NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 588 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 82.21 of 150.00 AH used of 24V (45.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.88 of 100.00 AH used of 10V (36.12% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 2.38 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 386.10, SM_CC=300)
• GPS1 time: 69 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 118 - - - 2188 - -136.3 -61.00 - 2551 - - - - - - - - - - -
84 3.2 -3.4 11 127 roll -0.47 11.68 0.215 3024 248.8 2.35 0.075 3607 603.8 -136.3 -22.15 - 3352 -36.2 - - - - - - - 24.50 25.35 26.25
156 12.3 -14.5 23 163 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.044 2193 -636.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
468 59.9 -14.7 84 474 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.050 796 -643.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
529 68.5 -13.6 95 535 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.050 2205 640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
840 113.9 -12.0 156 846 roll -0.47 - - 3003 - 2.25 0.061 3612 625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
869 117.7 -12.3 161 877 done -0.47 0.15 0.128 3046 286.7 2.17 0.044 2197 -652.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.50 25.72 -
1192 145.8 -8.3 184 1199 roll -0.47 - - 3046 - 2.17 0.050 788 -649.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1221 148.4 -8.4 187 1229 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.050 2197 626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1530 177.4 -9.6 208 1539 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.062 3611 606.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
1600 184.2 -9.5 215 1609 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.043 2195 -637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
1917 214.2 -9.3 234 1921 roll -0.47 - - 3029 - 2.17 0.050 794 -645.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1953 217.1 -9.4 235 1957 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.050 2209 620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2256 247.0 -9.6 250 2261 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.062 3600 610.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
2303 251.0 -9.7 252 2308 done -0.47 0.12 0.124 3048 308.3 2.22 0.042 2201 -630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.59 25.75 -
2606 274.0 -6.9 267 2607 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2908 294.1 -6.8 282 2912 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.063 3607 618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
2963 297.8 -7.1 284 2967 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.044 2194 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
3267 322.1 -8.1 299 3268 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3566 346.5 -8.1 314 3571 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.063 3604 606.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
3605 349.8 -8.0 316 3610 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.044 2193 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
3925 375.6 -7.9 332 3926 done -0.47 - - 3029 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4226 398.7 -7.6 347 4227 done -0.47 - - 3029 - - - 2191 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4545 422.0 -7.2 358 4546 done -0.47 - - 3029 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4845 444.9 -7.8 368 4846 done -0.47 - - 3029 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5146 467.7 -7.5 378 5147 done -0.47 - - 3029 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5445 490.6 -7.7 388 5446 done -0.47 - - 3029 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5745 513.8 -7.8 398 5751 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.064 3614 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
5783 516.3 -7.9 399 5787 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2199 -620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.68 -
6096 543.5 -8.6 410 6101 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.053 799 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
6125 546.3 -8.8 411 6132 done -0.47 0.08 0.111 3040 262.5 2.25 0.053 2197 621.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.33 25.49 -
6455 569.8 -7.0 422 6461 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.065 3606 604.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
6504 571.9 -7.0 423 6513 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.047 2188 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
6815 595.7 -7.3 434 6821 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.065 3621 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.30 -
6853 597.9 -7.3 435 6857 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.045 2193 -620.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
7166 622.2 -7.4 446 7167 done -0.47 - - 3022 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7465 642.3 -6.5 456 7471 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.065 3607 602.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
7497 644.4 -6.5 457 7502 done -0.47 0.12 0.120 3049 308.3 2.20 0.047 2196 -641.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.51 25.64 -
7816 660.1 -4.8 468 7821 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3610 601.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.28 -
7845 661.7 -5.0 469 7851 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2205 -624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.63 -
8175 680.3 -5.7 480 8181 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.054 793 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
8224 682.2 -5.9 481 8233 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.054 2204 613.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
8535 704.3 -7.0 492 8541 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.066 3607 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.30 -
8595 708.6 -7.1 494 8601 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.046 2194 -619.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.63 -
8926 732.8 -7.1 505 8927 done -0.47 - - 3022 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9226 753.7 -6.7 515 9231 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.066 3606 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.26 -
9285 758.1 -7.1 517 9291 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.047 2197 -618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.62 -
9615 781.4 -7.1 528 9617 done -0.47 0.12 0.135 3049 300.0 - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.05 - -
9916 796.7 -5.0 538 9921 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3601 598.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.23 -
9963 798.1 -4.8 539 9968 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2197 -615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
10265 815.2 -5.5 549 10267 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10567 832.6 -5.9 559 10571 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.068 3614 608.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
10613 834.5 -5.9 560 10618 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.048 2200 -614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
10915 854.3 -6.1 570 10917 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11216 873.1 -6.4 580 11221 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3606 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
11253 875.2 -6.5 581 11258 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2202 -615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
11566 895.6 -6.2 592 11567 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11867 914.8 -6.3 602 11871 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3604 597.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.19 -
11926 918.9 -6.6 604 11932 done -0.47 - - 3012 - 2.25 0.048 2208 -620.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.57 -
12256 941.2 -6.8 615 12258 done -0.47 0.12 0.132 3048 300.0 - - 2205 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 26.05 - -
12557 956.4 -5.0 625 12558 done -0.47 - - 3048 - - - 2205 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12856 971.8 -5.3 635 12858 done -0.47 - - 3048 - - - 2205 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13156 988.2 -5.5 645 13161 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3604 595.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.17 -
13187 989.8 -5.5 646 13192 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.049 2200 -615.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.56 -
13213 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13213 begin apogee
13220 991.8 -5.8 647 13352 done -0.22 0.22 0.106 3121 368.2 - - 2340 - - 126.97 1.160 2794 -4.3 0.419 - - - - - - 25.74 - 22.42
13353 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13353 begin climb
13357 996.3 - 651 13502 roll 0.47 0.68 0.070 3350 336.8 2.60 0.066 3731 535.0 136.3 135.80 1.121 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.39 23.36 21.71
13584 985.3 7.5 659 13588 done 0.47 - - 3360 - 2.40 0.047 2331 -583.3 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.44 -
13897 958.4 8.6 670 13902 roll 0.47 - - 3371 - 2.30 0.056 922 -612.6 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.42 -
13945 955.9 8.6 671 13949 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 2318 607.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.44 -
14246 926.7 9.3 681 14252 roll 0.47 - - 3371 - 2.40 0.068 3750 596.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.45 -
14324 920.0 10.2 683 14329 done 0.47 0.12 0.158 3351 -166.7 2.35 0.050 2316 -610.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.44 25.66 -
14627 891.2 8.8 693 14628 done 0.47 - - 3351 - - - 2310 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14927 865.1 8.7 703 14932 roll 0.47 - - 3351 - 2.40 0.068 3738 595.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.45 -
14994 859.2 9.3 705 14999 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.050 2313 -611.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.69 -
15308 830.3 8.7 716 15312 roll 0.47 - - 3359 - 2.40 0.068 3738 593.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.44 -
15346 827.4 8.9 717 15352 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.050 2325 -614.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.68 -
15667 797.8 8.8 728 15668 done 0.47 - - 3369 - - - 2323 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15968 771.6 8.8 738 15972 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.068 3731 599.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.41 -
16035 765.8 9.3 740 16040 done 0.47 0.12 0.152 3348 -175.0 2.30 0.050 2323 -612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.45 25.66 -
16349 743.0 6.7 751 16355 done 0.47 - - 3348 - - - 2318 - 143.4 4.82 0.722 2209 -2.7 0.314 - - - - - - - - 23.72
16649 722.4 7.1 761 16654 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 920 -613.2 143.4 - - 2209 - - - - - - - - - 25.49 -
16686 720.4 7.1 762 16690 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.056 2326 611.3 143.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.49 -
16998 695.5 7.9 773 17003 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.068 3734 599.1 143.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.37 -
17047 692.7 8.2 774 17057 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.050 2319 -615.2 143.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.64 -
17358 663.5 8.8 785 17359 done 0.47 - - 3365 - - - 2319 - 143.4 - - 2208 - - - - - - - - - - -
17658 637.6 8.5 795 17663 roll 0.47 - - 3365 - 2.38 0.067 3737 595.8 143.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.34 -
17706 634.7 8.8 796 17710 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.049 2325 -613.9 143.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.63 -
18009 605.4 9.1 806 18010 done 0.47 - - 3375 - - - 2324 - 143.4 - - 2208 - - - - - - - - - - -
18308 578.5 8.7 816 18314 roll 0.47 - - 3376 - 2.38 0.067 3735 592.9 143.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.32 -
18356 575.6 8.9 817 18361 done 0.47 0.15 0.141 3346 -200.0 2.30 0.049 2327 -612.2 143.4 - - 2208 - - - - - - - - 25.37 25.61 -
18659 552.8 6.7 827 18674 roll 0.48 - - 3346 - 2.35 0.068 3741 601.7 152.2 10.07 0.815 2173 -3.5 0.266 - - - - - - - 25.44 23.80
18696 550.8 6.7 828 18712 done 0.48 - - 3353 - 2.33 0.049 2314 -612.4 161.4 10.55 0.816 2135 -3.6 0.275 - - - - - - - 25.64 23.67
19009 526.7 7.5 838 19014 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.057 923 -610.1 161.4 - - 2131 - - - - - - - - - 25.46 -
19068 522.1 7.7 840 19074 done 0.48 - - 3363 - 2.30 0.056 2326 610.0 161.4 - - 2131 - - - - - - - - - 25.46 -
19398 495.6 8.1 851 19403 roll 0.48 - - 3363 - 2.33 0.067 3727 601.3 161.4 - - 2130 - - - - - - - - - 25.36 -
19458 490.2 8.5 853 19463 done 0.48 - - 3373 - 2.28 0.049 2328 -613.6 161.4 - - 2130 - - - - - - - - - 25.63 -
19789 461.5 8.6 864 19793 roll 0.48 - - 3383 - 2.28 0.056 924 -615.8 161.4 - - 2130 - - - - - - - - - 25.47 -
19836 459.0 8.5 865 19841 done 0.48 0.12 0.138 3351 -266.7 2.30 0.057 2328 610.4 161.4 - - 2130 - - - - - - - - 25.35 25.46 -
20138 436.6 6.7 875 20151 roll 0.48 - - 3350 - 2.38 0.068 3735 591.2 169.2 7.97 0.724 2104 -3.3 0.222 - - - - - - - 25.53 23.89
20208 432.6 7.2 877 20212 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.048 2321 -614.8 169.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.68 -
20510 407.7 7.9 887 20515 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.056 918 -615.4 169.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.47 -
20569 403.1 7.8 889 20575 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.055 2326 612.2 169.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.47 -
20892 377.3 7.9 904 20896 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.068 3734 612.2 169.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.32 -
20967 371.0 8.8 907 20972 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.048 2323 -613.5 169.2 - - 2101 - - - - - - - - - 25.63 -
21270 346.2 7.8 922 21275 roll 0.48 - - 3388 - 2.28 0.056 920 -615.4 169.2 - - 2101 - - - - - - - - - 25.45 -
21329 341.5 7.7 925 21336 done 0.48 0.15 0.130 3348 -266.7 2.30 0.055 2326 611.3 169.2 - - 2101 - - - - - - - - 25.31 25.45 -
21650 321.2 6.5 941 21670 roll 0.49 - - 3347 - 2.40 0.068 3745 591.2 182.9 13.70 0.726 2047 -3.9 0.197 - - - - - - - 25.52 23.90
21699 318.4 6.7 943 21712 done 0.49 - - 3355 - 2.33 0.048 2315 -613.7 190.8 8.60 0.670 2016 -3.6 0.194 - - - - - - - 25.67 23.77
22020 294.6 7.2 960 22026 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.055 923 -610.5 190.8 - - 2011 - - - - - - - - - 25.46 -
22068 291.7 7.1 962 22072 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.055 2328 610.9 190.8 - - 2010 - - - - - - - - - 25.47 -
22371 269.0 7.4 977 22372 done 0.49 - - 3365 - - - 2328 - 190.8 - - 2010 - - - - - - - - - - -
22671 248.2 6.9 992 22676 done 0.49 - - 3365 - - - 2328 - 194.5 3.85 0.472 2001 -2.3 0.139 - - - - - - - - 23.94
22972 227.5 7.0 1007 22976 roll 0.50 - - 3364 - 2.30 0.067 3743 615.2 196.1 - - 2000 - - - - - - - - - 25.36 -
23018 224.3 7.4 1009 23023 done 0.50 - - 3375 - 2.30 0.048 2328 -615.2 196.1 - - 2000 - - - - - - - - - 25.65 -
23320 199.3 8.3 1024 23329 roll 0.50 - - 3385 - 2.30 0.055 916 -613.9 196.1 - - 2000 - - - - - - - - - 25.46 -
23381 194.3 8.5 1030 23391 done 0.50 0.08 0.107 3358 -337.5 2.28 0.055 2321 616.2 196.1 - - 2000 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
23693 172.3 6.6 1051 23711 roll 0.50 - - 3358 - 2.40 0.067 3745 593.3 207.3 13.02 0.630 1949 -3.9 0.121 - - - - - - - 25.56 24.01
23740 168.9 6.8 1056 23752 done 0.50 - - 3364 - 2.28 0.047 2323 -623.7 213.1 6.93 0.562 1925 -3.5 0.118 - - - - - - - 25.71 23.88
24053 148.5 6.5 1077 24072 roll 0.51 - - 3373 - 2.33 0.054 921 -601.7 225.4 12.35 0.612 1874 -4.1 0.113 - - - - - - - 25.60 24.01
24131 143.2 6.6 1085 24151 done 0.51 - - 3373 - 2.28 0.054 2325 615.8 235.2 10.07 0.589 1834 -4.0 0.109 - - - - - - - 25.52 23.96
24453 118.5 7.3 1109 24460 roll 0.51 - - 3373 - 2.30 0.066 3743 616.5 235.2 - - 1830 - - - - - - - - - 25.37 -
24498 114.6 8.4 1117 24505 done 0.51 - - 3383 - 2.28 0.047 2322 -623.2 235.2 - - 1830 - - - - - - - - - 25.63 -
24810 91.3 6.7 1178 24825 roll 0.51 - - 3392 - 2.22 0.052 921 -631.1 243.7 8.32 0.545 1800 -3.6 0.068 - - - - - - - 25.65 24.06
24869 87.7 6.5 1188 24889 done 0.52 - - 3392 - 2.22 0.054 2330 634.7 256.0 12.43 0.572 1750 -4.0 0.070 - - - - - - - 25.60 24.06
25196 70.0 5.4 1251 25238 roll 0.54 - - 3396 - 2.35 0.054 920 -600.0 297.0 34.95 0.589 1582 -4.8 0.065 - - - - - - - 25.44 24.10
25261 66.3 5.2 1262 25308 done 0.55 - - 3396 - 2.22 0.052 2324 632.4 342.0 38.15 0.565 1398 -4.8 0.064 - - - - - - - 25.43 23.91
25615 43.9 8.1 1330 25622 roll 0.55 - - 3396 - 2.25 0.054 915 -626.2 342.0 - - 1391 - - - - - - - - - 25.46 -
25656 41.1 7.1 1337 25663 done 0.55 - - 3396 - 2.25 0.052 2331 629.3 342.0 - - 1390 - - - - - - - - - 25.49 -
25968 20.8 5.4 1398 26004 done 0.57 - - 3396 - - - 2331 - 383.6 33.35 0.557 1230 -4.8 0.020 - - - - - - - - 24.15
26291 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26291 begin surface coast
26355 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26355 begin surface
SM 2.27 - - - - -9.46 8.38 0.027 109 -392.2 0.20 0.073 2189 -710.0 386.10 - - 1220 - - - - - - - -