OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 55 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.30 of 149.50 AH used of 24V (93.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.45 of 98.60 AH used of 10V (91.43% remains)
• Surface angle -59.9 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 471.96, SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 73 VBD -0.51 - - 54 - - - 1913 - -175.2 -53.17 - 1826 - - - - - - - - - - -
75 3.0 -5.1 9 119 roll -0.51 7.50 0.241 1968 255.2 2.10 0.047 527 -660.0 -175.2 -30.48 - 3125 -42.6 - - - - - - - 25.76 26.07 26.34
345 84.9 -35.0 39 351 done -0.33 0.25 0.166 2029 244.0 2.03 0.026 1928 690.1 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 26.10 26.29 -
664 147.7 -12.2 55 669 roll -0.29 - - 2029 - 2.03 0.034 528 -689.7 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.41 -
776 158.7 -10.6 60 782 done -0.26 0.12 0.148 2057 233.3 2.00 0.025 1940 706.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.33 26.46 -
1089 184.2 -7.9 76 1095 roll -0.29 - - 2048 - 1.98 0.038 3307 690.4 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.49 -
1127 185.9 -7.8 77 1134 done -0.31 - - 2048 - 1.98 0.024 1913 -704.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.55 -
1433 209.9 -7.2 93 1438 roll -0.34 - - 2048 - 2.00 0.034 524 -694.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.55 -
1485 213.3 -7.6 95 1490 done -0.37 - - 2040 - 2.00 0.025 1933 704.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.58 -
1799 238.1 -7.7 111 1804 roll -0.39 - - 2040 - 2.05 0.034 524 -687.3 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.58 -
1855 241.8 -8.1 113 1862 done -0.42 - - 2032 - 2.00 0.025 1933 704.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.61 -
2162 265.9 -6.7 129 2167 roll -0.44 - - 2022 - 2.03 0.039 3315 680.8 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.59 -
2205 268.8 -6.7 131 2210 done -0.47 - - 2021 - 1.98 0.025 1924 -702.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.64 -
2528 292.9 -7.8 147 2534 roll -0.49 0.12 0.096 1957 -533.3 2.00 0.033 522 -701.0 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 26.63 26.62 -
2656 308.5 -13.1 153 2662 done -0.44 0.17 0.138 2000 252.9 2.00 0.027 1927 702.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 26.51 26.64 -
2973 340.7 -8.9 169 2974 done -0.44 - - 2000 - - - 1927 - -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - - -
3275 364.7 -7.6 184 3280 roll -0.44 - - 2000 - 2.05 0.035 525 -683.9 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.64 -
3317 368.4 -8.0 186 3322 done -0.44 - - 1992 - 2.00 0.027 1928 701.5 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.65 -
3640 392.0 -7.3 202 3645 roll -0.44 - - 1993 - 2.05 0.035 528 -682.9 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.65 -
3703 397.6 -8.6 205 3708 done -0.44 - - 1988 - 2.03 0.028 1934 692.6 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.66 -
4025 425.9 -8.9 221 4032 roll -0.44 - - 1988 - 2.05 0.036 535 -682.4 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.65 -
4077 430.2 -9.2 223 4082 done -0.44 - - 1988 - 1.98 0.028 1928 703.5 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.67 -
4389 458.3 -8.1 239 4390 done -0.44 - - 1988 - - - 1929 - -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - - -
4690 481.2 -7.1 254 4696 roll -0.44 - - 1988 - 2.05 0.057 3315 676.1 -175.2 -0.08 - 3142 -312.5 - - - - - - - - 26.63 26.48
4734 484.0 -6.8 256 4739 done -0.46 - - 1988 - 1.98 0.028 1926 -701.5 -175.2 - - 3142 - - - - - - - - - 26.69 -
5057 504.2 -6.1 272 5062 roll -0.47 - - 1988 - 2.03 0.037 535 -685.2 -175.2 - - 3142 - - - - - - - - - 26.65 -
5134 508.6 -6.9 275 5141 done -0.47 - - 1988 - 2.00 0.029 1924 694.5 -175.2 - - 3142 - - - - - - - - - 26.67 -
5440 530.0 -7.0 291 5446 roll -0.48 - - 1988 - 2.05 0.044 3311 676.6 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - - 26.63 -
5457 530.0 -7.0 291 5464 done -0.49 - - 1988 - 1.98 0.028 1929 -698.0 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - - 26.69 -
5763 554.9 -8.2 307 5768 roll -0.51 - - 1988 - 2.03 0.037 524 -692.1 -175.2 - - 3139 - - - - - - - - - 26.65 -
5875 564.4 -9.5 312 5880 done -0.51 - - 1988 - 2.03 0.029 1932 693.6 -175.2 - - 3138 - - - - - - - - - 26.67 -
6188 590.2 -7.6 328 6193 roll -0.53 - - 1988 - 2.08 0.038 530 -674.0 -175.2 - - 3136 - - - - - - - - - 26.65 -
6226 592.1 -7.7 329 6233 done -0.54 - - 1988 - 2.00 0.030 1927 698.5 -175.2 - - 3136 - - - - - - - - - 26.67 -
6543 615.0 -6.6 342 6548 roll -0.56 - - 1988 - 2.08 0.039 526 -673.6 -175.2 - - 3134 - - - - - - - - - 26.65 -
6580 617.5 -6.7 343 6587 done -0.58 0.10 0.118 1942 -460.0 2.03 0.030 1930 691.6 -175.2 - - 3133 - - - - - - - - 26.61 26.67 -
6909 647.6 -9.3 354 6915 roll -0.55 - - 1943 - 2.08 0.039 531 -672.6 -175.2 - - 3132 - - - - - - - - - 26.65 -
6973 654.1 -9.8 356 6980 done -0.52 0.12 0.159 1968 208.3 2.03 0.030 1921 684.7 -175.2 - - 3131 - - - - - - - - 26.53 26.67 -
7307 682.5 -8.5 367 7313 roll -0.52 - - 1958 - 2.08 0.044 3320 672.6 -175.2 - - 3130 - - - - - - - - - 26.63 -
7344 685.4 -8.5 368 7350 done -0.52 - - 1958 - 2.03 0.031 1935 -682.3 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.68 -
7673 713.5 -8.4 379 7678 roll -0.52 - - 1958 - 2.08 0.041 525 -677.9 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.65 -
7759 719.1 -8.5 381 7766 done -0.51 - - 1949 - 2.03 0.031 1930 692.1 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.67 -
8066 744.4 -7.3 392 8072 roll -0.49 0.10 0.161 1967 180.0 2.08 0.044 3322 669.2 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.58 26.63 -
8094 744.4 -7.3 392 8100 done -0.48 - - 1967 - 2.03 0.031 1923 -689.2 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.68 -
8400 764.8 -6.3 403 8405 roll -0.48 - - 1967 - 2.03 0.041 528 -687.2 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.65 -
8527 774.5 -7.8 407 8532 done -0.48 - - 1958 - 2.03 0.031 1925 688.2 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.67 -
8854 800.4 -7.9 418 8855 done -0.48 - - 1958 - - - 1926 - -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - - -
9154 822.9 -7.3 428 9160 roll -0.48 - - 1958 - 2.08 0.041 527 -672.6 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.64 -
9217 828.0 -7.7 430 9224 done -0.48 0.12 0.152 1986 233.3 2.05 0.032 1925 682.0 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - 26.54 26.67 -
9552 847.7 -5.9 441 9553 done -0.51 - - 1986 - - - 1925 - -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - - -
9852 864.9 -5.8 451 9853 done -0.54 - - 1985 - - - 1925 - -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - - -
10152 881.2 -5.3 461 10153 done -0.57 - - 1986 - - - 1925 - -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - - -
10452 896.3 -5.0 471 10454 done -0.61 0.12 0.100 1933 -441.7 - - 1926 - -175.2 - - 3117 - - - - - - - - 26.66 - -
10751 920.5 -8.5 481 10757 roll -0.58 - - 1934 - 2.10 0.043 528 -665.7 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.64 -
10839 926.7 -9.1 483 10847 done -0.56 0.12 0.161 1958 200.0 2.05 0.034 1929 683.4 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - 26.51 26.66 -
11146 951.8 -7.5 494 11148 done -0.56 - - 1958 - - - 1931 - -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - - -
11444 976.0 -8.3 504 11445 done -0.56 - - 1957 - - - 1930 - -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - - -
11623 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11623 begin apogee
11626 990.7 -8.3 510 11776 done -0.17 0.35 0.122 2079 348.6 - - 1931 - - 142.62 1.411 2409 -4.9 0.364 - - - - - - 26.51 - 23.78
11778 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11778 begin climb
11779 997.2 - 515 11940 roll 0.51 0.65 0.086 2315 363.1 2.40 0.044 511 -591.7 175.2 150.62 1.367 1693 -4.8 0.364 - - - - - - 24.81 24.32 23.43
11972 989.4 6.2 521 12028 done 0.48 - - 2315 - 2.17 0.031 1906 642.9 230.8 49.00 1.325 1468 -4.6 0.359 - - - - - - - 24.88 23.39
12350 950.4 10.0 534 12356 roll 0.47 - - 2315 - 2.12 0.046 3294 654.7 230.8 - - 1459 - - - - - - - - - 25.72 -
12507 933.2 11.3 539 12514 done 0.45 0.15 0.170 2285 -200.0 2.10 0.033 1894 -666.7 230.8 - - 1458 - - - - - - - - 25.80 25.96 -
12836 905.0 8.0 550 12841 roll 0.46 - - 2285 - 2.17 0.045 3300 647.9 230.8 - - 1457 - - - - - - - - - 26.16 -
12888 902.3 8.0 551 12893 done 0.47 - - 2290 - 2.10 0.034 1889 -671.9 230.8 - - 1457 - - - - - - - - - 26.22 -
13202 873.1 8.9 562 13207 roll 0.48 - - 2290 - 2.15 0.046 3293 653.0 230.8 - - 1455 - - - - - - - - - 26.30 -
13258 870.0 9.0 563 13265 done 0.48 - - 2300 - 2.08 0.034 1890 -674.5 230.8 - - 1456 - - - - - - - - - 26.35 -
13564 839.2 9.2 574 13569 roll 0.48 - - 2299 - 2.15 0.046 3290 651.2 230.8 - - 1456 - - - - - - - - - 26.39 -
13597 835.9 9.4 575 13602 done 0.48 - - 2309 - 2.08 0.034 1889 -673.6 230.8 - - 1455 - - - - - - - - - 26.43 -
13930 803.5 9.8 586 13935 roll 0.48 - - 2309 - 2.15 0.046 3291 652.1 230.8 - - 1453 - - - - - - - - - 26.44 -
13993 796.7 10.4 588 13998 done 0.48 - - 2318 - 2.05 0.034 1901 -678.0 230.8 - - 1455 - - - - - - - - - 26.48 -
14327 761.0 10.8 599 14333 roll 0.48 - - 2318 - 2.12 0.045 3293 656.6 230.8 - - 1455 - - - - - - - - - 26.48 -
14363 757.0 10.9 600 14370 done 0.48 0.08 0.157 2301 -212.5 2.08 0.034 1904 -667.8 230.8 - - 1455 - - - - - - - - 26.36 26.52 -
14692 725.0 9.2 611 14697 roll 0.48 - - 2302 - 2.12 0.045 3299 658.0 230.8 - - 1454 - - - - - - - - - 26.50 -
14738 722.0 9.1 612 14744 done 0.48 - - 2310 - 2.05 0.034 1897 -683.9 230.8 - - 1454 - - - - - - - - - 26.54 -
15058 693.9 7.9 623 15063 roll 0.48 - - 2310 - 2.12 0.045 3291 657.5 230.8 - - 1454 - - - - - - - - - 26.52 -
15129 688.4 8.3 625 15134 done 0.48 - - 2319 - 2.05 0.034 1894 -681.5 230.8 - - 1454 - - - - - - - - - 26.56 -
15452 661.5 8.3 636 15458 roll 0.48 - - 2319 - 2.12 0.046 3295 660.8 230.8 - - 1454 - - - - - - - - - 26.53 -
15555 652.4 9.4 639 15561 done 0.47 0.15 0.168 2288 -206.7 2.05 0.034 1898 -681.5 230.8 - - 1454 - - - - - - - - 26.40 26.58 -
15879 626.5 7.8 650 15880 done 0.49 - - 2288 - - - 1898 - 233.6 - - 1454 - - - - - - - - - - -
16178 601.1 8.6 660 16180 done 0.51 - - 2288 - - - 1898 - 233.6 - - 1453 - - - - - - - - - - -
16489 574.3 8.5 675 16490 done 0.54 - - 2288 - - - 1898 - 233.6 - - 1453 - - - - - - - - - - -
16789 550.7 7.2 690 16810 done 0.57 0.12 0.109 2336 400.0 - - 1897 - 254.1 18.30 1.102 1373 -4.4 0.229 - - - - - - 26.58 - 25.20
17108 521.3 9.1 706 17113 roll 0.57 - - 2335 - 2.12 0.044 3290 657.1 254.1 - - 1370 - - - - - - - - - 26.28 -
17206 513.3 9.8 710 17212 done 0.55 - - 2343 - 2.05 0.034 1891 -682.4 254.1 - - 1369 - - - - - - - - - 26.35 -
17510 484.8 9.0 726 17515 roll 0.54 - - 2343 - 2.12 0.044 3291 660.4 254.1 - - 1369 - - - - - - - - - 26.39 -
17582 478.8 9.3 729 17589 done 0.52 0.15 0.167 2312 -206.7 2.05 0.033 1890 -683.4 254.1 - - 1369 - - - - - - - - 26.27 26.45 -
17897 454.5 7.4 745 17918 roll 0.54 - - 2312 - 2.15 0.043 3295 653.5 268.4 13.18 1.003 1313 -4.2 0.202 - - - - - - - 26.13 25.27
17976 449.2 8.1 748 17984 done 0.55 - - 2317 - 2.08 0.033 1900 -670.7 268.4 - - 1312 - - - - - - - - - 26.22 -
18281 420.7 9.3 764 18287 roll 0.57 - - 2317 - 2.12 0.043 3291 656.1 268.4 - - 1311 - - - - - - - - - 26.32 -
18304 418.4 9.3 765 18311 done 0.58 - - 2327 - 2.05 0.032 1895 -681.0 268.4 - - 1311 - - - - - - - - - 26.36 -
18628 388.3 9.2 781 18633 roll 0.60 - - 2329 - 2.10 0.044 495 -666.7 268.4 - - 1311 - - - - - - - - - 26.41 -
18674 384.5 9.1 783 18680 done 0.61 - - 2329 - 2.05 0.029 1909 689.8 268.4 - - 1311 - - - - - - - - - 26.44 -
18993 357.2 7.9 799 18998 roll 0.62 - - 2329 - 2.05 0.043 3283 670.2 268.4 - - 1311 - - - - - - - - - 26.46 -
19064 351.9 8.5 802 19070 done 0.62 - - 2337 - 2.03 0.031 1897 -682.8 268.4 - - 1311 - - - - - - - - - 26.50 -
19378 326.1 8.1 818 19379 done 0.62 - - 2337 - - - 1897 - 268.4 - - 1311 - - - - - - - - - - -
19678 300.9 8.6 833 19684 roll 0.63 - - 2336 - 2.10 0.042 3287 661.9 268.4 - - 1311 - - - - - - - - - 26.51 -
19721 296.9 8.8 835 19727 done 0.63 - - 2342 - 2.03 0.031 1900 -683.3 268.4 - - 1311 - - - - - - - - - 26.55 -
20045 272.2 7.3 851 20066 roll 0.65 - - 2342 - 2.15 0.044 506 -648.4 286.0 15.57 0.861 1243 -4.4 0.145 - - - - - - - 26.20 25.42
20103 269.2 7.1 853 20129 done 0.68 - - 2342 - 2.05 0.028 1908 683.9 310.1 21.38 0.865 1144 -4.6 0.151 - - - - - - - 26.27 25.05
20429 243.8 7.6 870 20443 roll 0.72 - - 2342 - 2.08 0.039 3291 664.9 319.7 8.90 0.770 1104 -4.5 0.149 - - - - - - - 26.00 25.25
20546 235.6 8.2 875 20552 done 0.74 - - 2348 - 2.08 0.030 1885 -676.0 319.7 - - 1102 - - - - - - - - - 26.14 -
20852 213.9 6.4 891 20898 roll 0.79 0.12 0.099 2408 500.0 2.17 0.037 3290 647.5 366.5 39.12 0.823 914 -4.8 0.131 - - - - - - 26.31 25.53 24.84
20949 204.8 11.0 895 20957 done 0.79 - - 2418 - 2.08 0.029 1894 -671.2 366.5 - - 912 - - - - - - - - - 25.77 -
21255 166.3 11.5 911 21261 roll 0.78 - - 2417 - 2.12 0.039 3292 659.4 366.5 - - 910 - - - - - - - - - 26.13 -
21318 159.3 11.3 914 21325 done 0.78 0.12 0.167 2395 -183.3 2.05 0.029 1898 -680.0 366.5 - - 910 - - - - - - - - 26.05 26.20 -
21642 133.7 7.5 930 21657 roll 0.82 - - 2404 - 2.10 0.037 498 -666.7 377.2 9.70 0.686 870 -4.1 0.084 - - - - - - - 26.15 25.42
21709 129.1 7.5 933 21725 done 0.86 - - 2404 - 2.03 0.026 1904 692.6 388.4 10.45 0.684 824 -4.4 0.087 - - - - - - - 26.23 25.31
22025 108.0 6.4 949 22070 roll 0.92 - - 2404 - 2.17 0.037 3285 636.4 437.5 39.70 0.715 625 -5.0 0.079 - - - - - - - 25.60 24.96
22123 102.3 6.8 953 22157 done 0.99 0.15 0.084 2475 473.3 2.05 0.028 1898 -676.6 471.0 27.48 0.689 488 -5.0 0.078 - - - - - - 25.79 25.82 24.79
22471 64.5 8.7 971 22476 roll 1.00 - - 2485 - 2.05 0.037 509 -677.6 471.0 - - 486 - - - - - - - - - 26.10 -
22564 56.7 9.2 975 22569 done 1.02 - - 2485 - 2.03 0.024 1908 689.2 471.0 - - 485 - - - - - - - - - 26.20 -
22871 22.0 10.0 1006 22878 roll 1.02 - - 2485 - 2.05 0.036 3283 670.7 471.0 - - 486 - - - - - - - - - 26.32 -
22921 16.2 12.1 1015 22928 done 1.02 - - 2491 - 2.00 0.027 1893 -695.0 471.0 - - 486 - - - - - - - - - 26.36 -
23058 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23059 begin surface coast
23074 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23075 begin surface
SM 1.58 - - - - -6.41 6.22 0.045 56 -391.5 - - 1882 - 471.96 - - 485 - - - - - - - -