OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 544 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 90.31 of 150.00 AH used of 24V (39.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.98 of 100.00 AH used of 10V (44.02% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 44 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 102 VBD -1.23 - - 130 - - - 2231 - -175.2 -71.93 - 2660 - - - - - - - - - - -
108 3.1 -2.1 13 141 roll -1.23 10.57 0.233 2585 232.3 1.35 0.063 3061 614.8 -175.2 -17.25 - 3431 -44.7 - - - - - - - 24.76 25.88 26.48
355 58.7 -23.9 42 362 done -1.23 - - 2585 - 1.27 0.025 2203 -675.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.16 -
522 97.9 -20.1 51 527 roll -1.23 - - 2585 - 1.27 0.032 1326 -690.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.15 -
691 128.2 -17.7 59 697 done -1.23 - - 2580 - 1.30 0.034 2191 665.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.16 -
852 156.4 -16.8 67 858 roll -1.23 - - 2573 - 1.33 0.037 3074 663.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.12 -
892 161.0 -16.8 68 898 done -1.23 - - 2573 - 1.30 0.024 2175 -691.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.30 -
1058 190.4 -15.9 77 1064 roll -1.23 - - 2567 - 1.38 0.036 3075 652.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.15 -
1084 194.6 -15.8 78 1090 done -1.23 - - 2567 - 1.27 0.022 2200 -689.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.33 -
1251 220.6 -16.1 86 1256 roll -1.23 - - 2567 - 1.25 0.028 1327 -698.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
1392 239.6 -15.4 92 1399 done -1.23 0.10 0.168 2590 230.0 1.30 0.028 2199 670.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.75 26.22 -
1559 266.4 -14.3 101 1564 roll -1.23 - - 2590 - 1.27 0.027 1330 -684.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
1604 272.7 -13.8 103 1609 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.029 2196 666.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
1769 295.8 -14.1 111 1770 done -1.23 - - 2587 - - - 2196 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
1929 319.5 -14.7 119 1934 roll -1.23 - - 2587 - 1.27 0.027 1330 -681.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
1983 326.4 -15.1 121 1989 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.029 2201 670.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.23 -
2159 352.2 -13.9 130 2165 roll -1.23 - - 2575 - 1.30 0.036 3075 672.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
2189 355.8 -13.7 131 2194 done -1.23 - - 2575 - 1.25 0.020 2197 -702.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
2349 378.2 -13.3 139 2354 roll -1.23 - - 2575 - 1.23 0.028 1340 -696.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
2404 384.4 -13.3 141 2409 done -1.23 - - 2570 - 1.27 0.031 2194 672.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.23 -
2579 410.6 -14.5 150 2581 done -1.23 - - 2570 - - - 2194 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2740 433.2 -14.1 158 2746 roll -1.23 - - 2570 - 1.25 0.027 1341 -682.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.27 -
2780 436.8 -13.9 159 2788 done -1.23 0.08 0.172 2586 200.0 1.27 0.030 2194 671.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.82 26.24 -
2948 460.6 -12.7 168 2953 roll -1.23 - - 2583 - 1.30 0.037 3068 672.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.18 -
3003 466.7 -12.6 170 3008 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.020 2195 -698.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.36 -
3178 489.5 -12.1 179 3183 roll -1.23 - - 2577 - 1.35 0.034 3078 654.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.18 -
3296 503.5 -13.5 184 3301 done -1.23 - - 2577 - 1.25 0.019 2205 -698.4 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.36 -
3472 528.1 -12.8 193 3477 roll -1.23 - - 2577 - 1.25 0.029 1339 -692.8 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.25 -
3591 542.4 -13.3 198 3596 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.030 2204 665.4 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.23 -
3766 569.0 -14.5 207 3771 roll -1.23 - - 2565 - 1.30 0.037 3072 667.7 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.17 -
3800 572.5 -14.4 208 3805 done -1.23 - - 2565 - 1.25 0.019 2197 -700.0 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.36 -
3977 597.8 -13.4 217 3983 roll -1.23 0.12 0.181 2596 258.3 1.35 0.032 3072 648.1 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - 26.03 26.16 -
4032 602.8 -13.2 219 4037 done -1.23 - - 2596 - 1.25 0.020 2200 -697.6 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.35 -
4197 625.7 -12.4 225 4203 roll -1.23 - - 2596 - 1.25 0.029 1336 -691.2 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.24 -
4251 630.1 -12.3 226 4257 done -1.23 - - 2591 - 1.30 0.030 2200 664.6 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.22 -
4417 653.4 -12.8 232 4422 roll -1.23 - - 2591 - 1.27 0.028 1338 -678.7 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.25 -
4457 658.1 -12.9 233 4462 done -1.23 - - 2589 - 1.30 0.031 2194 658.5 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.18 -
4637 682.9 -13.6 239 4643 roll -1.23 - - 2588 - 1.27 0.028 1337 -674.8 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.23 -
4727 692.2 -13.9 241 4733 done -1.23 - - 2582 - 1.33 0.031 2210 656.4 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.18 -
4883 716.3 -13.1 247 4888 roll -1.23 - - 2576 - 1.30 0.038 3071 662.3 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.13 -
5016 733.1 -13.3 251 5022 done -1.23 - - 2576 - 1.25 0.021 2205 -692.8 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.33 -
5198 758.0 -13.2 257 5203 roll -1.23 - - 2575 - 1.25 0.030 1345 -688.0 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.20 -
5257 762.6 -13.2 258 5264 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.031 2202 659.2 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.17 -
5413 786.0 -13.0 264 5414 done -1.23 - - 2570 - - - 2202 - -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5564 806.2 -13.5 269 5565 done -1.23 - - 2570 - - - 2202 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5713 826.6 -13.6 274 5718 roll -1.23 - - 2564 - 1.33 0.039 3075 656.4 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.11 -
5792 836.0 -14.2 276 5799 done -1.23 0.08 0.173 2586 275.0 1.27 0.021 2189 -697.6 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - 25.87 26.32 -
5965 861.3 -13.6 282 5971 roll -1.23 - - 2586 - 1.23 0.031 1350 -682.1 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.18 -
6010 866.6 -13.8 283 6016 done -1.23 - - 2584 - 1.30 0.033 2202 655.4 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.14 -
6187 891.7 -13.6 289 6192 roll -1.23 - - 2577 - 1.33 0.040 3074 655.6 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.09 -
6319 909.6 -14.2 293 6324 done -1.23 - - 2577 - 1.25 0.021 2212 -689.6 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.31 -
6500 936.1 -14.1 299 6501 done -1.23 - - 2577 - - - 2212 - -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6650 956.2 -13.5 304 6655 roll -1.23 - - 2572 - 1.35 0.039 3078 641.5 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.06 -
6771 969.4 -13.6 307 6779 done -1.23 - - 2572 - 1.27 0.022 2205 -687.4 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.29 -
6891 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6891 begin apogee
6900 990.8 -14.5 312 7133 done -0.21 1.17 0.156 2914 292.3 - - 2016 - - 221.90 1.008 2706 -3.1 0.323 - - - - - - 24.82 - 23.56
7136 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7136 begin climb
7140 999.6 - 320 7317 roll 1.23 1.35 0.080 3380 345.2 1.52 0.041 2926 598.7 175.2 165.75 1.149 1986 -4.3 0.394 - - - - - - 25.20 25.05 23.49
7406 976.6 11.8 328 7411 done 1.23 - - 3386 - 1.27 0.029 2098 -652.0 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.81 -
7570 953.6 12.1 334 7577 roll 1.23 - - 3393 - 1.40 0.038 1181 -655.0 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 25.97 -
7700 938.1 12.3 338 7706 done 1.23 - - 3392 - 1.35 0.034 2044 639.3 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.05 -
7886 915.1 12.2 344 7887 done 1.23 - - 3392 - - - 2044 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
8037 895.7 13.0 349 8043 roll 1.23 - - 3397 - 1.35 0.037 1177 -642.2 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.10 -
8111 886.9 13.1 351 8117 done 1.23 - - 3397 - 1.35 0.035 2048 645.2 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.11 -
8287 863.0 13.1 357 8292 roll 1.23 - - 3397 - 1.38 0.044 2934 642.0 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.06 -
8336 858.4 13.1 358 8342 done 1.23 - - 3403 - 1.35 0.030 2045 -658.5 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.17 -
8507 834.0 12.9 364 8513 roll 1.23 - - 3409 - 1.33 0.039 1176 -653.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.11 -
8587 825.5 12.9 366 8592 done 1.23 - - 3409 - 1.35 0.035 2047 645.2 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.12 -
8757 801.9 12.7 372 8763 roll 1.23 - - 3415 - 1.35 0.037 1180 -642.2 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.11 -
8801 797.3 12.7 373 8807 done 1.23 0.08 0.153 3392 -287.5 1.35 0.035 2053 646.7 175.2 - - 1956 - - - - - - - - 25.77 26.11 -
8978 775.6 11.6 379 8984 roll 1.23 - - 3396 - 1.38 0.036 1166 -642.8 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.11 -
9008 775.6 11.6 379 9015 done 1.23 - - 3396 - 1.38 0.034 2053 642.8 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.10 -
9164 754.1 11.3 385 9169 roll 1.23 - - 3401 - 1.38 0.037 1170 -639.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.10 -
9188 754.1 11.3 385 9193 done 1.23 - - 3402 - 1.38 0.035 2056 642.0 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.10 -
9354 733.0 11.0 391 9359 roll 1.23 - - 3401 - 1.35 0.045 2926 644.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.01 -
9388 728.9 11.1 392 9394 done 1.23 - - 3407 - 1.35 0.029 2041 -655.6 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.17 -
9575 707.2 11.8 398 9580 roll 1.23 - - 3413 - 1.33 0.039 1175 -651.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.08 -
9665 699.2 11.7 400 9672 done 1.23 - - 3413 - 1.35 0.034 2045 644.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.08 -
9820 678.3 11.4 406 9825 roll 1.23 - - 3413 - 1.38 0.045 2930 641.3 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.99 -
9881 674.2 11.5 407 9888 done 1.23 0.10 0.159 3390 -230.0 1.33 0.031 2056 -657.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - 25.66 26.15 -
10037 653.8 11.1 413 10042 roll 1.23 - - 3394 - 1.35 0.038 1172 -654.8 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
10178 639.4 11.5 417 10183 done 1.23 - - 3394 - 1.35 0.035 2042 644.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
10349 619.2 10.9 423 10354 roll 1.23 - - 3394 - 1.38 0.045 2929 642.8 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.96 -
10399 615.1 10.9 424 10405 done 1.23 - - 3401 - 1.33 0.030 2050 -660.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.14 -
10561 597.2 9.9 430 10566 roll 1.26 - - 3406 - 1.33 0.038 1177 -656.4 188.3 - - 1953 - - - - - - - - - 26.03 -
10586 594.5 9.8 431 10619 done 1.30 - - 3405 - 1.38 0.034 2052 634.1 202.9 26.85 0.932 1883 -2.6 0.174 - - - - - - - 26.05 23.99
10789 573.5 10.2 441 10794 roll 1.31 - - 3406 - 1.38 0.044 2936 640.6 207.3 - - 1861 - - - - - - - - - 25.84 -
10808 573.5 10.2 441 10816 done 1.32 - - 3412 - 1.35 0.029 2050 -656.3 211.6 1.77 0.159 1850 -6.2 2.340 - - - - - - - 25.98 25.18
10974 553.7 10.6 450 10979 roll 1.32 - - 3416 - 1.33 0.038 1180 -654.1 211.6 - - 1855 - - - - - - - - - 25.96 -
11125 538.3 10.4 457 11131 done 1.32 - - 3418 - 1.35 0.035 2046 641.5 211.6 - - 1855 - - - - - - - - - 25.99 -
11287 520.7 10.7 465 11292 roll 1.32 - - 3424 - 1.35 0.036 1173 -646.7 211.6 - - 1855 - - - - - - - - - 26.01 -
11366 513.8 10.4 468 11373 done 1.32 - - 3424 - 1.38 0.035 2054 638.4 211.6 - - 1855 - - - - - - - - - 26.01 -
11532 494.8 10.5 477 11537 roll 1.32 - - 3424 - 1.35 0.044 2930 648.9 211.6 - - 1855 - - - - - - - - - 25.94 -
11592 489.8 10.8 479 11599 done 1.32 - - 3430 - 1.33 0.030 2053 -659.4 211.6 - - 1855 - - - - - - - - - 26.11 -
11757 471.3 9.9 488 11785 roll 1.35 - - 3430 - 1.38 0.039 2941 643.5 223.8 22.48 0.865 1797 -2.6 0.147 - - - - - - - 25.82 24.12
11853 462.2 10.9 492 11859 done 1.35 - - 3435 - 1.35 0.029 2054 -657.0 223.8 - - 1781 - - - - - - - - - 25.94 -
12028 441.4 11.2 501 12034 roll 1.35 - - 3442 - 1.35 0.037 1175 -651.1 223.8 - - 1781 - - - - - - - - - 25.94 -
12104 433.9 11.5 504 12109 done 1.35 - - 3442 - 1.38 0.034 2057 639.1 223.8 - - 1780 - - - - - - - - - 25.96 -
12279 412.0 11.8 513 12284 roll 1.35 - - 3442 - 1.35 0.044 2928 645.2 223.8 - - 1780 - - - - - - - - - 25.92 -
12292 412.0 11.8 513 12298 done 1.35 - - 3447 - 1.33 0.029 2051 -659.4 223.8 - - 1779 - - - - - - - - - 26.07 -
12469 391.1 11.1 522 12474 roll 1.35 - - 3454 - 1.35 0.038 1169 -653.3 223.8 - - 1779 - - - - - - - - - 26.00 -
12576 379.2 11.2 527 12582 done 1.35 0.08 0.151 3431 -287.5 1.38 0.034 2053 640.6 223.8 - - 1779 - - - - - - - - 25.68 26.03 -
12746 361.6 10.4 535 12751 roll 1.35 - - 3431 - 1.35 0.043 2925 645.9 223.8 - - 1779 - - - - - - - - - 25.94 -
12785 358.2 10.5 536 12793 done 1.35 - - 3435 - 1.33 0.029 2046 -660.9 223.8 - - 1779 - - - - - - - - - 26.12 -
12953 338.8 10.9 545 12958 roll 1.35 - - 3442 - 1.33 0.037 1177 -653.4 223.8 - - 1778 - - - - - - - - - 26.02 -
13082 325.9 9.8 551 13102 done 1.39 - - 3442 - 1.35 0.033 2045 643.0 238.5 14.52 0.806 1738 -2.8 0.116 - - - - - - - 26.06 24.15
13263 307.8 10.1 560 13268 roll 1.40 - - 3442 - 1.35 0.042 2924 651.1 244.1 - - 1720 - - - - - - - - - 25.90 -
13311 302.5 10.6 562 13316 done 1.40 - - 3448 - 1.33 0.029 2050 -657.1 244.1 - - 1720 - - - - - - - - - 26.05 -
13473 285.1 10.8 570 13479 roll 1.40 - - 3454 - 1.33 0.037 1174 -658.6 244.1 - - 1720 - - - - - - - - - 25.98 -
13583 273.1 11.1 575 13589 done 1.40 - - 3454 - 1.35 0.031 2046 645.9 244.1 - - 1720 - - - - - - - - - 26.03 -
13749 255.6 10.5 583 13754 roll 1.40 - - 3454 - 1.35 0.042 2926 651.9 244.1 - - 1719 - - - - - - - - - 25.94 -
13858 244.1 10.8 588 13863 done 1.40 - - 3460 - 1.33 0.028 2045 -662.4 244.1 - - 1719 - - - - - - - - - 26.11 -
14023 226.9 10.3 596 14028 roll 1.41 - - 3466 - 1.30 0.037 1178 -666.9 246.0 - - 1719 - - - - - - - - - 26.03 -
14155 214.1 10.3 602 14165 done 1.41 - - 3466 - 1.35 0.033 2055 649.6 247.4 2.40 0.334 1703 -6.7 0.446 - - - - - - - 26.07 23.95
14338 194.4 10.7 611 14344 roll 1.41 - - 3471 - 1.35 0.034 1171 -654.8 247.4 - - 1714 - - - - - - - - - 26.05 -
14467 181.1 10.1 617 14487 done 1.43 - - 3471 - 1.35 0.031 2053 653.3 254.4 14.68 0.691 1674 -2.7 0.075 - - - - - - - 26.08 24.31
14648 163.7 9.9 626 14657 roll 1.46 - - 3471 - 1.30 0.039 2930 674.6 266.1 4.00 0.584 1627 -11.8 0.344 - - - - - - - 25.98 24.03
14820 145.8 10.2 634 14830 done 1.47 - - 3477 - 1.33 0.028 2047 -663.9 270.3 4.00 0.575 1612 -3.8 0.099 - - - - - - - 26.09 24.07
15004 128.4 9.0 643 15061 roll 1.56 - - 3477 - 1.35 0.035 2929 653.3 309.5 49.20 0.637 1438 -3.5 0.074 - - - - - - - 25.63 24.27
15082 122.1 10.1 646 15088 done 1.58 - - 3482 - 1.35 0.028 2041 -657.8 317.2 - - 1426 - - - - - - - - - 25.75 -
15246 104.6 9.3 655 15267 roll 1.66 0.12 0.080 3557 625.0 1.35 0.035 1169 -645.9 347.4 15.05 0.313 1299 -8.4 0.294 - - - - - - 26.13 25.86 24.65
15410 88.0 10.9 662 15418 done 1.66 0.10 0.163 3526 -310.0 1.35 0.030 2060 660.0 347.4 2.00 0.166 1295 -2.0 0.111 - - - - - - 25.51 25.96 25.00
15578 70.8 9.3 671 15602 roll 1.73 - - 3526 - 1.33 0.039 2922 648.1 377.6 16.95 0.257 1176 -7.0 0.202 - - - - - - - 25.94 24.85
15686 59.9 10.1 676 15696 done 1.75 - - 3532 - 1.30 0.027 2050 -670.8 382.6 4.43 0.198 1157 -4.3 0.135 - - - - - - - 26.07 24.58
15854 41.8 10.3 687 15861 roll 1.75 - - 3532 - 1.40 0.035 2929 627.9 383.4 2.58 0.170 1153 -1.6 0.040 - - - - - - - 25.91 24.61
15922 33.9 11.5 693 15929 done 1.75 - - 3538 - 1.33 0.027 2041 -667.7 383.4 2.15 0.151 1151 - - - - - - - - - 26.11 24.90
16087 15.6 11.1 716 16095 roll 1.75 - - 3544 - 1.35 0.034 1163 -650.4 383.4 2.15 0.162 1154 1.4 -0.014 - - - - - - - 25.99 24.96
16141 9.6 11.5 725 16148 done 1.75 - - 3545 - 1.33 0.030 2039 658.6 383.4 1.70 0.148 1151 -1.8 0.012 - - - - - - - 26.10 25.09
16203 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16204 begin surface coast
16231 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16231 begin surface
SM 2.18 - - - - -8.85 8.73 0.028 136 15.6 0.22 0.057 2218 -31836.4 450.13 31.90 0.119 877 27.5 -0.051 - - - - - -