 1934 -4.1 0.104 - - - - - - - 25.50 23.85
23511 136.7 6.3 1071 23533 done 0.51 - - 3365 - 2.28 0.053 2331 618.4 228.5 17.35 0.617 1861 -4.2 0.105 - - - - - - - 25.51 23.71
23833 115.7 6.2 1101 23858 roll 0.52 - - 3365 - 2.38 0.066 3734 589.5 249.6 19.12 0.607 1776 -4.4 0.096 - - - - - - - 25.39 23.82
23907 110.6 7.4 1114 23913 done 0.52 - - 3374 - 2.25 0.047 2320 -628.4 249.6 - - 1772 - - - - - - - - - 25.53 -
24220 89.9 6.0 1175 24250 roll 0.53 - - 3383 - 2.22 0.053 919 -631.1 275.6 23.00 0.598 1668 -4.5 0.077 - - - - - - - 25.45 23.90
24331 83.0 6.3 1195 24356 done 0.53 - - 3383 - 2.22 0.053 2326 633.8 294.9 17.48 0.578 1590 -4.5 0.072 - - - - - - - 25.44 23.85
24664 65.1 5.6 1259 24702 roll 0.55 - - 3383 - 2.33 0.054 920 -603.4 331.4 30.95 0.580 1441 -4.8 0.061 - - - - - - - 25.39 23.99
24743 61.1 5.0 1272 24796 done 0.57 - - 3383 - 2.22 0.051 2327 633.8 383.4 43.33 0.563 1229 -4.9 0.060 - - - - - - - 25.40 23.83
25103 27.1 10.7 1341 25110 roll 0.57 - - 3383 - 2.30 0.066 3742 615.2 383.4 - - 1222 - - - - - - - - - 25.35 -
25269 10.2 8.1 1373 25276 done 0.57 - - 3383 - 2.22 0.045 2317 -641.9 383.4 - - 1221 - - - - - - - - - 25.69 -
25341 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25342 begin surface coast
25386 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25386 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.45 8.35 0.028 123 -390.4 0.17 0.075 2192 -735.3 386.84 - - 1217 - - - - - - - -