NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 56 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.25 of 150.00 AH used of 24V (93.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.15 of 100.00 AH used of 10V (90.85% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 1.45 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 370.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 93 VBD -0.48 - - 115 - - - 2173 - -146.0 -74.20 - 2910 - - - - - - - - - - -
97 3.9 -8.1 12 125 roll -0.48 11.30 0.223 3034 258.3 2.20 0.063 768 -638.6 -146.0 -8.73 - 3392 -55.2 - - - - - - - 25.34 25.60 25.90
271 40.8 -11.9 43 278 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.048 2181 642.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.72 -
597 82.4 -13.2 104 604 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.060 3581 622.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
619 85.0 -13.4 107 626 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.042 2169 -656.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.92 -
951 129.3 -12.0 160 954 roll -0.48 - - 3016 - 2.15 0.050 771 -650.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.00 -
990 133.0 -11.6 162 999 done -0.48 0.08 0.131 3034 225.0 2.20 0.049 2175 638.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.92 26.01 -
1299 164.3 -9.6 183 1304 roll -0.48 - - 3026 - 2.17 0.062 3580 647.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.05 -
1315 165.7 -9.5 184 1319 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.043 2175 -662.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
1623 195.7 -9.6 204 1624 done -0.48 - - 3025 - - - 2172 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1922 224.8 -9.7 224 1928 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.063 3591 630.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.14 -
1945 226.4 -9.8 225 1952 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.044 2167 -662.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.19 -
2252 260.6 -11.0 246 2254 done -0.48 - - 3015 - - - 2165 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2552 292.4 -10.4 266 2556 roll -0.48 - - 3015 - 2.12 0.052 778 -654.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.22 -
2584 296.1 -10.7 268 2591 done -0.48 0.12 0.146 3040 208.3 2.15 0.051 2186 654.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.15 26.22 -
2901 324.5 -9.0 289 2907 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.064 3584 635.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.22 -
2930 327.1 -8.8 291 2936 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.045 2168 -658.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.27 -
3245 355.4 -8.8 312 3246 done -0.48 - - 3032 - - - 2166 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3545 381.1 -8.7 332 3546 done -0.48 - - 3031 - - - 2166 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3860 409.1 -8.9 350 3865 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.065 3595 635.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.27 -
3890 412.0 -9.1 351 3895 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.047 2172 -661.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.32 -
4220 442.9 -9.3 362 4221 done -0.48 - - 3021 - - - 2169 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4520 472.2 -9.9 372 4521 done -0.48 - - 3021 - - - 2169 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4820 502.4 -10.1 382 4821 done -0.48 - - 3021 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5120 531.4 -9.5 392 5121 done -0.48 - - 3021 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5420 559.1 -8.9 402 5421 done -0.48 - - 3021 - - - 2169 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5720 584.5 -8.4 412 5725 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.067 3591 632.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.32 -
5773 587.1 -8.3 413 5779 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.048 2163 -658.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.37 -
6080 614.5 -8.0 424 6086 roll -0.48 0.12 0.152 3043 266.7 2.25 0.065 3586 632.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.30 26.32 -
6110 616.5 -7.7 425 6115 done -0.48 - - 3043 - 2.17 0.047 2165 -654.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.37 -
6440 635.4 -5.7 436 6445 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.067 3582 638.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.32 -
6470 637.2 -5.8 437 6476 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.048 2168 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
6800 657.3 -6.1 448 6801 done -0.48 - - 3033 - - - 2166 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7100 676.7 -6.6 458 7105 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3582 637.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.33 -
7130 679.0 -6.9 459 7136 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.048 2179 -661.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.38 -
7460 705.2 -8.0 470 7461 done -0.48 - - 3023 - - - 2178 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7760 729.3 -8.0 480 7765 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.068 3587 634.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.33 -
7792 731.8 -8.0 481 7796 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2164 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.39 -
8115 759.2 -8.3 492 8116 done -0.48 - - 3013 - - - 2161 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8415 785.5 -8.9 502 8420 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.068 3585 632.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.33 -
8453 788.4 -9.0 503 8457 done -0.48 0.12 0.140 3039 300.0 2.15 0.049 2172 -657.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.29 26.39 -
8771 813.8 -7.6 514 8772 done -0.48 - - 3039 - - - 2169 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9071 835.9 -7.2 524 9072 done -0.48 - - 3039 - - - 2169 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9370 858.1 -7.3 534 9376 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.069 3591 632.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.34 -
9394 858.1 -7.3 534 9401 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.050 2167 -656.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.39 -
9700 883.8 -7.9 545 9702 done -0.48 - - 3030 - - - 2166 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10001 905.2 -7.0 555 10007 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.069 3589 632.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.34 -
10039 907.2 -7.0 556 10043 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.050 2169 -654.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.39 -
10357 928.9 -6.4 567 10362 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.069 3588 639.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.34 -
10386 930.9 -6.4 568 10392 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.050 2175 -657.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.39 -
10717 952.9 -6.7 579 10722 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.069 3578 637.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.34 -
10739 952.9 -6.7 579 10747 done -0.48 0.15 0.132 3045 293.3 2.15 0.050 2167 -656.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.29 26.39 -
11046 970.2 -5.0 590 11048 done -0.48 - - 3045 - - - 2166 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
11347 985.7 -5.3 600 11352 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.070 3585 630.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.34 -
11384 987.4 -5.2 601 11388 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.050 2175 -655.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.39 -
11429 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11429 begin apogee
11436 990.8 -5.8 603 11568 done -0.22 0.25 0.116 3124 344.0 - - 2305 - - 125.40 1.211 2794 -4.7 0.403 - - - - - - 26.31 - 23.66
11570 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11571 begin climb
11573 993.9 - 607 11716 roll 0.48 0.65 0.082 3345 340.0 2.45 0.068 3699 569.0 146.0 132.85 1.175 2197 -4.5 0.400 - - - - - - 24.58 24.10 23.34
11738 985.1 6.8 613 11759 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.050 2300 -600.4 158.6 12.30 1.029 2145 -4.2 0.426 - - - - - - - 24.48 23.58
12059 952.2 9.8 624 12061 done 0.48 - - 3355 - - - 2300 - 158.6 - - 2138 - - - - - - - - - - -
12359 923.5 9.5 634 12365 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3709 612.6 158.6 - - 2137 - - - - - - - - - 25.59 -
12399 920.4 9.6 635 12405 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2305 -632.4 158.6 - - 2136 - - - - - - - - - 25.65 -
12719 886.2 10.3 646 12721 done 0.48 - - 3366 - - - 2298 - 158.6 - - 2136 - - - - - - - - - - -
13019 855.2 10.6 656 13025 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.069 3706 617.5 158.6 - - 2135 - - - - - - - - - 25.89 -
13067 851.5 11.0 657 13072 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2298 -640.0 158.6 - - 2134 - - - - - - - - - 25.94 -
13375 814.1 11.4 667 13376 done 0.48 - - 3376 - - - 2293 - 158.6 - - 2134 - - - - - - - - - - -
13675 779.7 11.5 677 13680 roll 0.48 - - 3376 - 2.22 0.070 3694 631.1 158.6 - - 2134 - - - - - - - - - 26.03 -
13737 771.8 12.2 679 13742 done 0.48 0.12 0.164 3355 -175.0 2.17 0.051 2299 -642.9 158.6 - - 2134 - - - - - - - - 25.97 26.08 -
14060 739.3 9.8 690 14065 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.070 3701 623.1 158.6 - - 2134 - - - - - - - - - 26.09 -
14090 736.1 9.9 691 14095 done 0.48 - - 3363 - 2.15 0.051 2299 -652.1 158.6 - - 2134 - - - - - - - - - 26.13 -
14420 701.9 10.4 702 14425 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.069 3701 623.1 158.6 - - 2134 - - - - - - - - - 26.12 -
14442 701.9 10.4 702 14450 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.051 2296 -647.5 158.6 - - 2133 - - - - - - - - - 26.16 -
14750 664.4 11.2 713 14751 done 0.48 - - 3374 - - - 2292 - 158.6 - - 2133 - - - - - - - - - - -
15050 631.8 10.7 723 15055 roll 0.48 - - 3374 - 2.22 0.070 3698 633.3 158.6 - - 2133 - - - - - - - - - 26.17 -
15123 624.7 11.2 725 15127 done 0.48 0.12 0.164 3353 -175.0 2.17 0.051 2291 -648.4 158.6 - - 2133 - - - - - - - - 26.10 26.22 -
15436 593.9 9.1 736 15441 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.069 3708 629.8 158.6 - - 2133 - - - - - - - - - 26.20 -
15473 590.9 9.3 737 15477 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.051 2301 -648.4 158.6 - - 2133 - - - - - - - - - 26.24 -
15790 559.8 9.4 748 15791 done 0.48 - - 3360 - - - 2297 - 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - - -
16091 533.6 8.5 758 16096 roll 0.48 - - 3360 - 2.22 0.068 3702 632.9 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - 26.23 -
16128 530.8 8.7 759 16133 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.051 2292 -649.8 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - 26.27 -
16445 502.6 8.7 770 16451 roll 0.48 - - 3370 - 2.25 0.069 3703 627.1 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - 26.24 -
16478 499.4 9.1 771 16482 done 0.48 - - 3380 - 2.17 0.050 2291 -650.7 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - 26.28 -
16800 466.9 10.1 782 16806 roll 0.48 - - 3380 - 2.25 0.068 3702 627.1 158.6 - - 2133 - - - - - - - - - 26.25 -
16843 463.7 10.2 783 16848 done 0.48 0.15 0.158 3351 -193.3 2.17 0.050 2290 -650.7 158.6 - - 2132 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
17157 434.9 8.5 794 17158 done 0.48 - - 3351 - - - 2283 - 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - - -
17456 410.1 8.2 804 17457 done 0.48 - - 3351 - - - 2283 - 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - - -
17757 386.9 7.5 819 17758 done 0.48 - - 3351 - - - 2283 - 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - - -
18057 365.0 7.3 839 18062 roll 0.48 - - 3351 - 2.22 0.069 3696 636.5 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - 26.29 -
18109 361.1 8.4 842 18117 done 0.48 - - 3358 - 2.15 0.050 2290 -654.0 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - 26.33 -
18417 334.5 8.4 863 18418 done 0.48 - - 3358 - - - 2289 - 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - - -
18717 310.4 7.8 883 18721 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.068 3702 628.0 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - 26.30 -
18758 307.5 8.4 885 18765 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2298 -647.0 158.6 - - 2133 - - - - - - - - - 26.34 -
19065 281.4 8.2 906 19071 roll 0.48 - - 3368 - 2.20 0.067 3697 635.9 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - 26.30 -
19097 278.6 8.9 908 19101 done 0.48 - - 3378 - 2.15 0.050 2293 -653.0 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - 26.34 -
19406 252.2 8.5 928 19411 roll 0.48 - - 3378 - 2.20 0.068 3694 636.8 158.6 - - 2132 - - - - - - - - - 26.31 -
19472 246.3 9.8 932 19479 done 0.48 0.15 0.152 3348 -200.0 2.15 0.050 2293 -651.6 158.6 - - 2132 - - - - - - - - 26.23 26.34 -
19781 224.3 6.8 953 19796 roll 0.49 - - 3355 - 2.17 0.057 895 -644.2 171.5 10.27 0.694 2094 -3.7 0.126 - - - - - - - 26.17 25.42
19825 221.1 7.0 956 19839 done 0.49 - - 3355 - 2.15 0.056 2296 651.6 179.6 8.45 0.664 2062 -3.8 0.133 - - - - - - - 26.19 25.34
20142 194.8 8.9 977 20148 roll 0.49 - - 3355 - 2.22 0.067 3712 637.8 179.6 - - 2058 - - - - - - - - - 26.11 -
20190 190.2 9.6 980 20194 done 0.49 - - 3365 - 2.17 0.049 2300 -650.7 179.6 - - 2058 - - - - - - - - - 26.16 -
20496 162.9 7.9 1000 20502 roll 0.49 - - 3375 - 2.17 0.057 891 -649.3 179.6 - - 2057 - - - - - - - - - 26.17 -
20544 159.7 7.3 1003 20550 done 0.49 - - 3375 - 2.15 0.055 2299 654.9 179.6 - - 2057 - - - - - - - - - 26.17 -
20858 136.3 8.3 1024 20864 roll 0.49 - - 3375 - 2.25 0.067 3716 629.8 179.6 - - 2057 - - - - - - - - - 26.18 -
20934 128.6 10.5 1029 20940 done 0.49 0.08 0.132 3359 -200.0 2.17 0.049 2295 -654.8 179.6 - - 2057 - - - - - - - - 26.13 26.24 -
21254 104.6 6.3 1077 21280 done 0.50 - - 3358 - - - 2289 - 205.5 22.10 0.666 1955 -4.6 0.076 - - - - - - - - 25.29
21599 81.0 6.9 1141 21619 roll 0.51 - - 3367 - 2.25 0.056 892 -620.9 217.6 11.05 0.614 1904 -4.6 0.064 - - - - - - - 25.90 25.25
21649 77.4 7.0 1149 21663 done 0.51 - - 3367 - 2.20 0.054 2306 642.7 225.5 7.97 0.574 1874 -3.8 0.053 - - - - - - - 25.91 25.18
21980 55.1 6.5 1211 22006 roll 0.52 - - 3367 - 2.28 0.065 3709 615.4 246.9 18.67 0.623 1786 -4.7 0.044 - - - - - - - 25.70 25.12
22020 51.9 7.6 1217 22027 done 0.52 - - 3369 - 2.20 0.047 2295 -642.7 246.9 - - 1784 - - - - - - - - - 25.76 -
22344 33.2 5.6 1278 22390 roll 0.54 - - 3369 - 2.28 0.056 898 -612.7 292.6 36.95 0.605 1600 -5.0 0.029 - - - - - - - 25.47 24.93
22446 28.5 4.5 1295 22511 done 0.57 - - 3369 - 2.22 0.051 2313 637.4 367.0 59.05 0.584 1297 -5.1 0.026 - - - - - - - 25.58 24.51
22785 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22785 begin surface coast
22832 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22832 begin surface
SM 1.60 - - - - -9.47 8.40 0.027 112 -387.7 0.22 0.072 2163 -681.8 370.65 - - 1283 - - - - - - - -