NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 59 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.66 of 150.00 AH used of 24V (92.89% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.52 of 100.00 AH used of 10V (90.48% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 1.52 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 426.58, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 85 VBD -0.48 - - 117 - - - 2179 - -146.0 -66.30 - 2830 - - - - - - - - - - -
89 3.4 -5.5 11 117 roll -0.48 11.32 0.226 3034 257.7 2.28 0.063 761 -621.9 -146.0 -10.57 - 3394 -53.4 - - - - - - - 25.39 25.64 25.95
277 41.6 -12.1 45 284 done -0.48 - - 3027 - 2.22 0.050 2181 639.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.76 -
602 86.5 -12.7 106 611 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.061 3584 623.6 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.89 -
635 90.4 -13.0 111 642 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.042 2164 -660.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.95 -
961 133.2 -12.3 159 962 done -0.48 - - 3015 - - - 2163 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1261 168.6 -11.9 179 1262 done -0.48 - - 3015 - - - 2162 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1560 203.2 -11.1 199 1565 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.062 3590 643.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.10 -
1592 206.7 -11.4 201 1597 done -0.48 0.12 0.141 3040 291.7 2.15 0.044 2166 -662.3 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 26.06 26.16 -
1901 236.1 -9.7 221 1907 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.063 3578 641.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.15 -
1930 239.2 -9.7 223 1936 done -0.48 - - 3031 - 2.10 0.044 2180 -665.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.20 -
2245 272.8 -10.8 244 2246 done -0.48 - - 3031 - - - 2178 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2545 303.4 -9.8 264 2546 done -0.48 - - 3031 - - - 2178 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2845 331.5 -9.0 284 2851 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.063 3588 640.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.22 -
2893 335.7 -9.1 287 2897 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.044 2165 -661.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.28 -
3200 364.3 -9.4 307 3201 done -0.48 - - 3021 - - - 2162 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3500 393.3 -10.2 327 3506 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.064 3583 631.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.25 -
3523 394.8 -10.1 328 3529 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.045 2174 -655.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.31 -
3845 429.4 -10.4 341 3846 done -0.48 - - 3011 - - - 2173 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4145 459.0 -9.7 351 4151 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.066 3582 640.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.27 -
4168 459.0 -9.7 351 4175 done -0.48 0.15 0.134 3044 286.7 2.12 0.046 2176 -663.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.23 26.34 -
4475 483.5 -7.0 362 4481 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.066 3585 640.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.28 -
4518 485.7 -7.0 363 4522 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2173 -656.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.34 -
4835 510.2 -7.2 374 4841 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.066 3577 638.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.29 -
4883 512.5 -7.3 375 4887 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.047 2174 -661.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.34 -
5191 536.7 -7.1 385 5196 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.067 3582 634.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.29 -
5223 539.0 -7.1 386 5227 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.047 2177 -653.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.35 -
5550 566.5 -8.5 397 5556 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3586 634.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.29 -
5581 569.3 -8.7 398 5587 done -0.48 0.12 0.138 3047 341.7 2.15 0.047 2167 -660.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.26 26.35 -
5911 592.7 -7.1 409 5916 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.067 3584 638.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.31 -
5971 597.0 -7.0 411 5975 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.047 2164 -654.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
6303 620.7 -6.9 422 6309 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.067 3584 639.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.30 -
6336 622.9 -7.0 423 6340 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.047 2167 -659.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
6659 647.1 -7.5 434 6664 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.067 3584 638.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.31 -
6689 649.4 -7.6 435 6694 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2167 -659.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
7018 674.5 -7.5 446 7024 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3591 632.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.31 -
7049 676.7 -7.4 447 7055 done -0.48 0.08 0.115 3036 362.5 2.12 0.048 2180 -665.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.27 26.37 -
7379 697.6 -6.5 458 7384 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.067 3584 638.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.31 -
7439 701.8 -6.8 460 7445 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.048 2169 -658.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
7769 724.6 -6.7 471 7775 roll -0.48 - - 3018 - 2.20 0.068 3577 640.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.32 -
7799 726.6 -6.7 472 7804 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.048 2177 -660.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
8129 750.1 -6.9 483 8135 roll -0.48 - - 3018 - 2.12 0.055 777 -660.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
8152 750.1 -6.9 483 8159 done -0.48 0.12 0.143 3043 208.3 2.17 0.055 2181 647.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.27 26.34 -
8459 769.3 -5.5 494 8465 roll -0.48 - - 3035 - 2.17 0.068 3581 645.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.32 -
8554 774.9 -6.2 497 8559 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.048 2173 -664.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.37 -
8879 795.9 -6.6 508 8882 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.069 3582 634.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.32 -
8913 798.2 -6.7 509 8917 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.049 2168 -657.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.38 -
9241 822.5 -7.4 520 9247 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.068 3581 636.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.32 -
9283 824.9 -7.5 521 9287 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.049 2173 -654.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.38 -
9600 852.0 -8.4 532 9606 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.069 3582 634.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.32 -
9631 854.7 -8.5 533 9637 done -0.48 0.12 0.137 3041 300.0 2.15 0.049 2166 -658.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.28 26.37 -
9961 878.4 -7.3 544 9966 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.068 3584 638.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.32 -
10008 880.8 -7.3 545 10012 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.049 2169 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.38 -
10316 905.0 -7.4 555 10322 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.069 3589 631.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.32 -
10363 907.2 -7.4 556 10368 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.049 2173 -658.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.38 -
10670 932.6 -7.6 566 10676 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.070 3594 631.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.32 -
10714 935.0 -7.8 567 10718 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.049 2177 -659.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.38 -
11026 961.2 -8.0 578 11031 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.070 3588 635.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.31 -
11086 966.4 -8.3 580 11092 done -0.48 0.12 0.139 3040 300.0 2.17 0.049 2162 -657.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.27 26.38 -
11417 987.8 -6.3 591 11422 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.070 3581 639.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.32 -
11459 989.8 -6.3 592 11463 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2175 -654.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.37 -
11473 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11473 begin apogee
11480 991.8 -6.5 593 11612 done -0.22 0.25 0.117 3118 348.0 - - 2305 - - 125.68 1.213 2794 -4.7 0.401 - - - - - - 26.29 - 23.67
11615 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11615 begin climb
11618 995.8 - 597 11760 roll 0.48 0.68 0.083 3346 335.3 2.45 0.067 3703 570.6 146.0 132.57 1.180 2198 -4.5 0.398 - - - - - - 24.58 24.09 23.35
11774 986.7 7.2 603 11780 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.049 2314 -603.9 148.2 - - 2194 - - - - - - - - - 24.41 -
12103 953.2 10.3 614 12105 done 0.48 - - 3356 - - - 2309 - 148.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12404 922.1 10.3 624 12405 done 0.48 - - 3356 - - - 2309 - 148.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12703 890.7 10.4 634 12709 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.069 3707 613.2 148.2 - - 2184 - - - - - - - - - 25.78 -
12734 887.2 10.7 635 12739 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.050 2291 -637.8 148.2 - - 2184 - - - - - - - - - 25.83 -
13064 851.1 10.8 646 13065 done 0.48 - - 3367 - - - 2284 - 148.2 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13363 819.6 10.3 656 13369 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.068 3701 621.5 148.2 - - 2184 - - - - - - - - - 25.98 -
13396 816.1 10.5 657 13400 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2289 -636.0 148.2 - - 2183 - - - - - - - - - 26.02 -
13719 779.6 11.1 668 13724 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.069 3702 619.7 148.2 - - 2183 - - - - - - - - - 26.04 -
13748 775.9 11.3 669 13755 done 0.48 0.15 0.159 3348 -193.3 2.20 0.050 2294 -640.0 148.2 - - 2183 - - - - - - - - 25.96 26.08 -
14078 746.4 8.5 680 14080 done 0.48 - - 3349 - - - 2287 - 148.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14379 720.2 8.8 690 14384 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.068 3710 624.1 148.2 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14409 717.5 8.8 691 14414 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.051 2303 -648.4 148.2 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
14738 686.1 9.5 702 14740 done 0.48 - - 3356 - - - 2298 - 148.2 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15039 657.0 9.9 712 15040 done 0.48 - - 3356 - - - 2298 - 148.2 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15338 628.7 9.5 722 15344 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.068 3713 628.9 148.2 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15356 628.7 9.5 722 15361 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2291 -646.4 148.2 - - 2182 - - - - - - - - - 26.23 -
15663 597.1 9.7 732 15669 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.068 3702 627.1 148.2 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15702 594.0 9.9 733 15706 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2293 -649.3 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16019 560.8 10.3 744 16024 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3706 628.0 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
16051 557.4 10.7 745 16056 done 0.48 0.15 0.157 3348 -193.3 2.17 0.050 2303 -646.5 148.2 - - 2181 - - - - - - - - 26.14 26.27 -
16374 529.2 8.5 756 16375 done 0.48 - - 3348 - - - 2297 - 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16674 504.8 7.9 766 16675 done 0.48 - - 3347 - - - 2297 - 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16974 480.8 8.2 776 16975 done 0.48 - - 3348 - - - 2297 - 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17274 456.2 8.2 786 17275 done 0.48 - - 3347 - - - 2297 - 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17574 431.2 8.7 796 17575 done 0.48 - - 3348 - - - 2297 - 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17874 403.8 9.4 806 17878 roll 0.48 - - 3356 - 2.17 0.057 891 -647.9 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
17906 400.9 9.4 807 17912 done 0.48 - - 3356 - 2.15 0.057 2293 652.1 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18223 371.4 8.8 827 18228 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.069 3712 630.7 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
18269 366.8 9.7 830 18273 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2298 -651.6 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.33 -
18578 338.8 8.7 850 18583 roll 0.48 - - 3376 - 2.15 0.058 895 -652.6 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
18621 334.9 8.6 853 18627 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.056 2310 652.1 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
18937 308.7 7.6 874 18942 roll 0.48 - - 3376 - 2.20 0.068 3708 635.5 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
19012 301.5 9.6 879 19018 done 0.48 0.10 0.137 3354 -220.0 2.12 0.048 2303 -662.7 148.2 - - 2181 - - - - - - - - 26.21 26.35 -
19329 279.6 7.1 900 19340 done 0.48 - - 3354 - - - 2297 - 155.2 6.22 0.646 2161 -3.2 0.146 - - - - - - - - 25.42
19642 256.7 7.3 921 19643 done 0.48 - - 3354 - - - 2297 - 155.4 - - 2160 - - - - - - - - - - -
19942 235.8 6.7 941 19961 done 0.49 - - 3354 - - - 2297 - 172.5 16.83 0.732 2090 -4.2 0.140 - - - - - - - - 25.32
20256 212.4 8.0 962 20258 done 0.49 - - 3354 - - - 2297 - 172.5 - - 2085 - - - - - - - - - - -
20556 186.6 8.8 982 20562 roll 0.49 - - 3354 - 2.25 0.067 3708 627.1 172.5 - - 2085 - - - - - - - - - 26.13 -
20603 182.2 9.5 985 20609 done 0.49 - - 3361 - 2.15 0.049 2303 -653.5 172.5 - - 2084 - - - - - - - - - 26.18 -
20917 156.6 7.9 1006 20918 done 0.49 - - 3361 - - - 2299 - 172.5 - - 2084 - - - - - - - - - - -
21218 134.8 7.2 1026 21224 done 0.49 - - 3361 - - - 2298 - 176.6 4.10 0.481 2073 -2.7 0.079 - - - - - - - - 25.39
21524 111.1 8.0 1060 21531 roll 0.49 - - 3372 - 2.22 0.056 888 -635.1 176.6 - - 2073 - - - - - - - - - 26.20 -
21581 106.7 8.3 1070 21589 done 0.49 - - 3372 - 2.20 0.054 2291 637.7 176.6 - - 2073 - - - - - - - - - 26.21 -
21910 82.0 5.3 1131 21962 roll 0.51 - - 3371 - 2.30 0.065 3706 615.2 229.1 44.12 0.651 1857 -4.9 0.065 - - - - - - - 25.64 25.08
21976 78.4 5.5 1141 22022 done 0.53 - - 3381 - 2.20 0.047 2291 -643.2 276.0 38.08 0.612 1667 -5.0 0.067 - - - - - - - 25.70 24.72
22337 54.5 8.5 1208 22345 roll 0.53 - - 3391 - 2.22 0.056 902 -625.7 276.0 - - 1659 - - - - - - - - - 25.72 -
22379 50.7 9.0 1215 22386 done 0.53 - - 3391 - 2.20 0.053 2307 638.6 276.0 - - 1658 - - - - - - - - - 25.74 -
22698 24.7 5.2 1276 22749 roll 0.55 - - 3392 - 2.25 0.053 899 -625.8 332.6 43.95 0.602 1436 -5.1 0.022 - - - - - - - 25.39 24.86
22791 20.6 3.8 1291 22872 done 0.59 - - 3392 - 2.22 0.051 2309 635.1 423.2 71.18 0.575 1065 -5.2 0.020 - - - - - - - 25.48 24.41
23016 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23016 begin surface coast
23059 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23059 begin surface
SM 1.60 - - - - -9.46 8.50 0.027 120 -384.9 0.22 0.069 2160 -677.3 426.58 - - 1055 - - - - - - - -