NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 548 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.55 of 150.00 AH used of 24V (48.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.05 of 100.00 AH used of 10V (39.95% remains)
• Surface angle -76.2 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 341.70, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 110 - - - 2192 - -136.3 -65.82 - 2660 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -2.1 12 126 roll -0.47 11.62 0.216 3020 250.4 2.33 0.076 3609 608.2 -136.3 -18.52 - 3352 -37.4 - - - - - - - 24.58 25.36 26.22
337 37.7 -14.0 59 344 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.044 2193 -643.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
649 87.3 -13.5 120 656 roll -0.47 - - 3020 - 2.17 0.051 797 -643.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
724 96.7 -12.5 134 732 done -0.47 0.12 0.137 3046 216.7 2.20 0.051 2206 640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
1038 125.2 -8.5 187 1039 done -0.47 - - 3046 - - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1339 148.9 -7.6 207 1346 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.063 3608 609.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
1367 151.2 -7.6 210 1378 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2192 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
1678 176.7 -8.0 231 1686 roll -0.47 - - 3037 - 2.20 0.050 805 -630.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
1738 182.0 -8.6 237 1746 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.051 2200 628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
2058 209.5 -8.8 257 2063 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.062 3614 606.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
2117 215.0 -9.1 260 2123 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.043 2200 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
2438 245.8 -9.7 276 2440 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2740 275.6 -9.9 291 2744 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.064 3617 617.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
2789 280.3 -9.5 293 2794 done -0.47 0.08 0.106 3039 375.0 2.25 0.043 2194 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.59 25.79 -
3108 304.7 -7.3 309 3113 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.050 803 -626.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
3176 309.2 -7.4 312 3180 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.050 2201 621.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
3478 332.9 -7.7 327 3479 done -0.47 - - 3032 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3780 356.4 -7.9 342 3784 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.064 3612 618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
3808 358.7 -7.9 343 3814 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.044 2183 -626.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
4130 385.5 -8.6 359 4131 done -0.47 - - 3022 - - - 2181 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4428 411.9 -8.9 372 4433 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.063 3613 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
4487 417.6 -9.2 374 4494 done -0.47 0.12 0.122 3050 316.7 2.28 0.045 2193 -622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.59 25.74 -
4818 440.7 -6.7 385 4819 done -0.47 - - 3050 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5119 460.3 -6.4 395 5123 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.065 3623 614.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
5166 462.3 -6.4 396 5170 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.045 2202 -623.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.73 -
5468 483.1 -6.3 406 5469 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5769 500.9 -5.8 416 5770 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6069 516.9 -5.2 426 6070 done -0.47 - - 3042 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6368 532.3 -5.1 436 6374 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.066 3602 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
6417 534.1 -5.3 437 6426 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.046 2199 -623.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.70 -
6728 553.4 -5.9 448 6729 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7028 570.7 -5.7 458 7029 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7329 588.0 -5.7 468 7330 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7628 605.2 -5.8 478 7629 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7928 624.4 -6.8 488 7929 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8228 645.3 -6.8 498 8234 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.054 803 -620.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
8259 647.3 -6.8 499 8263 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.054 2200 620.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
8588 669.5 -6.5 510 8593 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.066 3600 600.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.32 -
8656 673.4 -6.6 512 8660 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.047 2193 -617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.67 -
8969 696.1 -7.6 523 8970 done -0.47 - - 3013 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9268 718.3 -7.3 533 9269 done -0.47 - - 3013 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9568 741.3 -7.7 543 9569 done -0.47 - - 3013 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9869 764.8 -7.7 553 9871 done -0.47 0.10 0.151 3042 290.0 - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 26.13 - -
10168 785.3 -7.3 563 10174 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.067 3601 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
10198 787.6 -7.4 564 10204 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2200 -614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
10529 809.0 -6.0 575 10534 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.055 796 -615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
10558 810.9 -6.2 576 10564 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.055 2202 616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
10889 831.3 -5.9 587 10894 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.067 3606 602.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
10957 835.3 -6.3 589 10963 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2197 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
11278 855.8 -6.1 600 11280 done -0.47 - - 3023 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11578 875.0 -6.6 610 11584 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.067 3605 599.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.26 -
11616 877.0 -6.7 611 11621 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.047 2199 -616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.62 -
11929 900.2 -7.2 622 11934 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.054 804 -620.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
11967 902.4 -7.3 623 11972 done -0.47 0.12 0.134 3041 225.0 2.30 0.055 2212 612.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.31 25.41 -
12281 920.0 -5.1 634 12285 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.068 3608 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.24 -
12328 921.4 -5.0 635 12332 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.048 2201 -617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.61 -
12630 937.5 -5.1 645 12631 done -0.47 - - 3033 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12931 953.3 -5.2 655 12935 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.069 3607 611.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.22 -
12960 955.0 -5.2 656 12966 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.048 2195 -619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.59 -
13290 973.4 -5.3 667 13292 done -0.47 - - 3023 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13590 988.5 -5.0 677 13596 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.067 3602 599.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.22 -
13617 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13617 begin apogee
13627 990.1 -5.0 678 13757 done -0.22 0.30 0.106 3118 350.0 - - 2320 - - 126.32 1.156 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.59 - 22.54
13757 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13758 begin climb
13760 992.3 - 682 13902 roll 0.47 0.68 0.070 3347 336.8 2.65 0.066 3735 534.0 136.3 134.40 1.120 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.35 23.34 21.75
13943 981.1 8.0 689 13947 done 0.47 - - 3358 - 2.40 0.048 2331 -585.0 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.00 -
14261 949.5 10.1 700 14266 roll 0.47 - - 3369 - 2.33 0.057 917 -606.9 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.36 -
14320 943.7 9.7 702 14326 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.057 2326 604.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.42 -
14651 912.8 9.0 713 14656 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.069 3731 597.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.47 -
14710 906.4 9.7 715 14717 done 0.47 0.12 0.162 3349 -166.7 2.30 0.050 2327 -610.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
15041 881.9 7.2 726 15046 roll 0.47 - - 3357 - 2.28 0.058 921 -616.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.61 -
15088 879.8 7.1 727 15092 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 2326 610.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.59 -
15390 855.4 7.5 737 15396 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.068 3741 594.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.49 -
15438 852.8 7.8 738 15443 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.050 2316 -611.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.71 -
15742 825.8 8.3 748 15743 done 0.47 - - 3367 - - - 2312 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16040 802.2 7.6 758 16042 done 0.47 - - 3367 - - - 2312 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16341 779.3 7.7 768 16342 done 0.47 - - 3367 - - - 2312 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16641 754.3 8.5 778 16646 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.069 3731 596.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.44 -
16678 751.4 8.7 779 16682 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2321 -613.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.70 -
16990 722.4 9.2 790 16996 roll 0.47 - - 3388 - 2.30 0.057 917 -610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
17039 719.5 9.3 791 17044 done 0.47 0.15 0.144 3348 -266.7 2.30 0.057 2324 611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.34 25.53 -
17341 694.9 7.5 801 17343 done 0.47 - - 3349 - - - 2324 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17640 673.3 7.1 811 17646 roll 0.47 - - 3349 - 2.38 0.068 3739 594.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
17671 670.8 7.4 812 17676 done 0.47 - - 3356 - 2.28 0.050 2328 -618.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.67 -
18001 645.8 7.4 823 18006 roll 0.47 - - 3366 - 2.28 0.057 925 -615.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
18048 643.6 7.3 824 18053 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 2330 610.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
18350 616.8 8.7 834 18356 roll 0.47 - - 3366 - 2.38 0.068 3755 598.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.37 -
18421 610.8 9.3 836 18426 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.049 2329 -620.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.65 -
18740 579.5 9.6 847 18746 roll 0.47 - - 3387 - 2.30 0.057 920 -612.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18788 576.6 9.8 848 18793 done 0.47 0.15 0.138 3347 -266.7 2.30 0.056 2326 611.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.32 25.49 -
19091 550.5 7.8 858 19096 roll 0.47 - - 3347 - 2.35 0.068 3734 599.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.35 -
19120 548.1 7.7 859 19126 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.050 2322 -613.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.64 -
19450 523.4 7.2 870 19456 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.056 917 -610.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
19499 521.3 7.1 871 19503 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.056 2325 612.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.47 -
19801 498.5 7.0 881 19806 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.068 3733 599.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.34 -
19830 496.2 7.2 882 19836 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.049 2321 -613.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.63 -
20160 470.5 7.9 893 20166 roll 0.47 - - 3386 - 2.30 0.055 918 -610.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.46 -
20221 465.6 8.0 895 20227 done 0.47 0.10 0.116 3352 -340.0 2.28 0.056 2320 614.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.27 25.46 -
20551 443.6 6.6 906 20564 roll 0.48 - - 3352 - 2.40 0.067 3733 588.8 147.0 8.15 0.720 2194 -3.2 0.221 - - - - - - - 25.32 23.81
20610 439.6 7.0 908 20614 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.049 2321 -613.9 147.0 - - 2193 - - - - - - - - - 25.58 -
20923 417.3 6.6 919 20940 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.055 921 -630.6 157.7 11.77 0.760 2149 -3.7 0.231 - - - - - - - 25.56 23.80
20981 414.0 6.6 920 21002 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.055 2327 611.3 169.5 12.62 0.761 2101 -3.8 0.233 - - - - - - - 25.53 23.68
21303 389.3 7.9 933 21308 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.068 3729 601.7 169.5 - - 2096 - - - - - - - - - 25.34 -
21342 385.7 8.5 935 21348 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.049 2318 -613.5 169.5 - - 2096 - - - - - - - - - 25.60 -
21662 356.9 9.2 951 21668 roll 0.48 - - 3389 - 2.28 0.057 919 -613.6 169.5 - - 2096 - - - - - - - - - 25.48 -
21693 354.9 9.2 952 21702 done 0.48 0.10 0.112 3355 -340.0 2.28 0.055 2318 613.6 169.5 - - 2095 - - - - - - - - 25.32 25.48 -
22003 330.5 7.9 968 22004 done 0.48 - - 3355 - - - 2318 - 169.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
22304 306.8 7.7 983 22308 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.068 3734 615.7 169.5 - - 2095 - - - - - - - - - 25.37 -
22363 301.7 8.4 986 22368 done 0.48 - - 3363 - 2.28 0.050 2319 -620.6 169.5 - - 2094 - - - - - - - - - 25.65 -
22682 276.0 7.7 1002 22688 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.056 920 -608.3 169.5 - - 2094 - - - - - - - - - 25.47 -
22742 271.4 7.6 1005 22748 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.056 2327 611.7 169.5 - - 2094 - - - - - - - - - 25.49 -
23063 246.0 7.7 1021 23068 roll 0.48 - - 3373 - 2.35 0.067 3736 599.6 169.5 - - 2094 - - - - - - - - - 25.35 -
23102 242.6 8.1 1023 23109 done 0.48 0.12 0.144 3350 -191.7 2.30 0.047 2324 -613.9 169.5 - - 2094 - - - - - - - - 25.46 25.66 -
23423 224.2 5.2 1039 23469 roll 0.50 - - 3358 - 2.33 0.055 918 -603.4 215.1 39.67 0.707 1916 -4.5 0.160 - - - - - - - 25.38 23.82
23503 220.0 5.3 1043 23549 done 0.52 - - 3358 - 2.30 0.054 2327 612.6 259.3 39.45 0.669 1735 -4.6 0.170 - - - - - - - 25.40 23.72
23855 197.4 6.9 1061 23861 roll 0.52 - - 3367 - 2.25 0.055 919 -625.8 262.3 - - 1727 - - - - - - - - - 25.42 -
23903 193.8 7.2 1066 23911 done 0.52 - - 3367 - 2.28 0.054 2323 615.8 262.3 - - 1726 - - - - - - - - - 25.46 -
24212 168.2 8.8 1087 24222 roll 0.52 - - 3367 - 2.35 0.066 3733 600.0 262.3 - - 1725 - - - - - - - - - 25.41 -
24242 165.5 8.9 1090 24251 done 0.52 - - 3376 - 2.30 0.047 2317 -615.7 262.3 - - 1725 - - - - - - - - - 25.65 -
24553 140.1 7.4 1111 24562 roll 0.52 - - 3386 - 2.25 0.055 927 -617.8 262.3 - - 1724 - - - - - - - - - 25.52 -
24612 135.8 7.3 1117 24621 done 0.52 - - 3386 - 2.28 0.054 2326 613.6 262.3 - - 1724 - - - - - - - - - 25.55 -
24924 112.3 7.3 1150 24930 roll 0.52 - - 3386 - 2.33 0.067 3743 608.2 262.3 - - 1724 - - - - - - - - - 25.42 -
24953 110.1 8.1 1155 24962 done 0.52 0.12 0.133 3359 -225.0 2.22 0.047 2328 -637.4 262.3 - - 1723 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
25270 93.6 5.3 1216 25318 roll 0.54 - - 3359 - 2.28 0.055 913 -620.6 306.2 38.22 0.614 1544 -4.7 0.080 - - - - - - - 25.46 24.08
25365 88.4 5.7 1233 25401 done 0.55 - - 3359 - 2.25 0.052 2328 628.9 338.4 27.48 0.588 1413 -4.8 0.081 - - - - - - - 25.46 24.02
25709 60.7 9.7 1299 25715 roll 0.55 - - 3359 - 2.30 0.066 3742 614.8 338.4 - - 1406 - - - - - - - - - 25.39 -
25850 46.3 10.2 1326 25857 done 0.55 - - 3359 - 2.22 0.045 2314 -643.2 338.4 - - 1405 - - - - - - - - - 25.69 -
26163 17.2 9.8 1387 26170 roll 0.55 - - 3359 - 2.20 0.054 918 -634.5 338.4 - - 1403 - - - - - - - - - 25.57 -
26215 12.5 9.5 1396 26222 done 0.55 - - 3359 - 2.20 0.052 2327 640.5 338.4 - - 1403 - - - - - - - - - 25.59 -
26309 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26309 begin surface coast
26352 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26352 begin surface
SM 2.43 - - - - -9.46 8.23 0.026 116 -394.0 0.20 0.074 2190 -685.0 341.70 - - 1400 - - - - - - - -