NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 551 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 154.43 of 350.00 AH used of 24V (55.88% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -74.7 deg, depth 0.81 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 113 done -0.39 - - 70 - - - 1952 - -107.1 -76.62 - 3378 - - - - - - - - 14.49 12.43 14.43
121 1.5 -2.2 2 146 roll -0.39 14.43 0.360 3251 220.4 2.67 0.102 3388 537.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.74 14.05 14.11
301 43.8 -8.8 35 312 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.086 1976 -547.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.18
635 76.5 -10.0 44 646 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.099 546 -550.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 13.87 14.56
692 81.6 -8.1 53 703 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.087 1967 550.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.16 14.00 14.21
1021 108.8 -8.7 61 1032 roll -0.39 - - 3252 - 2.62 0.102 3391 543.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 13.89 14.59
1062 112.4 -8.2 67 1074 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.083 1971 -550.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.16 14.01 14.19
1410 141.8 -8.8 78 1421 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.099 547 -547.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.57 13.93 14.59
1447 145.8 -9.9 83 1458 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.087 1984 552.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.19
1798 173.8 -7.9 95 1809 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.103 3376 539.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.57 13.92 14.58
1886 180.2 -6.8 110 1897 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.085 1958 -549.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.14 14.01 14.20
2248 206.9 -7.6 124 2259 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.103 562 -541.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 13.91 14.62
2305 212.1 -8.7 133 2317 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.089 1971 552.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.12 13.96 14.17
2633 236.6 -7.4 141 2643 done -0.39 - - 3255 - - - 1968 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.66
2935 259.7 -7.7 146 2946 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.103 3390 536.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 13.88 14.63
2970 262.7 -7.7 151 2982 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.085 1975 -548.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.12 13.96 14.18
3322 289.3 -7.8 163 3333 done -0.39 - - 3250 - - - 1974 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
3619 309.0 -6.3 168 3629 done -0.39 - - 3250 - - - 1974 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.63
3918 326.3 -5.7 173 3929 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.101 546 -545.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.63 13.89 14.65
3966 329.6 -7.4 180 3977 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.090 1967 546.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.09 13.95 14.16
4305 353.2 -6.9 190 4316 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.104 3391 537.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 13.83 14.62
4378 358.1 -6.5 202 4390 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.086 1958 -546.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.13
4751 384.9 -7.4 219 4762 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.102 560 -537.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 13.85 14.61
4799 388.5 -7.7 226 4810 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.091 1982 546.9 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.14
5136 409.8 -6.2 236 5147 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.106 3387 536.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.60 13.85 14.62
5183 412.7 -6.1 243 5194 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.087 1973 -543.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.14
5521 434.8 -6.8 253 5533 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.102 554 -541.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 13.83 14.61
5554 437.5 -7.8 257 5566 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.089 1973 545.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.07 13.92 14.12
5913 462.9 -7.2 270 5924 done -0.39 - - 3250 - - - 1972 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.58
6207 481.8 -6.2 275 6220 roll -0.39 - - 3251 - 2.62 0.106 3376 535.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 13.76 14.61
6267 485.2 -5.7 284 6278 done -0.39 - - 3251 - 2.62 0.091 1957 -541.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.05 13.90 14.12
6594 505.0 -6.1 292 6604 done -0.39 - - 3250 - - - 1957 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
6894 525.5 -6.9 297 6905 done -0.39 - - 3250 - - - 1957 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
7196 546.2 -6.8 302 7206 done -0.39 - - 3250 - - - 1957 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.59
7494 567.3 -7.1 307 7504 done -0.39 - - 3250 - - - 1957 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
7795 589.1 -7.3 312 7806 done -0.39 - - 3250 - - - 1962 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.59
8094 609.2 -6.6 317 8104 done -0.39 - - 3252 - - - 1957 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.57 14.61 14.59
8394 627.3 -6.0 322 8405 done -0.39 - - 3250 - - - 1957 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
8695 645.7 -6.1 327 8706 done -0.39 - - 3250 - - - 1957 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
8994 663.6 -5.9 332 9005 roll -0.39 - - 3250 - 2.75 0.109 3391 521.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.58 13.71 14.58
9058 666.9 -5.3 342 9069 done -0.39 - - 3251 - 2.65 0.088 1964 -538.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.04
9381 683.5 -5.1 349 9391 done -0.39 - - 3251 - - - 1964 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
9682 699.4 -5.2 354 9693 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.106 3389 523.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.58 13.73 14.59
9719 701.3 -4.9 359 9730 done -0.39 - - 3247 - 2.65 0.091 1975 -533.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.99 13.82 14.04
10071 719.1 -5.2 371 10082 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.103 559 -534.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.54 13.75 14.56
10129 722.7 -6.0 380 10140 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.092 1970 538.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.00 13.83 14.03
10461 738.5 -4.7 388 10471 done -0.39 - - 3250 - - - 1971 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
10757 752.2 -4.5 393 10768 done -0.39 - - 3250 - - - 1967 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
11057 766.9 -4.9 398 11068 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.108 3390 527.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.59 13.69 14.60
11073 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11073 begin apogee
11088 768.1 -5.0 400 11185 done -0.16 0.32 0.149 3346 300.0 - - 2234 - - 89.62 1.665 2940 -4.8 0.433 - - - - - - 13.81 13.82 12.83
11188 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11188 begin climb
11193 769.7 - 401 11294 done 0.39 0.47 0.093 3517 363.8 - - 2232 - 107.1 93.35 1.638 2503 -4.7 0.434 - - - - - - 13.93 13.64 12.72
11565 754.6 5.3 408 11615 roll 0.41 - - 3517 - 2.78 0.107 3701 528.4 150.8 37.00 1.605 2322 -4.9 0.454 - - - - - - 14.45 14.00 13.02
11655 749.6 7.7 424 11666 done 0.41 - - 3517 - 2.67 0.093 2256 -541.2 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.12 13.98 14.15
12014 727.7 6.0 437 12025 roll 0.44 - - 3517 - 2.62 0.106 822 -547.3 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.50 13.97 14.52
12111 722.4 5.4 453 12122 done 0.48 - - 3517 - 2.62 0.093 2263 550.0 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
12469 701.3 6.1 466 12480 done 0.50 0.10 0.123 3586 690.0 - - 2262 - 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.25 14.33 14.31
12764 672.9 9.8 471 12775 roll 0.50 - - 3596 - 2.65 0.103 840 -536.6 150.8 - - 2321 - - - - - - - - 14.57 13.96 14.62
12802 669.1 9.8 476 12813 done 0.50 0.17 0.207 3554 -247.1 2.60 0.093 2257 545.0 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 13.85 14.02 14.07
13154 643.4 7.0 488 13166 roll 0.50 - - 3554 - 2.65 0.109 3664 530.9 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.57 13.93 14.59
13232 637.8 7.3 501 13243 done 0.50 - - 3554 - 2.65 0.093 2237 -538.5 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.14 13.99 14.20
13599 613.0 6.9 517 13610 roll 0.50 - - 3554 - 2.70 0.106 3664 528.5 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.57 13.89 14.59
13647 609.2 8.5 524 13658 done 0.50 - - 3554 - 2.62 0.090 2237 -544.7 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.18
13988 582.4 8.0 534 14000 roll 0.50 - - 3558 - 2.58 0.103 848 -538.4 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.56 13.88 14.57
14091 573.9 8.1 551 14102 done 0.50 - - 3556 - 2.60 0.094 2262 543.8 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.17
14443 547.9 7.1 563 14454 roll 0.50 - - 3556 - 2.62 0.106 3658 532.8 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.55 13.88 14.57
14569 537.8 7.7 585 14580 done 0.50 - - 3558 - 2.60 0.090 2257 -538.8 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.08 13.92 14.13
14891 516.1 6.8 592 14902 roll 0.50 - - 3557 - 2.65 0.105 823 -541.1 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.57 13.84 14.58
14954 511.7 6.8 602 14966 done 0.50 - - 3557 - 2.60 0.093 2245 546.9 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.14
15277 489.0 7.2 609 15288 roll 0.50 - - 3557 - 2.67 0.106 3664 531.5 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.58 13.84 14.59
15345 483.2 8.7 620 15357 done 0.50 - - 3554 - 2.65 0.089 2239 -537.7 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.13
15650 459.2 7.8 626 15660 done 0.50 - - 3557 - - - 2238 - 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
15951 436.3 7.6 631 15963 roll 0.50 - - 3557 - 2.62 0.106 843 -532.4 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.53 13.81 14.57
15998 432.6 7.7 638 16010 done 0.50 - - 3557 - 2.60 0.091 2249 540.8 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.08 13.92 14.13
16342 409.3 6.6 648 16352 done 0.52 - - 3557 - - - 2249 - 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
16636 390.2 6.3 653 16647 roll 0.54 - - 3557 - 2.70 0.106 3664 524.1 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.59 13.71 14.59
16744 382.4 8.0 671 16755 done 0.54 - - 3557 - 2.62 0.090 2257 -537.0 150.8 - - 2321 - - - - - - - - 14.04 13.87 14.09
17091 358.3 6.9 682 17102 roll 0.54 - - 3559 - 2.65 0.103 831 -538.1 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.54 13.79 14.55
17152 353.8 6.9 692 17164 done 0.54 - - 3557 - 2.62 0.093 2249 541.2 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.07
17477 333.6 6.2 699 17488 roll 0.56 - - 3557 - 2.72 0.106 3666 521.0 150.8 - - 2321 - - - - - - - - 14.54 13.78 14.55
17518 330.4 7.4 705 17530 done 0.56 - - 3552 - 2.65 0.090 2253 -533.2 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.03 13.86 14.09
17868 306.6 7.1 716 17879 roll 0.56 - - 3557 - 2.65 0.103 836 -534.7 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.52 13.78 14.54
17926 302.0 7.3 725 17937 done 0.56 - - 3557 - 2.62 0.093 2262 544.3 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.08
18259 281.2 6.2 733 18270 roll 0.58 - - 3556 - 2.67 0.101 843 -531.5 150.8 - - 2321 - - - - - - - - 14.51 13.78 14.52
18311 277.8 5.9 741 18322 done 0.61 0.12 0.120 3625 575.0 2.60 0.093 2245 539.2 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 13.97 13.85 14.09
18649 249.6 8.7 750 18662 roll 0.61 0.12 0.239 3596 -241.7 2.70 0.102 3665 525.9 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 13.78 13.78 13.86
18760 239.3 8.3 769 18771 done 0.61 - - 3603 - 2.67 0.088 2236 -535.2 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.01 13.86 14.09
19099 213.3 7.8 779 19110 roll 0.61 - - 3603 - 2.75 0.102 3665 519.6 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.57 13.80 14.59
19175 206.5 8.9 792 19186 done 0.61 - - 3612 - 2.62 0.087 2255 -538.2 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.06
19543 177.3 7.8 808 19554 roll 0.61 - - 3622 - 2.62 0.099 837 -541.2 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.57 13.80 14.57
19590 173.3 8.6 815 19602 done 0.61 0.12 0.223 3595 -225.0 2.60 0.090 2254 545.0 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 13.62 13.86 13.84
19934 150.3 6.6 825 19946 roll 0.62 - - 3596 - 2.67 0.103 3665 528.5 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.53 13.78 14.55
20011 143.9 7.3 838 20022 done 0.62 - - 3593 - 2.65 0.089 2237 -538.9 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 13.92 13.76 14.00
20384 120.0 6.5 854 20395 done 0.64 - - 3596 - - - 2236 - 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
20679 98.7 7.2 859 20690 roll 0.64 - - 3596 - 2.72 0.102 3665 525.4 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.54 13.79 14.58
20722 95.8 7.0 865 20733 done 0.64 - - 3605 - 2.62 0.085 2253 -538.9 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.02 13.88 14.09
21070 76.1 5.7 876 21081 roll 0.67 - - 3608 - 2.62 0.098 826 -544.7 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.55 13.80 14.57
21139 71.7 5.9 887 21151 done 0.70 - - 3609 - 2.65 0.090 2258 540.4 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.03 13.88 14.07
21443 59.5 3.7 893 21516 roll 0.74 - - 3613 - 2.60 0.099 841 -545.0 230.4 59.78 0.810 1997 -5.5 0.079 - - - - - - 14.52 14.12 13.45
21611 49.9 6.6 924 21622 done 0.76 - - 3606 - 2.58 0.090 2243 543.4 230.4 - - 1997 - - - - - - - - 14.08 13.94 14.12
21949 38.9 4.0 939 22017 roll 0.79 0.08 0.149 3677 887.5 2.62 0.101 3665 542.7 304.1 53.72 0.773 1699 -5.5 0.055 - - - - - - 14.20 14.12 13.51
22057 31.0 8.3 958 22069 done 0.79 0.10 0.236 3650 -270.0 2.60 0.087 2250 -544.2 304.1 - - 1697 - - - - - - - - 13.88 14.02 14.09
22391 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22391 begin surface coast
22421 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22421 begin surface
SM 0.92 - - - - -10.27 10.00 0.035 81 8.1 0.52 0.094 1954 -6100.0 400.08 40.50 0.080 1310 32.3 -0.038 - - - - - -