OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 539 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 183.52 of 350.00 AH used of 24V (47.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.4 deg, depth 0.16 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 128 VBD -1.32 - - 218 - - - 2711 - -194.6 -103.32 - 3123 - - - - - - - - - - -
135 3.9 -12.5 19 160 roll -1.32 9.12 0.360 2233 220.9 1.85 0.097 3789 582.7 -194.6 -11.15 - 3734 -54.8 - - - - - - - 14.05 14.58 14.88
175 17.1 -26.1 25 182 done -1.32 - - 2232 - 1.62 0.031 2722 -658.6 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.69 -
371 63.3 -23.3 47 376 roll -1.32 - - 2232 - 1.58 0.031 1675 -662.7 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.69 -
408 71.3 -23.2 50 415 done -1.32 - - 2224 - 1.73 0.054 2738 614.5 -194.6 - - 3737 - - - - - - - - - 14.57 -
596 113.2 -21.3 69 601 roll -1.32 - - 2225 - 1.62 0.034 1688 -648.1 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.71 -
613 116.2 -21.1 70 621 done -1.32 0.12 0.288 2243 150.0 1.70 0.054 2733 614.7 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.31 14.59 -
799 152.0 -17.5 89 804 roll -1.32 - - 2243 - 1.62 0.032 1676 -652.5 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.73 -
864 163.4 -17.7 95 869 done -1.32 - - 2238 - 1.70 0.054 2729 619.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.66 -
1058 197.1 -17.1 114 1064 roll -1.32 - - 2238 - 1.65 0.032 1679 -636.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.65 -
1076 199.5 -16.3 115 1083 done -1.32 - - 2230 - 1.70 0.053 2734 620.6 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.68 -
1263 228.1 -15.0 134 1268 roll -1.32 - - 2222 - 1.70 0.067 3782 616.5 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.66 -
1330 238.4 -16.2 140 1337 done -1.32 - - 2222 - 1.60 0.031 2685 -685.6 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.81 -
1518 268.4 -16.5 159 1523 roll -1.32 - - 2222 - 1.50 0.032 1679 -670.7 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.73 -
1561 275.7 -16.6 163 1566 done -1.32 - - 2215 - 1.70 0.054 2730 618.2 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.69 -
1756 307.2 -16.5 182 1761 roll -1.32 - - 2206 - 1.70 0.067 3778 616.5 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.66 -
1789 312.9 -16.7 185 1795 done -1.32 0.15 0.275 2239 220.0 1.52 0.031 2723 -694.1 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.35 14.81 -
1985 342.7 -15.6 204 1990 roll -1.32 - - 2239 - 1.52 0.033 1707 -668.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.75 -
2012 346.4 -15.6 206 2019 done -1.32 - - 2234 - 1.65 0.054 2729 619.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.69 -
2198 375.8 -15.5 225 2203 roll -1.32 - - 2225 - 1.73 0.070 3782 608.7 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.61 -
2272 387.7 -16.2 232 2277 done -1.32 - - 2226 - 1.60 0.032 2728 -658.8 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.78 -
2466 417.2 -15.5 251 2471 roll -1.32 - - 2217 - 1.75 0.071 3779 600.6 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.65 -
2502 422.7 -16.4 254 2508 done -1.32 - - 2217 - 1.58 0.033 2711 -675.9 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.80 -
2696 453.3 -15.1 273 2701 roll -1.32 - - 2217 - 1.50 0.033 1715 -664.0 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.73 -
2713 455.2 -15.0 274 2721 done -1.32 0.15 0.274 2243 173.3 1.65 0.055 2732 616.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.36 14.68 -
2899 482.3 -13.8 293 2905 roll -1.32 - - 2243 - 1.58 0.035 1713 -644.9 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.74 -
2947 488.7 -14.7 297 2953 done -1.32 - - 2239 - 1.65 0.058 2722 611.5 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.66 -
3133 515.5 -13.8 316 3138 roll -1.32 - - 2230 - 1.75 0.073 3779 604.0 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.63 -
3217 527.7 -14.8 324 3222 done -1.32 - - 2230 - 1.58 0.034 2723 -668.4 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.78 -
3410 554.8 -13.6 343 3416 roll -1.32 - - 2222 - 1.77 0.074 3778 596.0 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.63 -
3444 559.6 -13.9 346 3449 done -1.32 - - 2222 - 1.55 0.034 2726 -678.7 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.80 -
3638 587.2 -13.8 365 3643 roll -1.32 - - 2213 - 1.77 0.076 3779 594.9 -194.6 - - 3722 - - - - - - - - - 14.62 -
3681 593.5 -15.0 369 3687 done -1.32 0.12 0.281 2239 216.7 1.58 0.035 2730 -663.9 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - 14.35 14.78 -
3879 619.0 -12.9 381 3884 roll -1.32 - - 2245 - 1.58 0.036 1704 -649.4 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - - 14.71 -
3932 624.9 -12.6 383 3937 done -1.32 - - 2234 - 1.70 0.060 2733 605.3 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - - 14.64 -
4126 651.0 -13.2 393 4131 roll -1.32 - - 2226 - 1.75 0.080 3777 596.6 -194.6 - - 3717 - - - - - - - - - 14.59 -
4153 654.4 -13.3 394 4159 done -1.32 - - 2226 - 1.60 0.036 2716 -663.1 -194.6 - - 3717 - - - - - - - - - 14.77 -
4353 683.0 -14.4 404 4359 roll -1.32 - - 2218 - 1.85 0.080 3773 571.4 -194.6 - - 3715 - - - - - - - - - 14.53 -
4386 686.9 -14.8 405 4392 done -1.32 - - 2217 - 1.60 0.037 2720 -658.1 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.76 -
4581 718.0 -15.5 415 4586 roll -1.32 - - 2209 - 1.80 0.080 3776 586.7 -194.6 - - 3712 - - - - - - - - - 14.55 -
4609 721.9 -15.7 416 4615 done -1.32 0.15 0.273 2242 220.0 1.60 0.037 2732 -652.5 -194.6 - - 3712 - - - - - - - - 14.27 14.75 -
4813 751.2 -14.1 426 4818 roll -1.32 - - 2241 - 1.62 0.037 1691 -642.6 -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - 14.70 -
4862 758.4 -14.7 428 4867 done -1.32 - - 2236 - 1.73 0.063 2720 594.8 -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - 14.57 -
5060 787.5 -14.4 438 5066 roll -1.32 - - 2228 - 1.85 0.084 3777 571.4 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.45 -
5099 791.2 -14.4 439 5105 done -1.32 - - 2228 - 1.62 0.039 2724 -650.0 -194.6 - - 3706 - - - - - - - - - 14.75 -
5286 822.3 -15.5 449 5291 roll -1.32 - - 2220 - 1.88 0.084 3795 569.7 -194.6 - - 3704 - - - - - - - - - 14.47 -
5374 836.0 -16.1 453 5379 done -1.32 - - 2219 - 1.67 0.040 2720 -643.7 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.72 -
5574 867.2 -15.1 463 5579 roll -1.32 - - 2212 - 1.85 0.086 3785 575.7 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - - 14.49 -
5607 871.6 -15.5 464 5613 done -1.32 0.10 0.252 2237 250.0 1.70 0.040 2739 -615.3 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - 14.16 14.65 -
5805 901.5 -14.6 474 5810 roll -1.32 - - 2231 - 1.83 0.088 3782 569.9 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.45 -
5838 905.5 -14.6 475 5843 done -1.32 - - 2231 - 1.67 0.041 2722 -634.7 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.66 -
6032 935.8 -15.0 485 6033 done -1.32 - - 2231 - - - 2722 - -194.6 - - 3697 - - - - - - - - - - -
6213 962.1 -14.3 494 6214 done -1.32 - - 2232 - - - 2722 - -194.6 - - 3695 - - - - - - - - - - -
6391 987.6 -14.2 503 6397 roll -1.32 - - 2223 - 1.90 0.090 3775 554.2 -194.6 - - 3693 - - - - - - - - - 14.35 -
6414 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6414 begin apogee
6425 991.3 -14.2 504 6609 done -0.22 1.35 0.234 2588 270.4 - - 2185 - - 177.48 1.795 2935 -4.3 0.435 - - - - - - 13.93 - 13.26
6611 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6611 begin climb
6614 1001.6 - 513 6805 roll 1.32 1.48 0.078 3104 348.6 1.88 0.060 1132 -560.1 194.6 182.12 1.803 2140 -4.4 0.447 - - - - - - 14.25 14.21 13.28
6872 977.3 16.1 526 6877 done 1.32 - - 3108 - 1.80 0.069 2178 581.1 194.6 - - 2130 - - - - - - - - - 14.43 -
7066 944.9 15.9 536 7071 roll 1.32 - - 3115 - 1.75 0.056 1126 -601.1 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.60 -
7113 938.2 15.8 538 7119 done 1.32 - - 3115 - 1.77 0.066 2177 593.8 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.59 -
7313 906.0 15.9 548 7318 roll 1.32 - - 3122 - 1.73 0.054 1131 -604.6 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.64 -
7386 896.0 15.3 551 7391 done 1.32 - - 3122 - 1.77 0.066 2183 594.4 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.61 -
7580 863.5 15.8 561 7586 roll 1.32 - - 3122 - 1.80 0.086 3228 580.6 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.54 -
7608 859.4 16.0 562 7614 done 1.32 0.15 0.332 3101 -140.0 1.70 0.039 2166 -624.7 194.6 - - 2122 - - - - - - - - 14.26 14.71 -
7811 829.3 14.3 572 7816 roll 1.32 - - 3106 - 1.70 0.054 1129 -610.0 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.64 -
7939 811.7 13.7 578 7945 done 1.32 - - 3106 - 1.77 0.061 2187 597.7 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.62 -
8140 785.1 12.9 588 8145 roll 1.32 - - 3106 - 1.77 0.084 3226 587.0 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.54 -
8227 774.0 12.9 592 8233 done 1.32 - - 3114 - 1.67 0.037 2168 -633.5 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.70 -
8427 748.7 12.5 602 8432 roll 1.32 - - 3122 - 1.70 0.051 1127 -612.4 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.62 -
8561 732.7 13.0 608 8566 done 1.32 - - 3121 - 1.75 0.060 2175 598.9 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.59 -
8756 704.6 13.9 618 8761 roll 1.32 - - 3129 - 1.75 0.048 1135 -594.3 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.57 -
8803 698.4 13.8 620 8809 done 1.32 0.15 0.301 3099 -200.0 1.75 0.060 2178 596.0 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.16 14.57 -
9005 671.9 12.9 630 9010 roll 1.32 - - 3099 - 1.80 0.084 3226 582.2 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.50 -
9034 668.3 13.1 631 9039 done 1.32 - - 3104 - 1.73 0.038 2165 -613.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.62 -
9233 642.5 12.2 641 9238 roll 1.32 - - 3111 - 1.67 0.050 1137 -615.6 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.58 -
9349 629.7 12.3 646 9354 done 1.32 - - 3112 - 1.75 0.061 2174 592.6 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.53 -
9542 605.0 11.9 656 9548 roll 1.32 - - 3118 - 1.75 0.050 1140 -590.9 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.52 -
9603 598.5 11.9 659 9609 done 1.32 - - 3118 - 1.75 0.060 2180 594.3 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.51 -
9788 575.9 11.6 678 9789 done 1.32 - - 3118 - - - 2179 - 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - - -
9968 555.3 11.3 696 9973 roll 1.32 - - 3119 - 1.80 0.083 3226 581.7 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.42 -
10068 543.8 12.2 705 10075 done 1.32 0.15 0.316 3097 -146.7 1.67 0.036 2167 -634.1 194.6 - - 2115 - - - - - - - - 14.05 14.62 -
10254 523.0 10.6 724 10260 roll 1.32 - - 3102 - 1.67 0.048 1139 -615.6 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.53 -
10288 519.5 10.3 727 10293 done 1.32 - - 3102 - 1.77 0.060 2185 591.0 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.44 -
10482 499.7 10.0 746 10487 roll 1.34 - - 3102 - 1.77 0.080 3226 588.1 203.5 - - 2114 - - - - - - - - - 14.41 -
10496 498.3 10.1 747 10507 done 1.35 - - 3110 - 1.67 0.037 2171 -631.7 208.4 4.00 1.066 2094 -5.0 0.431 - - - - - - - 14.63 13.34
10686 478.3 10.8 766 10697 roll 1.35 - - 3117 - 1.73 0.049 1142 -594.8 208.4 2.15 0.373 2095 - - - - - - - - - 14.66 13.27
10864 458.7 11.1 783 10870 done 1.35 - - 3124 - 1.75 0.058 2181 593.7 208.4 1.95 0.207 2088 -3.6 1.467 - - - - - - - 14.52 14.21
11059 438.9 9.7 802 11089 roll 1.38 - - 3117 - 1.77 0.076 3236 596.0 224.8 22.92 1.240 2014 -3.2 0.211 - - - - - - - 14.63 13.79
11135 431.1 11.1 809 11140 done 1.38 - - 3125 - 1.67 0.035 2174 -635.9 224.8 - - 2011 - - - - - - - - - 14.65 -
11329 409.1 11.6 828 11334 roll 1.38 - - 3133 - 1.73 0.049 1144 -595.4 224.8 - - 2007 - - - - - - - - - 14.50 -
11449 395.8 11.4 839 11455 done 1.38 - - 3133 - 1.73 0.057 2176 596.5 224.8 - - 2007 - - - - - - - - - 14.52 -
11634 373.4 11.7 858 11640 roll 1.38 - - 3140 - 1.70 0.047 1137 -611.2 224.8 - - 2006 - - - - - - - - - 14.56 -
11683 368.3 11.5 862 11690 done 1.38 - - 3140 - 1.75 0.057 2183 597.7 224.8 - - 2006 - - - - - - - - - 14.51 -
11868 345.3 12.2 881 11873 roll 1.38 - - 3140 - 1.77 0.078 3225 588.7 224.8 - - 2006 - - - - - - - - - 14.45 -
11972 331.9 13.2 891 11978 done 1.38 0.15 0.314 3118 -146.7 1.67 0.035 2165 -634.7 224.8 - - 2006 - - - - - - - - 14.11 14.64 -
12167 309.7 11.1 910 12172 roll 1.38 - - 3123 - 1.70 0.048 1147 -598.8 224.8 - - 2006 - - - - - - - - - 14.48 -
12270 298.2 11.2 920 12276 done 1.38 - - 3123 - 1.73 0.056 2179 596.5 224.8 - - 2006 - - - - - - - - - 14.52 -
12464 277.3 10.7 939 12470 roll 1.38 - - 3123 - 1.83 0.076 3224 571.0 224.8 - - 2006 - - - - - - - - - 14.38 -
12492 274.7 10.9 941 12499 done 1.38 - - 3131 - 1.65 0.034 2166 -641.2 224.8 - - 2006 - - - - - - - - - 14.63 -
12679 254.7 10.2 960 12684 roll 1.39 - - 3138 - 1.65 0.047 1140 -621.8 227.2 - - 2006 - - - - - - - - - 14.53 -
12834 239.8 9.4 975 12864 done 1.44 - - 3138 - 1.73 0.054 2181 601.7 252.3 24.00 0.980 1904 -4.2 0.192 - - - - - - - 14.50 13.93
13045 220.1 9.1 996 13075 done 1.50 - - 3138 - - - 2181 - 284.1 27.58 0.948 1778 -4.6 0.196 - - - - - - - - 13.90
13254 199.4 10.5 1017 13259 roll 1.50 - - 3138 - 1.80 0.074 3220 577.2 284.1 - - 1767 - - - - - - - - - 14.42 -
13378 184.8 12.4 1029 13383 done 1.50 - - 3145 - 1.62 0.035 2179 -642.6 284.1 - - 1767 - - - - - - - - - 14.56 -
13572 164.8 9.7 1048 13591 done 1.53 - - 3146 - - - 2179 - 299.2 13.20 0.908 1713 -4.1 0.137 - - - - - - - - 13.95
13773 143.6 10.9 1068 13778 roll 1.53 - - 3153 - 1.67 0.045 1136 -624.6 299.2 - - 1708 - - - - - - - - - 14.52 -
13826 137.5 11.2 1073 13832 done 1.53 - - 3153 - 1.73 0.053 2184 605.8 299.2 - - 1708 - - - - - - - - - 14.57 -
14021 117.5 10.0 1092 14034 roll 1.55 - - 3160 - 1.75 0.044 1141 -596.0 306.5 2.65 0.221 1693 -5.7 0.555 - - - - - - - 14.55 13.71
14068 113.0 9.4 1096 14090 done 1.59 - - 3160 - 1.73 0.051 2186 604.0 330.0 15.77 0.457 1593 -6.3 0.289 - - - - - - - 14.57 14.13
14269 93.7 8.8 1116 14300 roll 1.67 0.12 0.136 3223 525.0 1.77 0.068 3224 586.4 369.9 24.00 0.397 1431 -6.8 0.294 - - - - - - 14.68 14.60 14.17
14349 85.0 12.6 1123 14357 done 1.67 - - 3230 - 1.67 0.032 2169 -631.7 369.9 1.58 0.181 1429 - - - - - - - - - 14.62 14.28
14536 61.7 11.6 1142 14542 roll 1.67 - - 3231 - 1.85 0.066 3226 571.4 369.9 1.75 0.182 1429 - - - - - - - - - 14.52 14.27
14562 58.6 12.1 1144 14568 done 1.67 0.15 0.311 3210 -140.0 1.62 0.031 2167 -653.7 369.9 - - 1437 - - - - - - - - 14.17 14.68 -
14756 36.7 10.5 1163 14763 roll 1.67 - - 3215 - 1.67 0.044 1151 -608.4 369.9 1.62 0.181 1430 -4.3 0.162 - - - - - - - 14.61 14.29
14858 27.1 10.1 1172 14869 done 1.69 - - 3215 - 1.67 0.048 2185 619.2 376.6 5.38 0.197 1401 -5.4 0.137 - - - - - - - 14.59 14.19
15057 6.9 9.9 1209 15070 roll 1.71 - - 3215 - 1.77 0.066 3225 587.6 388.5 7.50 0.156 1353 -6.4 0.052 - - - - - - - 14.50 14.28
15091 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15091 begin surface coast
15119 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15120 begin surface
SM 0.03 - - - - -7.53 8.23 0.053 229 27.8 0.77 0.038 2702 -7467.5 612.76 104.47 0.134 440 4.2 -0.000 - - - - - -