NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 536 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 74.84 of 150.00 AH used of 24V (50.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.86 of 100.00 AH used of 10V (41.14% remains)
• Surface angle -76.6 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.78, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 87 VBD -0.47 - - 112 - - - 2188 - -136.3 -68.40 - 2741 - - - - - - - - - - -
91 3.2 -1.8 12 123 roll -0.47 11.68 0.217 3033 250.1 2.28 0.064 793 -611.8 -136.3 -14.80 - 3352 -41.3 - - - - - - - 24.60 25.49 26.22
353 40.8 -13.2 62 361 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.052 2200 639.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
667 89.5 -15.2 123 674 roll -0.47 - - 3026 - 2.17 0.050 797 -646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
713 95.6 -13.1 131 719 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.051 2202 632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
1032 131.9 -10.7 179 1039 roll -0.47 - - 3006 - 2.22 0.063 3607 632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
1080 137.6 -11.5 184 1090 done -0.47 0.12 0.129 3042 300.0 2.22 0.043 2194 -636.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
1391 164.1 -7.9 205 1399 roll -0.47 - - 3042 - 2.20 0.050 801 -633.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1450 168.6 -7.9 211 1459 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.050 2206 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
1760 193.8 -8.5 232 1769 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.063 3609 610.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1801 197.3 -8.7 236 1809 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2205 -638.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
2120 227.5 -9.8 253 2126 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.050 788 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
2180 233.6 -10.0 256 2186 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.050 2208 622.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
2502 265.8 -9.9 272 2504 done -0.47 - - 3017 - - - 2208 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2800 293.9 -8.9 287 2802 done -0.47 - - 3017 - - - 2208 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3100 321.1 -9.3 302 3106 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.063 3607 613.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
3180 328.4 -9.3 306 3187 done -0.47 0.12 0.127 3043 308.3 2.22 0.044 2197 -635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
3502 351.4 -7.0 322 3506 roll -0.47 - - 3044 - 2.17 0.051 796 -645.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
3528 352.8 -7.0 323 3532 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.051 2208 619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
3831 376.5 -7.6 338 3832 done -0.47 - - 3037 - - - 2208 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4130 399.2 -7.4 353 4136 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.064 3618 605.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
4178 401.5 -7.4 355 4182 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.045 2203 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
4481 425.8 -7.6 365 4482 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4780 449.3 -8.0 375 4786 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.065 3606 603.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
4818 451.7 -8.1 376 4822 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.046 2194 -627.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
5132 478.7 -8.4 387 5136 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.053 795 -644.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
5160 481.1 -8.3 388 5166 done -0.47 0.12 0.133 3044 225.0 2.28 0.053 2200 616.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.47 25.58 -
5491 502.5 -6.1 399 5496 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.066 3611 605.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
5539 504.4 -6.1 400 5548 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.046 2198 -628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
5850 527.7 -7.2 411 5851 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6151 548.7 -7.0 421 6153 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6451 569.4 -6.7 431 6456 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3616 616.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
6488 571.7 -6.8 432 6492 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2195 -623.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
6801 593.9 -6.9 443 6802 done -0.47 - - 3025 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7102 614.6 -6.9 453 7106 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.067 3611 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7138 616.7 -7.1 454 7143 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.047 2193 -621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.70 -
7451 641.5 -7.8 465 7452 done -0.47 - - 3015 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7752 664.3 -7.6 475 7757 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.066 3607 603.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
7820 669.1 -7.7 477 7825 done -0.47 0.12 0.127 3042 308.3 2.25 0.047 2201 -624.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
8133 689.1 -6.1 488 8134 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8433 706.4 -5.7 498 8439 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3611 601.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
8464 708.3 -5.8 499 8469 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.048 2200 -627.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.69 -
8793 729.6 -6.5 510 8795 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9093 750.7 -7.2 520 9094 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9394 772.3 -7.3 530 9399 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.068 3610 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
9423 774.6 -7.4 531 9429 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.048 2195 -620.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.66 -
9753 799.9 -7.8 542 9759 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.067 3609 594.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
9784 802.5 -7.9 543 9789 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.048 2199 -626.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.66 -
10114 829.3 -8.1 554 10119 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.055 797 -623.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
10143 831.9 -8.3 555 10150 done -0.47 0.10 0.103 3043 280.0 2.28 0.055 2202 616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.30 25.47 -
10474 853.7 -6.3 566 10479 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.067 3607 603.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
10511 855.7 -6.3 567 10516 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.047 2190 -621.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
10824 876.7 -6.4 578 10825 done -0.47 - - 3035 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11124 895.4 -6.2 588 11125 done -0.47 - - 3035 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11425 912.6 -5.7 598 11430 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.068 3601 600.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
11462 914.1 -5.5 599 11466 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.048 2202 -621.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.63 -
11775 932.4 -5.7 610 11776 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12075 949.5 -5.6 620 12077 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12375 966.8 -5.7 630 12380 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.068 3606 598.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.26 -
12423 968.5 -5.7 631 12427 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.048 2194 -619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.62 -
12725 988.4 -6.2 641 12727 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12751 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12752 begin apogee
12759 990.3 -6.2 642 12890 done -0.22 0.30 0.107 3120 346.7 - - 2334 - - 126.00 1.164 2793 -4.4 0.419 - - - - - - 25.61 - 22.58
12891 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12891 begin climb
12894 993.4 - 646 13036 roll 0.47 0.68 0.070 3350 338.2 2.60 0.067 3727 535.8 136.3 134.38 1.118 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.37 23.34 21.78
13064 986.7 5.9 652 13104 done 0.48 - - 3359 - 2.42 0.048 2334 -575.6 165.6 29.45 1.062 2117 -4.1 0.426 - - - - - - - 23.88 21.93
13405 951.5 9.6 664 13410 roll 0.48 - - 3370 - 2.33 0.058 922 -606.0 165.6 - - 2109 - - - - - - - - - 25.29 -
13443 948.6 9.5 665 13447 done 0.48 - - 3370 - 2.33 0.057 2325 602.1 165.6 - - 2108 - - - - - - - - - 25.35 -
13756 916.7 10.0 676 13761 roll 0.48 - - 3370 - 2.35 0.070 3734 599.6 165.6 - - 2107 - - - - - - - - - 25.46 -
13795 913.4 10.1 677 13801 done 0.48 - - 3380 - 2.30 0.050 2327 -611.7 165.6 - - 2106 - - - - - - - - - 25.65 -
14117 879.7 10.1 688 14121 roll 0.48 - - 3391 - 2.28 0.059 920 -617.1 165.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.59 -
14133 879.7 10.1 688 14138 done 0.48 0.15 0.145 3351 -266.7 2.30 0.057 2325 610.9 165.6 - - 2105 - - - - - - - - 25.41 25.60 -
14435 853.2 7.9 698 14441 roll 0.48 - - 3351 - 2.38 0.070 3742 595.4 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - 25.51 -
14484 850.4 8.3 699 14488 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.050 2323 -617.0 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - 25.73 -
14785 822.2 8.8 709 14791 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 910 -614.3 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - 25.60 -
14815 819.4 8.9 710 14821 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 2331 609.9 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - 25.60 -
15146 787.0 10.0 721 15151 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.070 3739 599.1 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - 25.48 -
15176 783.9 10.1 722 15181 done 0.48 - - 3379 - 2.28 0.050 2326 -619.7 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - 25.72 -
15505 750.0 10.1 733 15511 roll 0.48 - - 3390 - 2.30 0.058 915 -613.5 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - 25.58 -
15543 747.0 10.0 734 15548 done 0.48 0.15 0.140 3350 -266.7 2.33 0.057 2336 609.9 165.6 - - 2103 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
15857 719.8 8.4 745 15858 done 0.48 - - 3349 - - - 2336 - 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - - -
16156 695.0 8.3 755 16157 done 0.48 - - 3349 - - - 2335 - 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - - -
16456 670.7 8.1 765 16462 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.057 912 -605.5 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.55 -
16487 668.2 8.1 766 16492 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.057 2330 616.5 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.56 -
16816 639.4 8.8 777 16822 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.069 3741 592.9 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.41 -
16864 636.5 8.9 778 16868 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.050 2315 -612.0 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.69 -
17168 606.8 9.2 788 17172 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.057 920 -620.0 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.53 -
17204 604.2 9.1 789 17208 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.057 2327 611.7 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.53 -
17517 574.9 9.0 800 17522 roll 0.48 - - 3377 - 2.35 0.069 3731 597.4 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.40 -
17576 568.6 9.6 802 17583 done 0.48 0.15 0.142 3347 -200.0 2.30 0.050 2321 -613.0 165.6 - - 2103 - - - - - - - - 25.42 25.66 -
17907 546.5 6.4 813 17925 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.056 915 -624.9 180.3 12.43 0.837 2057 -3.7 0.272 - - - - - - - 25.46 23.77
17945 546.5 6.4 813 17965 done 0.49 - - 3355 - 2.33 0.057 2328 606.4 195.0 14.75 0.851 1999 -3.9 0.284 - - - - - - - 25.45 23.64
18277 520.0 7.4 825 18278 done 0.49 - - 3355 - - - 2328 - 195.0 - - 1994 - - - - - - - - - - -
18576 497.4 7.4 835 18582 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.057 908 -609.4 195.0 - - 1994 - - - - - - - - - 25.51 -
18594 497.4 7.4 835 18599 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.057 2328 609.4 195.0 - - 1993 - - - - - - - - - 25.51 -
18896 472.7 7.8 845 18903 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.068 3735 598.7 195.0 - - 1993 - - - - - - - - - 25.41 -
18945 470.1 8.0 846 18949 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.049 2324 -613.5 195.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.67 -
19247 442.4 8.4 856 19252 roll 0.49 - - 3384 - 2.28 0.056 910 -620.2 195.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.53 -
19306 437.4 8.3 858 19312 done 0.49 - - 3384 - 2.33 0.056 2334 611.2 195.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.53 -
19637 407.7 9.2 869 19642 roll 0.49 - - 3384 - 2.33 0.069 3735 601.3 195.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.40 -
19684 404.7 9.4 870 19689 done 0.49 0.15 0.139 3353 -206.7 2.30 0.049 2320 -615.2 195.0 - - 1991 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
19996 379.8 7.3 885 20002 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 918 -614.9 195.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.51 -
20045 377.0 6.9 887 20055 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.056 2325 611.7 197.9 - - 1992 - - - - - - - - - 25.52 -
20356 352.8 7.6 903 20362 roll 0.50 - - 3360 - 2.35 0.067 3733 599.1 197.9 - - 1992 - - - - - - - - - 25.38 -
20384 351.1 7.7 904 20389 done 0.50 - - 3369 - 2.30 0.049 2318 -615.2 197.9 - - 1991 - - - - - - - - - 25.66 -
20687 324.9 8.1 919 20692 roll 0.50 - - 3379 - 2.25 0.057 922 -620.4 197.9 - - 1991 - - - - - - - - - 25.50 -
20794 317.1 7.6 924 20798 done 0.50 - - 3379 - 2.30 0.055 2331 612.6 197.9 - - 1992 - - - - - - - - - 25.51 -
21096 291.9 8.1 939 21098 done 0.50 - - 3379 - - - 2331 - 197.9 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21397 268.5 7.9 954 21402 roll 0.50 - - 3389 - 2.28 0.055 921 -618.4 197.9 - - 1991 - - - - - - - - - 25.49 -
21424 266.9 7.8 955 21429 done 0.50 0.12 0.135 3356 -275.0 2.30 0.055 2329 612.2 197.9 - - 1991 - - - - - - - - 25.39 25.50 -
21727 245.3 7.1 970 21732 roll 0.50 - - 3355 - 2.33 0.068 3731 601.7 197.9 - - 1991 - - - - - - - - - 25.35 -
21774 242.1 7.4 972 21779 done 0.50 - - 3362 - 2.28 0.047 2321 -618.4 197.9 - - 1991 - - - - - - - - - 25.68 -
22076 218.2 7.3 987 22082 roll 0.50 - - 3372 - 2.28 0.054 916 -616.2 197.9 - - 1991 - - - - - - - - - 25.49 -
22124 215.3 7.3 989 22128 done 0.50 - - 3372 - 2.30 0.054 2325 612.6 197.9 - - 1991 - - - - - - - - - 25.49 -
22437 192.9 6.9 1006 22449 roll 0.50 - - 3372 - 2.38 0.067 3733 591.6 201.8 6.55 0.567 1971 -3.1 0.117 - - - - - - - 25.43 23.96
22477 189.8 7.5 1010 22486 done 0.50 - - 3382 - 2.28 0.048 2323 -618.4 201.8 - - 1970 - - - - - - - - - 25.68 -
22788 166.3 7.6 1031 22797 roll 0.50 - - 3382 - 2.35 0.066 3735 600.9 201.8 - - 1970 - - - - - - - - - 25.37 -
22817 163.7 8.2 1034 22826 done 0.50 0.12 0.142 3357 -208.3 2.28 0.047 2325 -618.4 201.8 - - 1969 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
23129 142.1 7.3 1055 23136 roll 0.50 - - 3365 - 2.22 0.055 922 -632.0 201.8 - - 1970 - - - - - - - - - 25.49 -
23219 135.9 6.5 1064 23238 done 0.50 - - 3364 - 2.25 0.054 2318 620.4 216.1 14.25 0.613 1913 -4.0 0.100 - - - - - - - 25.52 23.99
23539 115.5 5.5 1096 23580 roll 0.52 - - 3365 - 2.33 0.065 3736 608.6 254.3 33.85 0.629 1756 -4.6 0.096 - - - - - - - 25.40 24.03
23609 111.2 7.1 1108 23616 done 0.52 - - 3371 - 2.22 0.047 2324 -636.0 254.3 - - 1754 - - - - - - - - - 25.52 -
23921 93.4 4.9 1169 23974 roll 0.54 - - 3373 - 2.28 0.054 916 -617.5 307.8 44.85 0.603 1536 -4.9 0.085 - - - - - - - 25.32 24.05
24046 87.5 5.5 1191 24088 done 0.56 - - 3373 - 2.25 0.052 2335 630.7 346.9 33.08 0.581 1377 -4.8 0.081 - - - - - - - 25.37 23.96
24394 59.2 9.2 1258 24401 roll 0.56 - - 3373 - 2.28 0.067 3734 613.6 346.9 - - 1370 - - - - - - - - - 25.37 -
24409 57.9 9.3 1260 24416 done 0.56 - - 3372 - 2.20 0.046 2321 -642.3 346.9 - - 1369 - - - - - - - - - 25.65 -
24721 28.9 8.8 1321 24727 roll 0.56 - - 3373 - 2.20 0.053 920 -636.8 346.9 - - 1367 - - - - - - - - - 25.57 -
24852 17.4 9.2 1346 24858 done 0.56 - - 3373 - 2.20 0.053 2326 639.1 346.9 - - 1367 - - - - - - - - - 25.58 -
25002 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25002 begin surface coast
25038 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25038 begin surface
SM 2.51 - - - - -9.47 8.30 0.027 112 -392.9 0.20 0.079 2191 -675.0 350.78 - - 1364 - - - - - - - -