NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 549 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.69 of 150.00 AH used of 24V (48.87% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.15 of 100.00 AH used of 10V (39.85% remains)
• Surface angle -77.9 deg, depth 2.33 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 369.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 116 - - - 2191 - -136.3 -60.28 - 2702 - - - - - - - - - - -
83 3.1 -1.4 11 121 roll -0.47 11.65 0.216 3032 250.3 2.25 0.066 798 -619.1 -136.3 -17.05 - 3353 -38.2 - - - - - - - 24.51 25.46 26.23
331 37.8 -14.0 58 338 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 2202 638.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
643 82.5 -12.5 119 649 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.062 3618 621.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
673 86.3 -12.4 124 680 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.043 2188 -650.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
984 125.8 -12.2 179 993 roll -0.47 - - 3014 - 2.22 0.050 794 -627.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
1074 136.2 -11.5 188 1084 done -0.47 0.15 0.129 3048 226.7 2.28 0.050 2207 619.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.45 25.59 -
1385 161.3 -7.5 209 1394 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.063 3603 612.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
1454 166.8 -8.2 216 1463 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.043 2200 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
1765 190.8 -7.7 237 1774 roll -0.47 - - 3039 - 2.20 0.050 809 -632.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1796 193.2 -7.9 240 1803 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.051 2201 627.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
2120 220.7 -9.0 258 2121 done -0.47 - - 3031 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2420 248.2 -9.0 273 2421 done -0.47 - - 3031 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2719 273.8 -8.2 288 2720 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3019 297.6 -8.0 303 3025 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.063 3611 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
3067 301.2 -8.5 305 3071 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.044 2199 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
3370 329.0 -8.9 320 3371 done -0.47 - - 3021 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3671 355.9 -9.4 335 3672 done -0.47 - - 3021 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3971 384.9 -10.0 350 3972 done -0.47 - - 3020 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4279 413.0 -8.6 363 4285 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.052 798 -621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
4311 415.5 -8.5 364 4315 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.053 2200 623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
4639 444.3 -9.0 375 4646 roll -0.47 0.12 0.141 3040 225.0 2.33 0.064 3613 606.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 26.05 25.39 -
4688 446.7 -8.9 376 4692 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2190 -624.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
4990 471.1 -7.8 386 4991 done -0.47 - - 3039 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5289 493.5 -7.5 396 5295 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.064 3613 598.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
5320 495.8 -7.6 397 5325 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.046 2196 -629.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
5649 522.4 -8.0 408 5655 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.052 794 -623.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5687 525.0 -8.1 409 5691 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.053 2200 616.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
6000 552.7 -8.5 420 6005 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.065 3604 610.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
6039 555.2 -8.5 421 6045 done -0.47 0.12 0.122 3049 308.3 2.25 0.046 2197 -625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
6360 575.0 -5.4 432 6365 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.066 3612 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
6390 576.6 -5.3 433 6395 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2201 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.69 -
6720 594.4 -5.3 444 6725 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 796 -624.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6758 596.2 -5.4 445 6762 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.054 2200 615.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
7071 615.4 -6.1 456 7075 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.067 3613 606.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
7130 619.2 -6.0 458 7136 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.047 2196 -629.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.68 -
7460 639.7 -6.2 469 7461 done -0.47 - - 3025 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7761 659.5 -6.9 479 7766 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.066 3612 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
7808 661.7 -7.0 480 7812 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.047 2196 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
8110 684.9 -6.9 490 8116 roll -0.47 - - 3015 - 2.22 0.054 805 -626.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
8158 687.0 -6.9 491 8163 done -0.47 0.12 0.132 3043 233.3 2.28 0.054 2204 613.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.37 25.47 -
8461 704.8 -5.6 501 8466 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3609 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.30 -
8508 706.4 -5.6 502 8512 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2192 -621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
8810 727.3 -6.8 512 8816 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.067 3613 597.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
8841 729.5 -6.9 513 8846 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.047 2203 -626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
9170 755.3 -7.8 524 9171 done -0.47 - - 3024 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9470 778.4 -7.6 534 9471 done -0.47 - - 3024 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9771 800.6 -7.5 544 9775 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.067 3608 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
9808 802.8 -7.4 545 9812 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.047 2198 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.63 -
10120 826.4 -7.2 556 10121 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10421 848.9 -7.8 566 10426 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.067 3607 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
10458 851.3 -7.8 567 10463 done -0.47 0.12 0.125 3042 316.7 2.28 0.047 2197 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
10772 870.3 -5.7 578 10773 done -0.47 - - 3042 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11072 887.9 -5.8 588 11074 done -0.47 - - 3042 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11372 904.3 -5.3 598 11373 done -0.47 - - 3042 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11672 918.6 -4.7 608 11677 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3606 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.24 -
11709 920.2 -4.9 609 11714 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.048 2199 -617.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
12023 936.3 -4.9 620 12027 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.055 798 -622.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12060 937.8 -5.0 621 12064 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.056 2204 611.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12372 954.0 -5.2 632 12378 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3606 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
12433 957.3 -5.3 634 12438 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.048 2205 -622.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
12762 976.4 -5.9 645 12763 done -0.47 - - 3020 - - - 2203 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12999 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12999 begin apogee
13007 991.1 -6.3 653 13139 done -0.22 0.30 0.103 3125 350.0 - - 2332 - - 127.00 1.157 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.63 - 22.51
13140 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13140 begin climb
13143 994.5 - 657 13284 roll 0.47 0.65 0.070 3347 341.5 2.60 0.067 3723 535.0 136.3 134.48 1.121 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.36 23.33 21.75
13333 985.3 7.0 664 13338 done 0.47 - - 3357 - 2.42 0.048 2324 -578.1 136.7 - - 2232 - - - - - - - - - 24.08 -
13653 956.0 8.5 675 13654 done 0.47 - - 3358 - - - 2323 - 136.7 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13953 930.5 8.6 685 13958 roll 0.47 - - 3368 - 2.30 0.057 920 -610.0 136.7 - - 2226 - - - - - - - - - 25.53 -
13991 928.1 8.5 686 13995 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.057 2324 610.4 136.7 - - 2225 - - - - - - - - - 25.56 -
14305 898.3 9.2 697 14309 roll 0.47 - - 3368 - 2.35 0.068 3732 599.1 136.7 - - 2224 - - - - - - - - - 25.50 -
14352 895.4 9.3 698 14357 done 0.47 0.12 0.161 3348 -166.7 2.30 0.050 2325 -611.7 136.7 - - 2224 - - - - - - - - 25.48 25.70 -
14655 871.1 7.3 708 14656 done 0.47 - - 3348 - - - 2321 - 136.7 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14954 848.9 7.3 718 14960 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 915 -611.3 136.7 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
15002 846.7 7.2 719 15006 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2324 612.6 136.7 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
15304 824.0 7.2 729 15310 roll 0.47 - - 3356 - 2.38 0.068 3740 595.0 136.7 - - 2223 - - - - - - - - - 25.47 -
15365 819.0 7.8 731 15370 done 0.47 - - 3365 - 2.28 0.050 2327 -619.7 136.7 - - 2222 - - - - - - - - - 25.72 -
15694 792.2 8.4 742 15699 roll 0.47 - - 3376 - 2.30 0.057 920 -611.7 136.7 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15742 789.6 8.6 743 15746 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.056 2327 611.7 136.7 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
16045 760.5 9.2 753 16050 roll 0.47 - - 3376 - 2.35 0.069 3735 599.1 136.7 - - 2222 - - - - - - - - - 25.44 -
16082 757.4 9.4 754 16087 done 0.47 0.15 0.148 3347 -193.3 2.30 0.050 2323 -613.9 136.7 - - 2222 - - - - - - - - 25.42 25.69 -
16395 730.8 8.1 765 16396 done 0.47 - - 3347 - - - 2320 - 136.7 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16696 707.4 7.6 775 16701 roll 0.47 - - 3347 - 2.38 0.068 3736 595.0 136.7 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
16743 705.0 7.6 776 16747 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.049 2318 -616.5 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.68 -
17046 680.0 7.6 786 17051 roll 0.47 - - 3364 - 2.25 0.057 928 -617.8 136.7 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
17113 675.5 7.5 788 17117 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.057 2334 611.3 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17426 650.7 7.8 799 17431 roll 0.47 - - 3364 - 2.33 0.069 3729 598.7 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.39 -
17464 648.0 8.0 800 17470 done 0.47 - - 3375 - 2.28 0.050 2326 -615.4 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.65 -
17785 619.3 9.0 811 17787 done 0.47 - - 3375 - - - 2324 - 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18086 592.6 8.9 821 18087 done 0.47 - - 3375 - - - 2324 - 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18385 566.7 8.7 831 18391 roll 0.47 - - 3375 - 2.38 0.067 3739 594.5 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.37 -
18423 563.8 8.9 832 18428 done 0.47 0.15 0.142 3345 -200.0 2.30 0.050 2326 -614.3 136.7 - - 2221 - - - - - - - - 25.39 25.64 -
18737 540.8 7.0 843 18742 roll 0.47 - - 3353 - 2.28 0.057 920 -616.7 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
18774 538.7 7.0 844 18778 done 0.47 - - 3353 - 2.30 0.056 2328 612.2 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
19087 514.9 7.6 855 19088 done 0.47 - - 3353 - - - 2327 - 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19387 490.1 8.5 865 19388 done 0.47 - - 3353 - - - 2327 - 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19687 464.2 8.8 875 19692 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.056 915 -613.9 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
19734 461.5 8.8 876 19738 done 0.47 - - 3363 - 2.30 0.056 2326 613.5 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
20036 434.0 8.5 886 20042 roll 0.47 - - 3363 - 2.38 0.068 3738 593.3 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.32 -
20097 428.5 8.9 888 20102 done 0.47 - - 3373 - 2.28 0.049 2326 -619.3 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
20427 402.6 7.5 899 20432 roll 0.47 - - 3384 - 2.28 0.057 921 -616.2 137.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
20456 400.4 7.4 900 20463 done 0.47 0.15 0.135 3343 -273.3 2.30 0.056 2328 611.7 137.5 - - 2221 - - - - - - - - 25.29 25.45 -
20768 383.0 5.1 915 20816 roll 0.49 - - 3343 - 2.42 0.068 3742 584.3 185.7 42.75 0.804 2036 -4.3 0.232 - - - - - - - 25.18 23.57
20837 379.0 5.6 918 20876 done 0.51 - - 3350 - 2.30 0.048 2324 -616.5 222.5 33.47 0.750 1886 -4.5 0.255 - - - - - - - 25.39 23.52
21180 356.4 6.8 935 21195 roll 0.51 - - 3360 - 2.33 0.056 918 -603.4 228.6 5.80 0.610 1861 -4.3 0.283 - - - - - - - 25.51 23.72
21257 351.1 6.6 939 21276 done 0.51 - - 3360 - 2.28 0.054 2322 615.8 240.0 11.90 0.718 1815 -3.9 0.213 - - - - - - - 25.47 23.85
21578 327.2 7.6 955 21579 done 0.51 - - 3360 - - - 2322 - 240.0 - - 1811 - - - - - - - - - - -
21876 304.6 7.7 970 21882 roll 0.51 - - 3367 - 2.28 0.055 921 -614.5 240.0 - - 1809 - - - - - - - - - 25.53 -
21916 301.6 7.5 972 21922 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.054 2333 613.9 240.0 - - 1809 - - - - - - - - - 25.55 -
22239 277.1 7.6 988 22243 roll 0.51 - - 3373 - 2.25 0.057 915 -630.2 240.0 - - 1809 - - - - - - - - - 25.53 -
22274 275.0 7.5 989 22278 done 0.51 - - 3373 - 2.30 0.055 2325 613.0 240.0 - - 1808 - - - - - - - - - 25.56 -
22576 251.9 7.5 1004 22582 roll 0.51 - - 3373 - 2.35 0.067 3737 600.9 240.0 - - 1808 - - - - - - - - - 25.43 -
22596 250.1 7.8 1005 22602 done 0.51 - - 3383 - 2.28 0.048 2327 -618.4 240.0 - - 1808 - - - - - - - - - 25.70 -
22917 222.6 8.5 1021 22922 roll 0.51 - - 3393 - 2.25 0.055 922 -624.4 240.0 - - 1808 - - - - - - - - - 25.54 -
22976 217.5 8.5 1024 22983 done 0.51 0.12 0.132 3359 -283.3 2.28 0.054 2325 615.4 240.0 - - 1808 - - - - - - - - 25.46 25.55 -
23297 195.4 6.6 1041 23310 done 0.52 - - 3359 - - - 2325 - 249.6 8.82 0.610 1776 -3.6 0.131 - - - - - - - - 23.99
23612 175.4 6.4 1062 23632 roll 0.52 - - 3365 - 2.33 0.055 914 -605.6 265.4 15.07 0.643 1711 -4.3 0.132 - - - - - - - 25.62 24.01
23662 172.1 6.3 1067 23683 done 0.53 - - 3365 - 2.28 0.054 2322 617.5 282.6 16.35 0.640 1640 -4.3 0.131 - - - - - - - 25.58 23.98
23984 149.3 6.9 1089 23991 roll 0.53 - - 3369 - 2.22 0.055 920 -631.5 284.9 - - 1636 - - - - - - - - - 25.48 -
24022 146.8 6.1 1093 24051 done 0.54 - - 3369 - 2.30 0.053 2342 618.3 308.4 22.70 0.638 1535 -4.4 0.115 - - - - - - - 25.52 24.09
24354 124.5 6.9 1116 24356 done 0.54 - - 3369 - - - 2342 - 311.9 - - 1529 - - - - - - - - - - -
24653 105.3 6.0 1166 24684 roll 0.55 - - 3369 - 2.35 0.054 918 -606.0 337.5 24.83 0.614 1417 -4.5 0.087 - - - - - - - 25.56 24.18
24728 100.7 5.9 1179 24759 done 0.56 - - 3368 - 2.22 0.052 2329 635.6 366.6 25.20 0.590 1298 -4.7 0.091 - - - - - - - 25.51 24.10
25064 69.0 10.5 1244 25071 roll 0.56 - - 3368 - 2.28 0.066 3734 616.2 366.6 - - 1292 - - - - - - - - - 25.42 -
25125 62.8 9.9 1255 25133 done 0.56 - - 3368 - 2.20 0.046 2319 -643.2 366.6 - - 1291 - - - - - - - - - 25.68 -
25437 31.3 9.9 1316 25444 roll 0.56 - - 3368 - 2.20 0.052 915 -638.2 366.6 - - 1290 - - - - - - - - - 25.60 -
25473 27.9 10.0 1322 25479 done 0.56 - - 3368 - 2.22 0.052 2336 640.1 366.6 - - 1290 - - - - - - - - - 25.60 -
25711 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25711 begin surface coast
25753 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25753 begin surface
SM 2.54 - - - - -9.48 8.27 0.026 103 -394.8 0.20 0.071 2203 -665.0 369.67 - - 1287 - - - - - - - -