NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 588 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 60.81 of 150.00 AH used of 24V (59.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.96 of 100.00 AH used of 10V (41.04% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.83 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
13 - - - 72 VBD -0.45 - - 131 - - - 2054 - -112.4 -57.22 - 3058 - - - - - - - - - - -
74 3.3 -2.5 11 102 roll -0.45 10.48 0.231 2695 244.7 2.08 0.074 3316 606.7 -112.4 -11.73 - 3609 -47.0 - - - - - - - - - -
169 21.8 -11.5 28 174 done -0.44 - - 2694 - 2.00 0.049 2068 -624.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
495 57.4 -10.7 89 501 roll -0.44 - - 2686 - 2.08 0.064 3317 600.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
554 63.2 -9.4 100 560 done -0.44 - - 2686 - 1.98 0.050 2076 -626.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
882 93.7 -9.3 161 887 roll -0.44 - - 2679 - 2.03 0.063 3319 612.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
930 98.4 -9.5 170 937 done -0.44 0.08 0.117 2708 362.5 1.95 0.050 2085 -632.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1252 123.5 -7.3 203 1256 roll -0.45 - - 2707 - 2.03 0.064 3318 607.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1289 126.3 -7.5 206 1296 done -0.47 - - 2707 - 1.92 0.050 2097 -635.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1605 150.6 -7.8 237 1609 roll -0.48 - - 2705 - 2.00 0.064 3312 607.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1674 156.0 -7.5 243 1680 done -0.50 - - 2705 - 1.90 0.050 2108 -633.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1990 179.3 -7.0 274 1993 roll -0.51 - - 2704 - 1.95 0.067 3320 621.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2038 182.6 -6.5 278 2044 done -0.53 - - 2705 - 1.92 0.051 2100 -635.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2353 204.1 -6.6 309 2356 roll -0.54 - - 2704 - 2.00 0.066 3313 606.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2396 206.7 -6.0 313 2399 done -0.57 - - 2704 - 1.88 0.051 2111 -639.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2716 227.4 -6.7 344 2720 roll -0.58 0.10 0.107 2648 -560.0 1.98 0.067 3308 604.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2781 233.1 -9.2 350 2784 done -0.58 - - 2647 - 1.85 0.051 2118 -643.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3101 264.9 -9.9 381 3105 roll -0.56 - - 2639 - 1.98 0.065 3319 606.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3144 269.1 -9.5 385 3147 done -0.56 0.12 0.148 2673 283.3 1.88 0.051 2114 -641.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3464 295.4 -8.7 416 3468 roll -0.56 - - 2668 - 1.98 0.067 3307 602.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3512 299.5 -8.7 420 3518 done -0.56 - - 2668 - 1.85 0.050 2134 -634.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3829 328.5 -9.2 451 3832 roll -0.56 - - 2660 - 1.92 0.067 3316 615.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3861 331.6 -10.0 454 3864 done -0.56 - - 2660 - 1.85 0.053 2132 -640.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4181 363.6 -9.9 485 4185 roll -0.56 - - 2653 - 1.95 0.067 3312 605.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4245 369.9 -10.0 491 4249 done -0.56 - - 2652 - 1.85 0.053 2108 -650.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4566 400.9 -9.2 522 4570 roll -0.55 - - 2644 - 1.98 0.067 3309 606.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4619 405.8 -9.5 527 4623 done -0.55 0.08 0.121 2681 462.5 1.83 0.051 2152 -632.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4940 427.6 -6.0 558 4943 roll -0.55 - - 2675 - 1.92 0.068 3313 604.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4977 429.9 -6.5 561 4983 done -0.55 - - 2675 - 1.83 0.053 2161 -629.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5293 450.1 -6.5 592 5296 roll -0.55 - - 2672 - 1.88 0.067 3316 614.4 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5341 453.3 -6.5 596 5346 done -0.55 - - 2672 - 1.83 0.051 2160 -631.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5655 475.1 -7.3 627 5656 done -0.55 - - 2671 - - - 2160 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5968 498.3 -7.1 657 5971 roll -0.55 - - 2665 - 1.90 0.068 3322 611.6 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6043 504.5 -8.4 664 6046 done -0.55 - - 2665 - 1.83 0.054 2172 -628.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6363 535.4 -10.1 695 6367 roll -0.55 - - 2665 - 2.15 0.060 847 -616.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6385 537.5 -10.3 697 6388 done -0.55 - - 2663 - 2.10 0.059 2171 630.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6705 568.1 -8.9 728 6708 roll -0.55 - - 2663 - 1.90 0.069 3317 603.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6823 578.4 -8.8 739 6826 done -0.55 - - 2663 - 1.80 0.054 2170 -637.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7143 605.0 -8.0 766 7146 roll -0.55 - - 2663 - 1.90 0.070 3324 607.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7185 608.2 -7.3 767 7188 done -0.55 - - 2663 - 1.83 0.052 2174 -628.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7509 633.7 -8.4 778 7513 roll -0.55 - - 2663 - 1.90 0.070 3309 597.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7557 637.6 -8.2 779 7561 done -0.55 - - 2663 - 1.80 0.052 2179 -627.8 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7844 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7844 begin apogee
7849 660.2 7.6 789 7944 done -0.14 0.45 0.115 2808 322.2 - - 1990 - - 92.88 1.019 3150 -4.9 0.334 - - - - - - - - -
7945 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7945 begin climb
7947 662.9 - 792 8050 roll 0.45 0.52 0.072 3006 380.8 2.08 0.059 766 -588.5 112.4 95.70 0.991 2691 -4.8 0.338 - - - - - - - - -
8167 655.1 7.4 799 8171 done 0.43 - - 3006 - 2.08 0.056 2009 597.6 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
8498 630.2 7.9 810 8501 roll 0.40 - - 3006 - 2.00 0.065 3240 615.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
8743 609.1 8.4 817 8747 done 0.36 0.12 0.137 2975 -258.3 1.95 0.054 2032 -619.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
9064 592.2 4.7 838 9099 roll 0.37 - - 2975 - 2.05 0.065 3244 591.2 150.4 31.80 0.956 2536 -4.7 0.304 - - - - - - - - -
9190 584.2 7.1 849 9195 done 0.36 - - 2974 - 1.98 0.054 2029 -613.6 150.4 - - 2533 - - - - - - - - - - -
9506 565.7 5.0 880 9537 roll 0.38 - - 2975 - 1.98 0.065 3237 610.1 180.0 25.85 0.933 2415 -4.6 0.291 - - - - - - - - -
9591 559.8 7.4 888 9594 done 0.38 - - 2975 - 1.95 0.055 2042 -612.8 180.0 - - 2413 - - - - - - - - - - -
9912 541.1 5.7 919 9927 roll 0.39 - - 2974 - 1.95 0.066 3236 612.3 191.8 11.30 0.865 2366 -4.2 0.274 - - - - - - - - -
9981 536.7 6.9 925 9984 done 0.39 - - 2975 - 1.90 0.054 2043 -627.9 191.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
10301 517.8 5.5 956 10322 roll 0.40 - - 2975 - 2.08 0.064 768 -613.0 207.6 14.52 0.879 2303 -4.3 0.265 - - - - - - - - -
10370 513.9 5.5 962 10390 done 0.42 - - 2974 - 2.05 0.058 2050 625.4 224.4 15.85 0.872 2235 -4.3 0.266 - - - - - - - - -
10702 493.1 6.6 994 10705 roll 0.42 - - 2975 - 1.95 0.067 3224 602.1 224.4 - - 2231 - - - - - - - - - - -
10754 489.1 7.4 999 10758 done 0.42 - - 2974 - 1.90 0.056 2051 -617.4 224.4 - - 2229 - - - - - - - - - - -
11077 467.7 6.3 1030 11080 roll 0.42 - - 2975 - 2.08 0.066 766 -617.8 224.4 - - 2229 - - - - - - - - - - -
11134 464.0 6.3 1035 11141 done 0.43 - - 2975 - 2.05 0.058 2041 622.0 224.4 - - 2229 - - - - - - - - - - -
11451 445.8 5.9 1066 11462 roll 0.45 - - 2975 - 1.90 0.066 3235 628.4 230.2 5.32 0.694 2212 -3.2 0.216 - - - - - - - - -
11504 442.4 7.6 1071 11508 done 0.45 - - 2975 - 1.92 0.056 2043 -620.8 230.2 - - 2211 - - - - - - - - - - -
11826 424.1 5.4 1102 11849 roll 0.47 - - 2975 - 2.08 0.066 770 -612.0 249.7 18.40 0.844 2131 -4.3 0.230 - - - - - - - - -
11882 421.1 5.5 1107 11902 done 0.50 0.10 0.063 3029 540.0 2.05 0.058 2039 619.0 265.7 15.18 0.815 2065 -4.3 0.237 - - - - - - - - -
12218 390.9 9.1 1140 12219 done 0.50 - - 3029 - - - 2039 - 265.7 - - 2061 - - - - - - - - - - -
12531 360.4 9.8 1170 12534 roll 0.50 - - 3028 - 1.95 0.067 3238 614.9 265.7 - - 2060 - - - - - - - - - - -
12551 358.2 9.6 1172 12555 done 0.49 - - 3035 - 1.92 0.056 2041 -623.4 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
12872 325.3 9.7 1203 12875 roll 0.48 - - 3042 - 2.05 0.065 764 -622.9 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
12916 321.1 9.5 1207 12919 done 0.48 0.12 0.147 3007 -291.7 2.03 0.057 2048 632.5 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
13231 296.5 7.5 1237 13232 done 0.48 - - 3007 - - - 2048 - 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
13544 272.3 7.8 1267 13545 done 0.48 - - 3008 - - - 2049 - 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
13854 247.0 8.1 1297 13857 roll 0.48 - - 3013 - 2.05 0.064 754 -631.7 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
13886 244.3 8.4 1300 13889 done 0.48 - - 3013 - 2.00 0.056 2032 639.0 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
14206 218.7 7.4 1331 14210 roll 0.48 - - 3013 - 1.95 0.064 3237 617.9 265.7 - - 2058 - - - - - - - - - - -
14254 214.7 8.4 1335 14260 done 0.48 - - 3013 - 1.92 0.054 2032 -627.6 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
14571 190.9 7.8 1366 14574 roll 0.48 - - 3013 - 2.03 0.064 757 -628.1 265.7 - - 2058 - - - - - - - - - - -
14618 187.2 7.5 1370 14624 done 0.48 - - 3013 - 2.00 0.056 2033 638.0 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
14933 162.2 7.8 1401 14937 roll 0.48 - - 3013 - 1.98 0.065 3235 607.1 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
14977 158.6 8.9 1405 14980 done 0.48 - - 3014 - 1.92 0.054 2017 -634.4 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
15297 134.1 7.3 1436 15298 done 0.48 - - 3013 - - - 2017 - 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
15610 109.7 7.8 1466 15610 done 0.48 - - 3013 - - - 2017 - 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
15924 86.2 7.5 1512 15930 roll 0.48 - - 3013 - 1.98 0.065 3228 611.6 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
15963 83.3 7.8 1519 15968 done 0.48 - - 3013 - 1.92 0.055 2025 -626.6 265.7 - - 2058 - - - - - - - - - - -
16292 62.1 7.0 1580 16297 done 0.49 - - 3013 - - - 2025 - 265.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
16618 40.8 5.4 1641 16640 roll 0.52 - - 3013 - 2.03 0.064 767 -619.7 284.2 15.82 0.611 1991 -4.3 0.030 - - - - - - - - -
16717 36.1 4.5 1659 16761 done 0.57 - - 3013 - 2.03 0.056 2036 625.1 328.2 36.65 0.611 1812 -4.9 0.030 - - - - - - - - -
17083 16.9 6.8 1727 17089 roll 0.63 0.12 0.104 3062 408.3 1.98 0.066 3230 603.0 328.2 - - 1805 - - - - - - - - - - -
17197 9.8 6.1 1748 17203 done 0.70 - - 3062 - 1.90 0.052 2041 -625.8 329.3 - - 1804 - - - - - - - - - - -
17332 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17332 begin surface coast
17399 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17399 begin surface
SM 2.31 - - - - -8.48 - - 141 - - - 2074 - 350.04 16.02 0.335 1722 -5.1 0.004 - - - - - -