NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 583 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 81.47 of 150.00 AH used of 24V (45.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.39 of 100.00 AH used of 10V (36.61% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 2.36 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 453.07, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 78 VBD -0.47 - - 123 - - - 2192 - -136.3 -58.42 - 2759 - - - - - - - - - - -
82 3.2 -1.0 10 114 roll -0.47 11.60 0.213 3034 250.9 2.40 0.075 3613 592.1 -136.3 -14.52 - 3352 -40.8 - - - - - - - 24.53 25.34 26.22
216 22.8 -13.1 34 223 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.044 2190 -641.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
529 67.7 -14.1 95 535 roll -0.47 - - 3035 - 2.17 0.050 789 -645.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
598 77.4 -12.5 108 605 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.051 2205 637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
910 114.4 -12.0 169 917 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.062 3611 624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
1020 126.7 -10.6 184 1029 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.042 2186 -633.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.73 -
1331 160.0 -10.9 205 1340 roll -0.47 - - 3015 - 2.17 0.050 813 -632.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
1400 167.5 -10.6 212 1410 done -0.47 0.12 0.135 3042 225.0 2.22 0.050 2201 625.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.44 25.57 -
1711 193.4 -8.4 233 1720 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.062 3602 614.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.43 -
1740 196.0 -8.5 236 1749 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.043 2196 -633.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.74 -
2056 223.6 -8.3 253 2057 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2356 249.5 -8.9 268 2358 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2657 275.9 -8.7 283 2658 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2956 301.9 -8.6 298 2962 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.063 3606 605.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
2996 305.4 -8.6 300 3001 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.044 2202 -632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.73 -
3316 333.9 -9.1 316 3321 roll -0.47 - - 3022 - 2.25 0.051 794 -625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
3343 335.9 -9.2 317 3348 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.051 2204 618.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
3646 366.5 -10.0 332 3651 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.063 3603 608.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
3725 374.9 -10.5 336 3732 done -0.47 0.15 0.120 3049 300.0 2.25 0.044 2192 -627.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
4046 398.5 -6.7 352 4047 done -0.47 - - 3049 - - - 2191 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4357 418.4 -6.3 363 4362 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.064 3601 605.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
4404 420.2 -6.2 364 4408 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.045 2195 -624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
4706 440.9 -6.5 374 4707 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5007 461.1 -6.7 384 5012 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.064 3602 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
5066 465.4 -7.0 386 5072 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.045 2203 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
5396 489.8 -7.4 397 5401 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.052 801 -623.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
5435 492.2 -7.5 398 5441 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.053 2202 614.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
5756 518.4 -7.9 409 5761 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.064 3619 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.33 -
5793 520.9 -8.0 410 5798 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.046 2197 -623.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
6107 548.4 -8.5 421 6112 roll -0.47 0.10 0.152 3043 300.0 2.22 0.053 801 -628.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 26.10 25.46 -
6144 550.7 -8.4 422 6148 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.053 2203 614.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6456 572.3 -6.6 433 6461 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.065 3612 604.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.31 -
6504 574.3 -6.6 434 6508 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.045 2196 -621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
6807 596.2 -6.7 444 6808 done -0.47 - - 3026 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7106 617.0 -7.1 454 7112 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.065 3608 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
7166 621.6 -7.3 456 7172 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.045 2192 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
7497 647.0 -7.8 467 7501 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3602 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.28 -
7526 649.3 -7.8 468 7532 done -0.47 0.12 0.124 3045 316.7 2.25 0.046 2202 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.48 25.64 -
7856 669.5 -6.1 479 7862 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.066 3612 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
7895 671.3 -6.0 480 7901 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2201 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
8216 692.8 -6.6 491 8217 done -0.47 - - 3037 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8516 712.5 -6.5 501 8521 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3609 600.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
8547 714.5 -6.5 502 8552 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.048 2194 -620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
8876 737.1 -6.8 513 8881 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3606 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
8914 739.2 -6.9 514 8919 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2194 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.61 -
9228 762.0 -6.9 525 9232 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3606 600.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.24 -
9275 764.1 -6.9 526 9280 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.28 0.047 2195 -618.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
9577 783.9 -6.3 536 9578 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9879 802.4 -6.3 546 9883 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.067 3608 606.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
9937 806.3 -6.5 548 9943 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2209 -621.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.60 -
10267 827.1 -6.1 559 10272 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.054 793 -621.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
10306 829.2 -6.2 560 10312 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.054 2203 613.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
10627 849.1 -5.9 571 10632 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3601 600.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.21 -
10695 853.1 -6.1 573 10699 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2191 -618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.59 -
11009 874.3 -6.8 584 11010 done -0.47 - - 3020 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11308 894.3 -6.7 594 11313 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3606 595.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
11368 898.6 -6.9 596 11374 done -0.47 0.08 0.099 3041 387.5 2.25 0.047 2205 -622.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.39 25.58 -
11699 917.7 -5.8 607 11700 done -0.47 - - 3041 - - - 2203 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11998 934.4 -5.5 617 11999 done -0.47 - - 3041 - - - 2203 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12298 950.4 -5.4 627 12303 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3605 596.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.17 -
12337 952.2 -5.5 628 12342 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.048 2188 -616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.56 -
12658 970.3 -5.5 639 12659 done -0.47 - - 3037 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12958 987.1 -5.6 649 12963 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.067 3604 595.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.16 -
12997 989.0 -5.8 650 13003 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.048 2191 -614.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.54 -
13015 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13015 begin apogee
13022 990.9 -6.0 651 13153 done -0.22 0.28 0.103 3124 342.9 - - 2331 - - 126.65 1.160 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.64 - 22.42
13154 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13154 begin climb
13157 995.1 - 655 13299 roll 0.47 0.65 0.070 3345 340.0 2.60 0.067 3725 536.2 136.3 134.40 1.125 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.37 23.35 21.70
13348 987.6 6.1 662 13377 done 0.48 - - 3356 - 2.40 0.048 2335 -579.2 160.0 23.67 1.062 2141 -4.1 0.426 - - - - - - - 24.11 22.10
13688 958.6 8.3 674 13693 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 925 -605.2 160.0 - - 2133 - - - - - - - - - 25.36 -
13748 953.7 8.2 676 13753 done 0.48 - - 3366 - 2.28 0.057 2313 608.8 160.0 - - 2132 - - - - - - - - - 25.42 -
14077 925.0 8.8 687 14083 roll 0.48 - - 3366 - 2.40 0.069 3740 594.6 160.0 - - 2131 - - - - - - - - - 25.44 -
14115 922.1 8.9 688 14120 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.050 2320 -609.4 160.0 - - 2130 - - - - - - - - - 25.65 -
14428 891.4 9.5 699 14433 roll 0.48 - - 3387 - 2.28 0.058 920 -614.0 160.0 - - 2130 - - - - - - - - - 25.55 -
14465 888.6 9.5 700 14471 done 0.48 0.15 0.143 3348 -260.0 2.30 0.057 2327 611.7 160.0 - - 2130 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
14779 865.3 7.0 711 14784 roll 0.48 - - 3348 - 2.35 0.068 3737 600.0 161.2 - - 2129 - - - - - - - - - 25.46 -
14809 862.7 7.3 712 14815 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.050 2320 -616.1 161.2 - - 2129 - - - - - - - - - 25.69 -
15139 836.8 7.9 723 15144 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 907 -614.3 161.2 - - 2129 - - - - - - - - - 25.53 -
15187 834.5 7.9 724 15191 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.057 2327 609.4 161.2 - - 2129 - - - - - - - - - 25.54 -
15490 807.2 8.6 734 15494 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.069 3731 602.6 161.2 - - 2128 - - - - - - - - - 25.43 -
15518 804.3 8.7 735 15524 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2320 -613.5 161.2 - - 2128 - - - - - - - - - 25.67 -
15849 773.2 9.3 746 15855 roll 0.48 - - 3386 - 2.28 0.057 923 -612.7 161.2 - - 2128 - - - - - - - - - 25.51 -
15878 770.5 9.3 747 15885 done 0.48 0.12 0.145 3353 -275.0 2.30 0.057 2325 609.6 161.2 - - 2128 - - - - - - - - 25.38 25.51 -
16210 744.0 7.9 758 16214 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.068 3737 600.9 161.2 - - 2128 - - - - - - - - - 25.38 -
16269 738.7 8.3 760 16274 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.049 2326 -613.5 161.2 - - 2128 - - - - - - - - - 25.65 -
16599 712.2 7.9 771 16605 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.057 920 -611.3 161.2 - - 2128 - - - - - - - - - 25.48 -
16637 709.6 8.0 772 16641 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.056 2325 610.9 161.2 - - 2128 - - - - - - - - - 25.49 -
16951 683.8 8.0 783 16952 done 0.48 - - 3369 - - - 2325 - 161.2 - - 2128 - - - - - - - - - - -
17250 660.1 7.8 793 17255 roll 0.48 - - 3369 - 2.38 0.067 3740 594.5 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.36 -
17281 657.4 8.1 794 17285 done 0.48 - - 3380 - 2.25 0.049 2316 -632.9 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.63 -
17609 629.4 8.5 805 17615 roll 0.48 - - 3379 - 2.40 0.067 3744 595.0 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.33 -
17647 626.7 8.7 806 17652 done 0.48 0.15 0.143 3350 -193.3 2.33 0.050 2319 -611.6 161.2 - - 2127 - - - - - - - - 25.37 25.62 -
17961 603.1 7.2 817 17963 done 0.48 - - 3350 - - - 2315 - 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - - -
18260 581.6 7.2 827 18266 roll 0.48 - - 3349 - 2.38 0.068 3729 594.1 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.32 -
18290 579.3 7.1 828 18296 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.050 2320 -612.6 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.60 -
18621 554.8 7.4 839 18626 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.057 920 -614.0 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.42 -
18651 552.5 7.4 840 18657 done 0.48 - - 3367 - 2.28 0.056 2319 613.6 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.44 -
18980 525.1 8.7 851 18986 roll 0.48 - - 3367 - 2.40 0.067 3754 597.9 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.29 -
19048 518.9 9.6 853 19053 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.047 2322 -614.6 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.62 -
19361 487.7 9.6 864 19366 roll 0.48 - - 3388 - 2.28 0.057 921 -614.5 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.41 -
19409 485.0 9.5 865 19414 done 0.48 0.15 0.133 3347 -273.3 2.30 0.056 2326 610.9 161.2 - - 2127 - - - - - - - - 25.27 25.42 -
19711 460.2 7.4 875 19716 roll 0.48 - - 3347 - 2.38 0.068 3747 597.1 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.27 -
19742 457.9 7.5 876 19746 done 0.48 - - 3354 - 2.30 0.050 2322 -619.6 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.59 -
20071 433.7 7.0 887 20076 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.056 915 -617.1 162.7 - - 2127 - - - - - - - - - 25.41 -
20109 431.5 6.8 888 20120 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.056 2333 608.6 167.1 5.75 0.649 2112 -2.6 0.196 - - - - - - - 25.40 23.71
20423 409.1 6.8 898 20437 roll 0.49 - - 3364 - 2.38 0.068 3734 588.7 173.0 7.30 0.692 2087 -3.4 0.229 - - - - - - - 25.44 23.82
20469 406.8 7.0 899 20473 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.049 2323 -613.5 174.3 - - 2087 - - - - - - - - - 25.64 -
20782 383.7 6.8 913 20800 roll 0.49 - - 3385 - 2.33 0.056 913 -605.2 179.5 7.68 0.689 2060 -3.5 0.221 - - - - - - - 25.56 23.83
20830 381.3 6.5 915 20849 done 0.49 0.12 0.137 3352 -275.0 2.33 0.056 2334 609.9 192.6 13.48 0.750 2008 -3.9 0.222 - - - - - - 25.45 25.55 23.67
21153 360.9 6.4 931 21171 done 0.50 - - 3352 - - - 2334 - 209.5 16.23 0.754 1939 -4.3 0.230 - - - - - - - - 23.72
21471 338.9 7.4 947 21473 done 0.50 - - 3352 - - - 2334 - 209.5 - - 1934 - - - - - - - - - - -
21771 316.7 7.6 962 21776 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.056 920 -614.8 209.5 - - 1933 - - - - - - - - - 25.45 -
21810 313.6 7.6 964 21816 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.054 2326 611.3 209.5 - - 1933 - - - - - - - - - 25.47 -
22131 288.3 7.7 980 22136 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.067 3725 600.4 209.5 - - 1933 - - - - - - - - - 25.34 -
22179 284.6 8.4 982 22183 done 0.50 - - 3368 - 2.28 0.048 2328 -612.7 209.5 - - 1932 - - - - - - - - - 25.62 -
22481 259.1 8.1 997 22486 roll 0.50 - - 3378 - 2.30 0.055 918 -613.0 209.5 - - 1932 - - - - - - - - - 25.46 -
22530 256.0 8.0 999 22539 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.055 2325 611.7 209.5 - - 1932 - - - - - - - - - 25.46 -
22841 228.7 8.5 1015 22846 roll 0.50 - - 3378 - 2.38 0.067 3755 600.8 209.5 - - 1932 - - - - - - - - - 25.33 -
22869 226.9 8.6 1016 22873 done 0.50 0.12 0.140 3354 -200.0 2.35 0.048 2316 -612.3 209.5 - - 1932 - - - - - - - - 25.44 25.62 -
23172 205.9 6.3 1031 23196 roll 0.51 - - 3361 - 2.30 0.056 919 -607.4 228.8 17.77 0.668 1860 -4.1 0.141 - - - - - - - 25.55 23.90
23239 202.1 6.3 1034 23261 done 0.52 - - 3361 - 2.30 0.054 2328 612.6 247.3 17.70 0.662 1785 -4.2 0.146 - - - - - - - 25.53 23.80
23569 180.2 6.4 1055 23586 done 0.52 - - 3361 - - - 2328 - 263.8 15.27 0.640 1718 -4.4 0.140 - - - - - - - - 23.89
23883 162.0 5.4 1076 23924 done 0.54 - - 3361 - - - 2328 - 303.5 34.78 0.643 1554 -4.7 0.134 - - - - - - - - 23.92
24229 142.6 5.9 1099 24258 roll 0.55 - - 3369 - 2.38 0.055 911 -595.4 331.1 23.67 0.630 1444 -4.6 0.119 - - - - - - - 25.43 23.96
24286 139.3 5.6 1105 24325 done 0.56 - - 3369 - 2.30 0.053 2322 613.5 366.5 30.85 0.615 1298 -4.7 0.121 - - - - - - - 25.42 23.85
24629 119.7 5.6 1129 24667 roll 0.58 - - 3369 - 2.28 0.054 918 -615.8 403.2 30.77 0.617 1148 -4.9 0.107 - - - - - - - 25.36 23.98
24699 116.0 5.2 1141 24747 done 0.60 - - 3369 - 2.25 0.052 2336 630.2 449.8 38.67 0.595 958 -4.9 0.108 - - - - - - - 25.39 23.85
25053 77.7 12.8 1209 25060 roll 0.60 - - 3369 - 2.28 0.067 3733 612.7 449.8 - - 952 - - - - - - - - - 25.37 -
25144 67.0 12.4 1226 25152 done 0.60 - - 3369 - 2.22 0.046 2310 -641.0 449.8 - - 951 - - - - - - - - - 25.65 -
25458 30.7 10.5 1287 25465 roll 0.60 - - 3369 - 2.20 0.054 917 -633.2 449.8 - - 950 - - - - - - - - - 25.55 -
25697 6.8 8.3 1333 25704 done 0.60 - - 3369 - 2.22 0.050 2336 639.2 449.8 - - 949 - - - - - - - - - 25.60 -
25724 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25724 begin surface coast
25761 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25761 begin surface
SM 2.45 - - - - -9.46 8.35 0.031 115 -389.7 0.20 0.070 2206 -650.0 453.07 - - 947 - - - - - - - -