NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 585 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 81.78 of 150.00 AH used of 24V (45.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.58 of 100.00 AH used of 10V (36.42% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 394.44, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 98 VBD -0.47 - - 114 - - - 2186 - -136.3 -78.22 - 2710 - - - - - - - - - - -
102 3.2 -1.1 14 139 roll -0.47 11.68 0.214 3027 249.4 2.38 0.076 3606 596.6 -136.3 -16.10 - 3352 -39.9 - - - - - - - 24.56 25.34 26.25
169 14.4 -15.6 25 175 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.045 2196 -640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
480 60.8 -15.0 86 487 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.051 795 -645.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
536 68.9 -14.9 96 544 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2201 639.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
852 109.1 -12.9 157 858 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1172 145.8 -11.6 190 1179 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.062 3613 627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.45 -
1261 156.1 -11.1 199 1270 done -0.47 0.10 0.101 3044 370.0 2.22 0.044 2192 -640.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.53 25.74 -
1573 180.0 -6.7 220 1580 roll -0.47 - - 3044 - 2.15 0.050 803 -646.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
1630 184.3 -7.5 226 1640 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.050 2203 622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
1951 209.0 -8.1 246 1956 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.062 3610 611.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
2011 214.0 -8.3 249 2016 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.043 2211 -635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
2331 241.8 -8.9 265 2336 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.049 798 -636.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2359 243.6 -8.9 266 2363 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.050 2201 623.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2661 272.4 -9.3 281 2666 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.062 3607 611.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
2728 278.4 -9.8 284 2733 done -0.47 0.12 0.129 3044 308.3 2.25 0.043 2190 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.57 25.74 -
3031 302.6 -7.6 299 3036 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.063 3602 606.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
3058 304.3 -7.6 300 3062 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.044 2190 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.73 -
3360 329.9 -8.3 315 3366 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.063 3609 603.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
3389 331.5 -8.1 316 3393 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.044 2196 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
3690 358.3 -8.6 331 3696 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 804 -627.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
3731 361.9 -8.9 333 3737 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.051 2196 627.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
4053 391.3 -9.1 349 4058 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.063 3608 619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
4128 398.1 -9.5 352 4133 done -0.47 0.12 0.128 3044 308.3 2.25 0.044 2200 -625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.55 25.72 -
4450 422.9 -7.3 363 4452 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4752 443.8 -6.8 373 4756 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.065 3617 617.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.36 -
4799 445.9 -6.8 374 4803 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.045 2200 -621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
5100 469.9 -7.7 384 5106 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.065 3607 598.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
5131 472.4 -7.8 385 5136 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.045 2201 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
5460 500.4 -8.6 396 5462 done -0.47 - - 3026 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5760 525.6 -8.3 406 5767 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.065 3607 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.33 -
5809 528.0 -8.3 407 5814 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.045 2192 -620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
6111 554.5 -8.0 417 6117 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.065 3605 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
6148 557.0 -8.0 418 6153 done -0.47 0.12 0.123 3044 316.7 2.28 0.046 2190 -620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.51 25.67 -
6463 576.3 -5.7 429 6464 done -0.47 - - 3044 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6762 592.3 -5.3 439 6767 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.066 3602 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
6792 594.1 -5.4 440 6797 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.046 2196 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
7123 613.0 -5.8 451 7124 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7422 630.3 -5.7 461 7427 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.066 3609 601.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
7470 632.1 -5.8 462 7474 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2199 -618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.64 -
7772 652.2 -6.3 472 7773 done -0.47 - - 3026 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8073 670.4 -5.9 482 8074 done -0.47 - - 3026 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8372 688.7 -6.1 492 8377 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.066 3602 598.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
8432 692.7 -6.5 494 8437 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.047 2205 -620.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.63 -
8763 715.3 -6.9 505 8764 done -0.47 - - 3016 - - - 2202 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9062 736.2 -6.9 515 9067 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.067 3611 599.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.26 -
9092 738.4 -7.0 516 9098 done -0.47 0.10 0.096 3045 390.0 2.28 0.047 2194 -621.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.41 25.61 -
9423 754.9 -4.9 527 9427 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3603 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.24 -
9460 756.5 -5.0 528 9464 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.047 2199 -615.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.61 -
9772 773.7 -5.6 539 9773 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10073 791.7 -6.1 549 10077 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.067 3612 607.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
10120 793.4 -6.2 550 10124 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.048 2196 -615.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
10422 815.8 -7.1 560 10423 done -0.47 - - 3028 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10723 836.8 -7.0 570 10727 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.067 3608 594.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
10760 838.9 -6.9 571 10764 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2192 -615.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
11072 861.7 -7.1 582 11078 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3605 593.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
11103 864.0 -7.2 583 11109 done -0.47 0.08 0.099 3039 400.0 2.25 0.047 2205 -622.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
11433 882.7 -5.3 594 11438 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3605 595.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
11463 884.6 -5.4 595 11468 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2195 -618.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.59 -
11794 904.2 -6.1 606 11795 done -0.47 - - 3031 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12093 923.2 -6.3 616 12098 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3601 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
12131 925.2 -6.4 617 12135 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2201 -614.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.57 -
12444 947.6 -7.0 628 12448 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.068 3609 591.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.18 -
12473 949.8 -7.1 629 12479 done -0.47 0.08 0.098 3042 387.5 2.28 0.048 2200 -618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.38 25.55 -
12803 969.8 -6.1 640 12804 done -0.47 - - 3042 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13104 987.6 -5.7 650 13105 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13160 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13160 begin apogee
13167 990.9 -5.6 652 13299 done -0.22 0.22 0.106 3124 368.2 - - 2329 - - 126.85 1.158 2794 -4.3 0.420 - - - - - - 25.77 - 22.41
13300 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13300 begin climb
13303 995.1 - 656 13445 roll 0.47 0.65 0.068 3357 358.5 2.55 0.054 930 -548.6 136.3 135.00 1.125 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 23.38 21.70
13463 989.6 5.2 662 13514 done 0.49 - - 3357 - 2.47 0.054 2320 562.8 182.1 45.28 1.086 2051 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.72 21.71
13814 957.0 9.1 674 13820 roll 0.49 - - 3357 - 2.40 0.069 3738 590.8 182.1 - - 2041 - - - - - - - - - 25.24 -
13863 954.1 9.2 675 13867 done 0.49 - - 3367 - 2.33 0.049 2331 -603.9 182.1 - - 2040 - - - - - - - - - 25.46 -
14164 922.3 9.9 685 14170 roll 0.49 - - 3378 - 2.33 0.057 911 -609.4 182.1 - - 2039 - - - - - - - - - 25.52 -
14194 919.2 10.0 686 14199 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.057 2325 614.8 182.1 - - 2039 - - - - - - - - - 25.53 -
14524 884.6 10.5 697 14529 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.068 3734 599.6 182.1 - - 2038 - - - - - - - - - 25.48 -
14564 881.3 10.7 698 14570 done 0.49 0.10 0.129 3356 -220.0 2.30 0.050 2320 -614.8 182.1 - - 2038 - - - - - - - - 25.41 25.69 -
14884 852.0 8.5 709 14889 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.057 914 -611.3 182.1 - - 2037 - - - - - - - - - 25.56 -
14914 849.4 8.4 710 14920 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.057 2328 614.8 182.1 - - 2038 - - - - - - - - - 25.56 -
15245 819.7 9.1 721 15250 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.070 3736 599.1 182.1 - - 2038 - - - - - - - - - 25.45 -
15282 816.6 9.4 722 15286 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.050 2314 -610.3 182.1 - - 2038 - - - - - - - - - 25.68 -
15594 785.1 9.7 733 15595 done 0.49 - - 3375 - - - 2309 - 182.1 - - 2037 - - - - - - - - - - -
15895 756.5 9.4 743 15896 done 0.49 - - 3375 - - - 2309 - 182.1 - - 2037 - - - - - - - - - - -
16194 728.9 9.2 753 16200 roll 0.49 - - 3375 - 2.40 0.068 3736 594.6 182.1 - - 2037 - - - - - - - - - 25.40 -
16232 725.9 9.4 754 16237 done 0.49 0.12 0.147 3353 -183.3 2.30 0.050 2326 -613.0 182.1 - - 2037 - - - - - - - - 25.47 25.66 -
16546 700.3 7.9 765 16551 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 921 -616.2 182.1 - - 2037 - - - - - - - - - 25.50 -
16593 697.8 8.0 766 16597 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.057 2327 611.3 182.1 - - 2037 - - - - - - - - - 25.51 -
16895 670.8 8.4 776 16901 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.068 3745 595.8 182.1 - - 2037 - - - - - - - - - 25.37 -
16925 668.0 8.6 777 16931 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.050 2322 -610.7 182.1 - - 2037 - - - - - - - - - 25.64 -
17256 637.9 9.1 788 17261 roll 0.49 - - 3381 - 2.28 0.057 920 -614.9 182.1 - - 2036 - - - - - - - - - 25.47 -
17303 635.3 9.2 789 17307 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.057 2324 610.4 182.1 - - 2036 - - - - - - - - - 25.48 -
17605 602.8 10.3 799 17611 roll 0.49 - - 3381 - 2.38 0.067 3748 598.3 182.1 - - 2036 - - - - - - - - - 25.34 -
17696 592.3 11.4 802 17701 done 0.49 0.10 0.118 3357 -240.0 2.30 0.050 2332 -615.7 182.1 - - 2036 - - - - - - - - 25.37 25.63 -
18025 564.3 8.3 813 18031 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.057 909 -610.7 182.1 - - 2036 - - - - - - - - - 25.45 -
18085 559.2 8.5 815 18091 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.057 2328 609.0 182.1 - - 2036 - - - - - - - - - 25.46 -
18416 530.1 8.7 826 18421 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.057 915 -614.3 182.1 - - 2036 - - - - - - - - - 25.44 -
18453 527.5 8.7 827 18457 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.056 2334 609.0 182.1 - - 2036 - - - - - - - - - 25.44 -
18767 498.0 9.2 838 18768 done 0.49 - - 3375 - - - 2334 - 182.1 - - 2036 - - - - - - - - - - -
19066 470.7 9.4 848 19067 done 0.49 - - 3375 - - - 2334 - 182.1 - - 2036 - - - - - - - - - - -
19366 443.2 9.3 858 19371 roll 0.49 - - 3386 - 2.33 0.057 910 -611.2 182.1 - - 2036 - - - - - - - - - 25.42 -
19395 440.4 9.2 859 19402 done 0.49 0.12 0.135 3352 -283.3 2.33 0.057 2326 607.7 182.1 - - 2036 - - - - - - - - 25.32 25.42 -
19726 415.3 7.3 870 19728 done 0.49 - - 3353 - - - 2326 - 182.1 - - 2036 - - - - - - - - - - -
20025 394.2 6.8 881 20031 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 910 -615.7 186.6 - - 2036 - - - - - - - - - 25.41 -
20065 391.5 6.7 883 20084 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.056 2323 614.3 193.4 8.93 0.711 2005 -3.5 0.216 - - - - - - - 25.42 23.82
20386 368.0 7.6 899 20391 roll 0.49 - - 3360 - 2.35 0.068 3736 601.3 193.4 - - 2002 - - - - - - - - - 25.25 -
20425 364.6 8.0 901 20431 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.049 2312 -611.2 193.4 - - 2002 - - - - - - - - - 25.56 -
20745 338.5 8.3 917 20751 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.056 914 -613.2 193.4 - - 2002 - - - - - - - - - 25.40 -
20786 335.4 8.2 919 20791 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.056 2324 613.0 193.4 - - 2002 - - - - - - - - - 25.41 -
21105 307.3 8.6 935 21111 roll 0.49 - - 3380 - 2.38 0.067 3744 596.6 193.4 - - 2002 - - - - - - - - - 25.27 -
21133 305.4 8.8 936 21138 done 0.49 0.12 0.145 3357 -191.7 2.33 0.049 2317 -612.4 193.4 - - 2002 - - - - - - - - 25.38 25.58 -
21436 282.2 7.0 951 21441 roll 0.49 - - 3365 - 2.25 0.056 920 -620.9 194.3 - - 2002 - - - - - - - - - 25.41 -
21477 279.5 6.8 953 21489 done 0.50 - - 3365 - 2.28 0.056 2337 621.5 199.7 7.18 0.625 1979 -3.2 0.162 - - - - - - - 25.41 23.90
21785 258.2 6.9 968 21791 roll 0.50 - - 3365 - 2.33 0.067 3737 600.9 202.0 - - 1978 - - - - - - - - - 25.29 -
21814 256.7 7.0 969 21826 done 0.50 - - 3375 - 2.30 0.048 2321 -615.7 203.0 4.43 0.509 1966 -2.7 0.154 - - - - - - - 25.59 23.87
22125 232.3 7.6 985 22131 roll 0.50 - - 3386 - 2.28 0.055 921 -614.0 203.0 - - 1965 - - - - - - - - - 25.44 -
22185 227.6 7.7 988 22191 done 0.50 - - 3386 - 2.30 0.054 2332 613.5 203.0 - - 1965 - - - - - - - - - 25.46 -
22506 201.4 8.5 1004 22507 done 0.50 - - 3386 - - - 2332 - 203.0 - - 1965 - - - - - - - - - - -
22810 174.4 8.8 1024 22819 roll 0.50 - - 3386 - 2.35 0.066 3749 603.0 203.0 - - 1965 - - - - - - - - - 25.30 -
22831 172.5 9.0 1026 22840 done 0.50 0.10 0.114 3361 -250.0 2.30 0.048 2324 -619.6 203.0 - - 1965 - - - - - - - - 25.34 25.61 -
23142 152.0 6.5 1047 23162 roll 0.50 - - 3369 - 2.33 0.055 914 -605.2 217.2 14.62 0.625 1907 -4.0 0.109 - - - - - - - 25.58 23.95
23200 148.0 6.7 1053 23219 done 0.51 - - 3368 - 2.28 0.054 2321 617.1 225.6 9.02 0.583 1873 -3.8 0.108 - - - - - - - 25.58 23.82
23523 126.9 6.5 1075 23542 roll 0.51 - - 3378 - 2.33 0.054 913 -604.3 240.0 13.82 0.603 1814 -4.3 0.102 - - - - - - - 25.55 23.93
23580 123.2 6.2 1081 23610 done 0.52 - - 3377 - 2.28 0.053 2318 616.2 261.0 19.73 0.614 1728 -4.4 0.099 - - - - - - - 25.51 23.85
23914 102.0 6.5 1140 23934 roll 0.53 - - 3377 - 2.33 0.064 3744 612.0 273.8 11.80 0.575 1676 -4.4 0.088 - - - - - - - 25.46 23.93
23963 98.6 7.5 1148 23969 done 0.53 - - 3386 - 2.25 0.047 2322 -632.0 273.8 - - 1675 - - - - - - - - - 25.60 -
24276 78.3 4.9 1209 24330 roll 0.55 - - 3386 - 2.28 0.054 917 -616.2 327.2 44.83 0.594 1459 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.32 23.94
24348 74.6 4.5 1221 24407 done 0.57 - - 3386 - 2.25 0.051 2334 629.8 390.7 52.75 0.567 1200 -4.9 0.073 - - - - - - - 25.35 23.73
24714 43.2 10.1 1291 24720 roll 0.57 - - 3386 - 2.30 0.067 3742 612.2 390.7 - - 1191 - - - - - - - - - 25.33 -
24950 17.7 12.4 1337 24958 done 0.57 - - 3386 - 2.22 0.044 2316 -642.3 390.7 - - 1189 - - - - - - - - - 25.68 -
25072 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25075 begin surface coast
25106 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25107 begin surface
SM 2.44 - - - - -9.47 8.38 0.028 111 -390.8 0.17 0.078 2190 -741.2 394.44 - - 1186 - - - - - - - -