NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 538 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 75.14 of 150.00 AH used of 24V (49.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.05 of 100.00 AH used of 10V (40.95% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 414.07, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 69 VBD -0.47 - - 109 - - - 2194 - -136.3 -49.72 - 2404 - - - - - - - - - - -
72 3.0 -3.1 9 122 roll -0.47 11.65 0.213 3038 251.4 2.20 0.061 785 -640.5 -136.3 -31.05 - 3351 -30.5 - - - - - - - 24.53 25.46 26.24
284 24.5 -10.3 48 290 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.052 2202 638.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
595 70.0 -13.1 109 602 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.063 3610 625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
660 78.7 -12.2 121 667 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.044 2178 -650.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.73 -
972 114.6 -11.1 182 978 roll -0.47 - - 3019 - 2.12 0.050 800 -650.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
1006 118.5 -11.3 188 1014 done -0.47 0.12 0.135 3045 216.7 2.20 0.051 2210 640.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
1325 145.4 -8.2 210 1331 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.063 3616 624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
1372 149.8 -8.9 215 1381 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2190 -633.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
1682 177.6 -8.7 236 1691 roll -0.47 - - 3037 - 2.20 0.050 800 -631.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
1723 181.1 -8.9 240 1731 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.051 2199 630.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
2049 211.2 -9.3 260 2053 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.063 3618 622.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
2137 219.7 -9.5 264 2143 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.043 2206 -636.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
2458 250.4 -9.5 280 2463 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.050 800 -633.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
2517 256.3 -9.7 283 2523 done -0.47 0.12 0.133 3045 225.0 2.25 0.050 2201 622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.50 25.62 -
2838 278.7 -6.5 299 2843 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.063 3610 612.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
2917 284.3 -6.9 303 2923 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.044 2194 -637.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
3239 307.1 -7.5 319 3240 done -0.47 - - 3037 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3538 329.9 -7.5 334 3543 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.063 3604 606.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
3617 336.1 -7.7 338 3623 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2189 -628.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
3937 361.1 -7.9 354 3938 done -0.47 - - 3026 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4239 383.4 -7.4 369 4240 done -0.47 - - 3026 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4547 407.3 -7.9 383 4548 done -0.47 - - 3027 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4847 431.4 -8.0 393 4848 done -0.47 - - 3026 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5148 454.2 -7.4 403 5149 done -0.47 - - 3027 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5447 476.7 -7.5 413 5448 done -0.47 - - 3026 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5748 499.5 -7.7 423 5749 done -0.47 - - 3026 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6047 522.7 -7.7 433 6053 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.064 3607 596.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
6078 525.1 -7.8 434 6083 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.045 2196 -627.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
6407 552.1 -8.2 445 6413 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.053 802 -619.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
6445 554.8 -8.3 446 6450 done -0.47 0.12 0.131 3044 233.3 2.28 0.053 2206 615.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.44 25.53 -
6759 576.7 -6.7 457 6763 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.066 3605 608.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
6818 581.0 -7.0 459 6824 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.046 2193 -627.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.71 -
7148 604.9 -7.3 470 7149 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7449 626.7 -7.3 480 7454 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.066 3608 603.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
7478 628.9 -7.4 481 7483 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2191 -621.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.70 -
7808 655.3 -8.1 492 7814 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.066 3608 603.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
7838 657.6 -8.0 493 7844 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.046 2192 -621.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.69 -
8169 683.4 -7.7 504 8170 done -0.47 - - 3015 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8468 706.1 -7.7 514 8474 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.066 3621 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
8506 708.5 -7.7 515 8511 done -0.47 0.12 0.126 3042 300.0 2.30 0.047 2192 -621.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.51 25.67 -
8820 728.7 -6.2 526 8821 done -0.47 - - 3043 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9119 747.7 -6.3 536 9120 done -0.47 - - 3043 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9419 766.9 -6.4 546 9420 done -0.47 - - 3043 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9720 785.4 -6.1 556 9725 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.068 3605 602.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
9757 787.1 -6.1 557 9761 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.047 2196 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
10070 806.7 -6.0 568 10071 done -0.47 - - 3034 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10370 823.5 -5.5 578 10375 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3605 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
10408 825.2 -5.6 579 10412 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2192 -619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.64 -
10720 844.6 -6.1 590 10721 done -0.47 - - 3025 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11021 863.2 -6.1 600 11026 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.067 3613 610.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
11068 865.0 -6.1 601 11072 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.048 2203 -618.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
11370 885.3 -6.4 611 11371 done -0.47 - - 3015 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11671 904.2 -6.3 621 11676 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.067 3606 597.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.25 -
11708 906.2 -6.4 622 11713 done -0.47 0.12 0.122 3044 316.7 2.28 0.047 2194 -619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
12022 923.0 -5.0 633 12027 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.067 3610 595.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.25 -
12052 924.8 -5.2 634 12057 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.049 2194 -621.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.61 -
12382 942.6 -5.4 645 12383 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12682 958.8 -5.3 655 12687 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.068 3606 593.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.24 -
12730 960.3 -5.3 656 12740 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.048 2198 -617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.60 -
13043 979.2 -5.5 667 13044 done -0.47 - - 3027 - - - 2198 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13249 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13249 begin apogee
13256 991.5 -5.9 674 13387 done -0.22 0.28 0.104 3123 342.9 - - 2329 - - 126.03 1.161 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.67 - 22.49
13388 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13388 begin climb
13392 995.7 - 678 13533 roll 0.47 0.68 0.069 3352 336.8 2.62 0.067 3734 536.3 136.3 134.07 1.126 2238 -4.1 0.414 - - - - - - 24.38 23.32 21.74
13574 987.8 6.3 685 13601 done 0.48 - - 3362 - 2.40 0.049 2325 -587.1 153.2 17.23 1.033 2168 -4.1 0.439 - - - - - - - 23.99 22.05
13903 959.1 8.7 696 13907 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.057 921 -610.4 153.2 - - 2162 - - - - - - - - - 25.31 -
13949 956.3 8.8 697 13954 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.057 2319 607.8 153.2 - - 2162 - - - - - - - - - 25.38 -
14251 925.1 10.0 707 14258 roll 0.48 - - 3373 - 2.38 0.068 3734 594.5 153.2 - - 2160 - - - - - - - - - 25.46 -
14300 921.9 10.1 708 14305 done 0.48 0.12 0.161 3353 -166.7 2.30 0.050 2327 -611.7 153.2 - - 2159 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
14601 892.8 8.7 718 14607 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.058 917 -613.0 153.2 - - 2159 - - - - - - - - - 25.58 -
14639 890.2 8.7 719 14644 done 0.48 - - 3361 - 2.30 0.057 2324 611.7 153.2 - - 2159 - - - - - - - - - 25.58 -
14952 861.1 9.1 730 14957 roll 0.48 - - 3362 - 2.33 0.068 3729 603.0 153.2 - - 2158 - - - - - - - - - 25.51 -
14991 858.2 9.2 731 14997 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.050 2311 -616.5 153.2 - - 2158 - - - - - - - - - 25.72 -
15312 826.5 9.5 742 15313 done 0.48 - - 3372 - - - 2308 - 153.2 - - 2158 - - - - - - - - - - -
15612 797.8 9.5 752 15617 roll 0.48 - - 3372 - 2.38 0.068 3730 597.5 153.2 - - 2158 - - - - - - - - - 25.49 -
15680 791.3 10.3 754 15685 done 0.48 0.12 0.154 3350 -183.3 2.28 0.047 2325 -616.2 153.2 - - 2157 - - - - - - - - 25.52 25.75 -
15993 764.2 8.1 765 15999 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.056 907 -616.5 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.58 -
16042 761.8 8.1 766 16046 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.056 2333 612.0 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.57 -
16345 734.9 8.2 776 16346 done 0.48 - - 3358 - - - 2333 - 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - - -
16643 711.0 8.0 786 16649 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.057 914 -609.0 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.54 -
16673 708.7 7.9 787 16679 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 2324 613.0 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.55 -
17004 678.9 9.3 798 17010 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.068 3728 602.6 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - 25.44 -
17064 672.6 9.8 800 17070 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.050 2326 -623.1 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - 25.69 -
17393 639.9 9.9 811 17399 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 919 -611.7 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - 25.52 -
17433 637.1 9.8 812 17439 done 0.48 0.15 0.136 3348 -266.7 2.30 0.056 2327 612.2 153.2 - - 2156 - - - - - - - - 25.37 25.53 -
17753 610.8 7.8 823 17755 done 0.48 - - 3348 - - - 2327 - 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - - -
18053 588.1 7.4 833 18060 roll 0.48 - - 3348 - 2.38 0.068 3741 594.1 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - 25.38 -
18083 585.7 7.6 834 18089 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.049 2321 -617.4 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - 25.67 -
18414 560.6 7.5 845 18419 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.056 919 -614.9 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - 25.51 -
18451 558.5 7.4 846 18456 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.056 2327 612.2 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - 25.50 -
18763 534.1 7.5 857 18769 roll 0.48 - - 3365 - 2.38 0.068 3738 592.9 153.2 - - 2155 - - - - - - - - - 25.36 -
18813 531.6 7.7 858 18821 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.049 2320 -616.5 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - 25.65 -
19123 504.2 8.4 869 19129 roll 0.48 - - 3385 - 2.30 0.056 914 -611.3 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - 25.48 -
19171 501.6 8.5 870 19176 done 0.48 0.15 0.135 3345 -266.7 2.30 0.056 2326 613.9 153.2 - - 2156 - - - - - - - - 25.33 25.48 -
19475 478.2 7.2 880 19479 roll 0.48 - - 3346 - 2.35 0.069 3736 600.0 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - 25.34 -
19511 475.8 7.3 881 19516 done 0.48 - - 3352 - 2.30 0.049 2318 -616.5 153.2 - - 2156 - - - - - - - - - 25.65 -
19825 452.8 6.9 892 19829 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.056 929 -617.3 156.0 - - 2156 - - - - - - - - - 25.47 -
19885 448.7 6.8 894 19897 done 0.48 - - 3362 - 2.28 0.056 2327 613.2 162.1 7.07 0.705 2133 -3.3 0.234 - - - - - - - 25.48 23.74
20205 425.8 7.2 905 20210 roll 0.48 - - 3362 - 2.38 0.067 3753 599.2 162.1 - - 2132 - - - - - - - - - 25.32 -
20265 420.6 8.0 907 20271 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.047 2321 -614.6 162.1 - - 2132 - - - - - - - - - 25.63 -
20576 394.8 8.4 918 20581 roll 0.48 - - 3383 - 2.25 0.055 922 -621.8 162.1 - - 2131 - - - - - - - - - 25.46 -
20623 391.4 8.3 920 20628 done 0.48 0.12 0.140 3350 -275.0 2.30 0.056 2329 611.7 162.1 - - 2131 - - - - - - - - 25.34 25.46 -
20925 369.1 7.0 935 20930 roll 0.48 - - 3350 - 2.35 0.067 3735 598.3 162.1 - - 2132 - - - - - - - - - 25.32 -
20974 365.8 7.6 937 20978 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.048 2319 -615.7 162.1 - - 2132 - - - - - - - - - 25.63 -
21275 342.8 7.3 952 21280 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.056 921 -621.3 162.1 - - 2131 - - - - - - - - - 25.46 -
21316 339.9 7.2 954 21320 done 0.48 - - 3367 - 2.28 0.056 2325 615.8 162.1 - - 2131 - - - - - - - - - 25.46 -
21636 315.0 7.5 970 21640 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.067 3732 603.9 162.1 - - 2131 - - - - - - - - - 25.31 -
21663 313.3 7.7 971 21667 done 0.48 - - 3378 - 2.28 0.048 2323 -618.0 162.1 - - 2131 - - - - - - - - - 25.63 -
21966 288.0 8.2 986 21970 roll 0.48 - - 3388 - 2.22 0.056 913 -635.1 162.1 - - 2131 - - - - - - - - - 25.44 -
22034 283.1 8.2 989 22039 done 0.48 0.15 0.132 3347 -273.3 2.33 0.055 2337 611.2 162.1 - - 2131 - - - - - - - - 25.31 25.46 -
22335 262.1 6.4 1004 22354 done 0.49 - - 3347 - - - 2336 - 176.8 15.45 0.696 2073 -3.8 0.160 - - - - - - - - 23.86
22656 241.7 6.1 1020 22683 roll 0.50 - - 3355 - 2.28 0.054 920 -621.1 200.0 21.42 0.704 1977 -4.5 0.174 - - - - - - - 25.48 23.82
22733 237.4 6.0 1023 22764 done 0.51 - - 3355 - 2.30 0.054 2325 610.9 225.3 23.45 0.691 1875 -4.3 0.169 - - - - - - - 25.46 23.76
23065 217.1 5.7 1040 23103 roll 0.52 - - 3360 - 2.35 0.056 913 -600.9 257.4 28.27 0.679 1742 -4.7 0.170 - - - - - - - 25.36 23.91
23126 213.7 5.5 1043 23165 done 0.53 - - 3360 - 2.30 0.054 2323 613.0 295.3 33.00 0.650 1590 -4.6 0.171 - - - - - - - 25.35 23.72
23472 193.2 6.3 1062 23498 roll 0.54 - - 3364 - 2.33 0.055 919 -602.6 314.5 16.73 0.649 1510 -4.8 0.161 - - - - - - - 25.46 23.97
23521 189.9 6.6 1067 23539 done 0.55 - - 3364 - 2.28 0.054 2319 614.0 325.6 10.73 0.614 1466 -4.1 0.143 - - - - - - - 25.44 23.87
23842 167.9 7.0 1089 23849 roll 0.55 - - 3368 - 2.22 0.055 921 -629.7 325.9 - - 1461 - - - - - - - - - 25.48 -
23870 166.0 6.6 1092 23889 done 0.55 - - 3368 - 2.25 0.053 2318 620.9 335.5 9.18 0.590 1425 -3.9 0.125 - - - - - - - 25.52 23.96
24193 144.6 7.0 1114 24200 roll 0.55 - - 3369 - 2.22 0.055 916 -631.5 335.9 - - 1422 - - - - - - - - - 25.53 -
24220 142.7 6.6 1117 24239 done 0.56 - - 3368 - 2.28 0.052 2325 618.0 346.5 10.90 0.597 1380 -3.9 0.104 - - - - - - - 25.57 24.07
24543 119.1 7.1 1139 24550 roll 0.56 - - 3369 - 2.22 0.055 918 -633.8 346.5 - - 1376 - - - - - - - - - 25.56 -
24578 116.7 6.6 1145 24597 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.052 2337 639.2 356.6 9.93 0.575 1338 -3.8 0.088 - - - - - - - 25.58 24.10
24905 86.4 9.7 1208 24911 roll 0.56 - - 3369 - 2.25 0.066 3733 620.4 356.6 - - 1335 - - - - - - - - - 25.47 -
25142 64.4 9.6 1254 25149 done 0.56 - - 3368 - 2.20 0.046 2312 -645.9 356.6 - - 1334 - - - - - - - - - 25.77 -
25454 34.9 7.3 1315 25461 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.064 3734 618.3 356.6 - - 1334 - - - - - - - - - 25.49 -
25610 22.8 4.8 1345 25663 done 0.58 - - 3369 - 2.17 0.045 2325 -649.3 411.7 45.40 0.572 1113 -4.9 0.022 - - - - - - - 25.77 24.20
25926 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25926 begin surface coast
25975 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25975 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.47 8.30 0.025 137 -389.4 0.17 0.085 2196 -758.8 414.07 - - 1106 - - - - - - - -