NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 590 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 82.51 of 150.00 AH used of 24V (44.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 64.07 of 100.00 AH used of 10V (35.93% remains)
• Surface angle -72.4 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 93 VBD -0.47 - - 112 - - - 2196 - -136.3 -73.38 - 2599 - - - - - - - - - - -
96 3.1 -1.2 13 134 roll -0.47 11.75 0.217 3023 247.7 2.40 0.077 3616 591.7 -136.3 -20.10 - 3352 -37.5 - - - - - - - 24.51 25.34 26.25
210 19.7 -16.3 33 216 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.044 2192 -641.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
522 69.6 -15.8 94 529 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.050 794 -644.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
581 78.7 -14.4 105 588 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.051 2211 638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
898 122.0 -12.6 165 906 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.062 3604 611.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
987 133.2 -12.0 174 997 done -0.47 0.15 0.126 3046 286.7 2.25 0.042 2185 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
1300 162.0 -8.8 195 1307 roll -0.47 - - 3046 - 2.15 0.050 801 -643.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
1348 166.4 -8.8 200 1356 done -0.47 - - 3041 - 2.22 0.050 2199 629.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1657 193.7 -8.9 221 1666 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.062 3615 607.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
1738 201.0 -8.9 229 1743 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.043 2204 -635.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
2057 229.4 -8.6 245 2063 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 793 -627.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
2105 232.9 -8.5 247 2110 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.050 2207 620.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
2408 261.2 -9.3 262 2413 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.062 3603 612.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
2449 265.0 -9.5 264 2454 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.17 0.044 2187 -652.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
2759 289.3 -7.5 279 2760 done -0.47 - - 3048 - - - 2184 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3058 311.5 -7.2 294 3064 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.063 3608 606.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.42 -
3105 314.5 -7.3 296 3109 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.044 2196 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
3407 339.2 -8.0 311 3409 done -0.47 - - 3039 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3708 363.5 -8.0 326 3709 done -0.47 - - 3039 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4007 385.5 -7.1 341 4013 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.063 3607 601.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
4036 386.7 -6.8 342 4040 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.044 2200 -625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
4338 409.1 -7.1 355 4343 roll -0.47 - - 3029 - 2.22 0.051 803 -629.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
4368 411.5 -7.3 356 4373 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.052 2218 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4697 437.4 -7.9 367 4703 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.064 3618 600.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
4746 440.0 -8.1 368 4756 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.28 0.044 2194 -624.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
5058 461.5 -6.3 379 5059 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5358 478.4 -5.4 389 5359 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5659 494.2 -5.4 399 5660 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5958 510.4 -5.4 409 5963 roll -0.47 - - 3047 - 2.22 0.052 805 -625.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
6006 512.2 -5.5 410 6010 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.053 2207 614.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
6309 531.1 -6.0 420 6313 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.066 3607 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
6398 537.2 -6.6 423 6403 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.046 2198 -626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.68 -
6727 561.3 -7.5 434 6733 roll -0.47 - - 3032 - 2.25 0.053 801 -620.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
6766 563.6 -7.5 435 6770 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2200 613.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
7078 588.8 -7.8 446 7084 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.065 3614 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
7139 593.7 -7.9 448 7144 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.047 2204 -626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
7469 619.8 -7.7 459 7470 done -0.47 - - 3019 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7768 642.0 -7.3 469 7774 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.065 3607 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
7816 644.3 -7.4 470 7821 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.28 0.046 2193 -620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.49 25.65 -
8119 663.7 -5.9 480 8120 done -0.47 - - 3046 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8420 681.6 -5.9 490 8424 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.066 3604 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
8449 683.5 -5.9 491 8454 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.047 2202 -623.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.63 -
8779 705.0 -6.6 502 8784 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.054 798 -624.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.42 -
8810 707.1 -6.8 503 8815 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.054 2197 613.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
9138 731.4 -7.4 514 9144 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3619 597.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.25 -
9199 736.3 -7.8 516 9204 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.045 2193 -625.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.64 -
9529 763.1 -8.2 527 9530 done -0.47 - - 3020 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9828 787.2 -8.0 537 9834 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.066 3611 596.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
9876 789.6 -8.0 538 9881 done -0.47 0.12 0.121 3047 308.3 2.28 0.047 2202 -618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
10180 809.6 -5.9 548 10181 done -0.47 - - 3047 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10479 826.6 -5.8 558 10484 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3607 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
10527 828.4 -5.8 559 10531 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2197 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
10830 847.9 -6.0 569 10831 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11129 865.8 -6.0 579 11134 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3606 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
11167 867.8 -6.1 580 11171 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2193 -619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
11480 888.6 -6.5 591 11484 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3610 595.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
11527 890.7 -6.7 592 11532 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2198 -619.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
11829 913.2 -7.0 602 11834 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3606 599.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.19 -
11860 915.3 -7.0 603 11865 done -0.47 0.08 0.099 3042 387.5 2.25 0.047 2198 -625.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.40 25.58 -
12189 934.7 -5.7 614 12190 done -0.47 - - 3042 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12489 951.4 -5.4 624 12491 done -0.47 - - 3042 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12790 967.6 -5.4 634 12795 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.068 3604 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.17 -
12827 969.4 -5.5 635 12831 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.049 2196 -617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.55 -
13140 987.7 -5.6 646 13141 done -0.47 - - 3035 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13197 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13197 begin apogee
13205 991.0 -5.7 648 13336 done -0.22 0.25 0.106 3123 352.0 - - 2335 - - 126.93 1.158 2793 -4.3 0.421 - - - - - - 25.71 - 22.43
13337 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13337 begin climb
13340 994.8 - 652 13482 roll 0.47 0.68 0.070 3352 336.8 2.60 0.067 3731 536.9 136.3 134.50 1.122 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.37 23.37 21.72
13511 988.8 5.4 658 13557 done 0.49 - - 3363 - 2.42 0.048 2331 -578.5 176.0 39.65 1.079 2075 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.94 21.85
13880 951.1 9.7 671 13886 roll 0.49 - - 3373 - 2.33 0.057 921 -605.2 176.0 - - 2065 - - - - - - - - - 25.36 -
13910 948.1 9.8 672 13916 done 0.49 - - 3373 - 2.28 0.057 2313 610.5 176.0 - - 2064 - - - - - - - - - 25.39 -
14241 914.1 10.6 683 14246 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.069 3727 601.7 176.0 - - 2064 - - - - - - - - - 25.45 -
14288 910.5 10.7 684 14293 done 0.49 0.12 0.158 3353 -166.7 2.28 0.050 2329 -613.2 176.0 - - 2063 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
14590 880.1 9.3 694 14591 done 0.49 - - 3353 - - - 2324 - 176.0 - - 2063 - - - - - - - - - - -
14891 850.6 9.9 704 14893 done 0.49 - - 3353 - - - 2324 - 176.0 - - 2062 - - - - - - - - - - -
15190 821.6 9.5 714 15191 done 0.49 - - 3353 - - - 2323 - 176.0 - - 2062 - - - - - - - - - - -
15491 794.3 8.8 724 15492 done 0.49 - - 3353 - - - 2324 - 176.0 - - 2061 - - - - - - - - - - -
15790 769.7 8.0 734 15791 done 0.49 - - 3353 - - - 2324 - 176.0 - - 2061 - - - - - - - - - - -
16092 745.4 8.2 744 16096 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.057 921 -615.4 176.0 - - 2061 - - - - - - - - - 25.52 -
16120 742.9 8.2 745 16126 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.057 2326 610.9 176.0 - - 2061 - - - - - - - - - 25.53 -
16450 714.7 8.4 756 16452 done 0.49 - - 3361 - - - 2325 - 176.0 - - 2061 - - - - - - - - - - -
16751 689.9 8.2 766 16752 done 0.49 - - 3361 - - - 2326 - 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - - -
17050 666.0 7.9 776 17056 roll 0.49 - - 3371 - 2.30 0.057 912 -614.8 176.0 - - 2061 - - - - - - - - - 25.48 -
17080 663.6 7.9 777 17086 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.057 2328 607.7 176.0 - - 2061 - - - - - - - - - 25.48 -
17411 635.2 8.8 788 17416 roll 0.49 - - 3371 - 2.35 0.068 3737 599.6 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.36 -
17458 632.3 9.0 789 17462 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.050 2323 -614.8 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.63 -
17760 600.8 9.9 799 17766 roll 0.49 - - 3381 - 2.38 0.067 3735 593.3 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.35 -
17790 597.4 10.2 800 17797 done 0.49 0.10 0.121 3357 -240.0 2.28 0.048 2329 -616.7 176.0 - - 2060 - - - - - - - - 25.35 25.63 -
18121 568.6 8.5 811 18126 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.057 909 -617.4 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.45 -
18168 566.2 8.4 812 18173 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.056 2329 609.4 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.45 -
18470 538.3 8.7 822 18476 roll 0.49 - - 3365 - 2.38 0.068 3746 595.4 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.32 -
18501 535.3 8.8 823 18506 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.050 2314 -614.6 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.60 -
18830 506.3 8.6 834 18836 roll 0.49 - - 3386 - 2.30 0.056 912 -609.6 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.44 -
18860 503.7 8.6 835 18866 done 0.49 0.12 0.137 3353 -275.0 2.33 0.056 2328 607.7 176.0 - - 2060 - - - - - - - - 25.32 25.43 -
19191 480.0 7.2 846 19192 done 0.49 - - 3353 - - - 2328 - 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - - -
19490 458.1 7.3 856 19496 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 922 -611.3 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.42 -
19520 456.1 7.2 857 19526 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.056 2325 610.0 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.43 -
19851 430.3 7.7 868 19856 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.068 3741 607.7 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.27 -
19898 427.7 8.0 869 19903 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.048 2317 -611.2 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.59 -
20200 401.4 8.1 879 20201 done 0.49 - - 3370 - - - 2314 - 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - - -
20513 376.7 7.8 894 20517 roll 0.49 - - 3381 - 2.25 0.057 912 -623.1 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.40 -
20540 374.4 7.8 895 20546 done 0.49 - - 3381 - 2.33 0.056 2328 607.7 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.40 -
20862 347.7 8.5 911 20866 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.068 3735 611.7 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.26 -
20888 346.2 8.5 912 20893 done 0.49 0.15 0.140 3350 -206.7 2.30 0.048 2326 -612.6 176.0 - - 2060 - - - - - - - - 25.33 25.58 -
21191 325.0 6.5 927 21210 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.057 916 -618.4 189.7 11.02 0.702 2019 -3.7 0.195 - - - - - - - 25.34 23.84
21230 322.4 6.5 929 21250 done 0.50 - - 3358 - 2.30 0.055 2322 611.3 201.6 12.50 0.713 1971 -3.8 0.196 - - - - - - - 25.37 23.70
21551 300.4 6.7 945 21561 done 0.50 - - 3358 - - - 2321 - 208.6 7.45 0.641 1943 -3.8 0.199 - - - - - - - - 23.77
21851 280.2 7.0 960 21856 roll 0.50 - - 3368 - 2.28 0.055 921 -614.0 209.9 - - 1940 - - - - - - - - - 25.44 -
21878 278.7 7.0 961 21882 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.054 2328 611.7 209.9 - - 1940 - - - - - - - - - 25.46 -
22181 255.1 7.8 976 22186 roll 0.50 - - 3368 - 2.33 0.067 3728 600.9 209.9 - - 1940 - - - - - - - - - 25.33 -
22228 251.5 8.2 978 22232 done 0.50 - - 3378 - 2.28 0.047 2324 -615.8 209.9 - - 1940 - - - - - - - - - 25.62 -
22532 225.4 8.5 993 22537 roll 0.50 - - 3388 - 2.22 0.055 918 -633.3 209.9 - - 1939 - - - - - - - - - 25.44 -
22582 221.3 8.4 995 22586 done 0.50 0.05 0.116 3353 -700.0 2.28 0.054 2324 616.7 209.9 - - 1939 - - - - - - - - 25.31 25.47 -
22900 199.3 6.8 1011 22914 done 0.50 - - 3353 - - - 2324 - 216.7 8.45 0.607 1910 -3.4 0.127 - - - - - - - - 23.98
23217 178.2 6.6 1032 23235 roll 0.51 - - 3360 - 2.25 0.053 918 -624.9 227.9 11.30 0.623 1864 -4.1 0.132 - - - - - - - 25.59 23.94
23265 175.1 6.2 1037 23295 done 0.52 - - 3360 - 2.28 0.054 2323 616.2 249.3 20.70 0.653 1775 -4.3 0.130 - - - - - - - 25.58 23.82
23598 153.3 7.3 1060 23599 done 0.52 - - 3360 - - - 2322 - 249.3 - - 1771 - - - - - - - - - - -
23897 133.4 6.3 1080 23918 roll 0.52 - - 3368 - 2.33 0.054 915 -603.9 267.1 15.80 0.615 1704 -4.2 0.104 - - - - - - - 25.56 23.97
23956 129.7 5.6 1086 23996 done 0.54 - - 3369 - 2.28 0.053 2323 617.5 302.0 30.75 0.621 1561 -4.7 0.110 - - - - - - - 25.53 23.89
24300 110.6 5.6 1132 24337 roll 0.55 - - 3368 - 2.40 0.065 3740 590.4 337.9 30.52 0.615 1415 -4.8 0.097 - - - - - - - 25.33 23.96
24356 107.1 6.5 1141 24375 done 0.56 - - 3369 - 2.28 0.047 2314 -625.4 350.0 11.48 0.551 1366 -4.3 0.094 - - - - - - - 25.47 23.85
24684 79.6 8.8 1204 24691 roll 0.56 - - 3369 - 2.20 0.053 925 -631.4 350.0 - - 1360 - - - - - - - - - 25.48 -
24855 61.2 10.6 1237 24862 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.051 2341 637.8 350.0 - - 1359 - - - - - - - - - 25.53 -
25167 28.0 9.8 1298 25173 done 0.56 - - 3369 - - - 2341 - 350.0 - - 1358 - - - - - - - - - - -
25416 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25416 begin surface coast
25452 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25452 begin surface
SM 2.65 - - - - -9.46 8.25 0.025 129 -392.7 0.22 0.068 2185 -709.1 352.74 - - 1356 - - - - - - - -