OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 533 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 88.58 of 150.00 AH used of 24V (40.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.69 of 100.00 AH used of 10V (45.31% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 39 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 102 VBD -1.23 - - 130 - - - 2205 - -175.2 -72.22 - 2660 - - - - - - - - - - -
107 3.2 -2.8 12 140 roll -1.23 10.57 0.235 2585 232.3 1.40 0.062 3079 624.3 -175.2 -17.12 - 3431 -45.0 - - - - - - - 24.79 25.93 26.49
328 55.2 -25.5 40 334 done -1.23 - - 2585 - 1.33 0.025 2181 -675.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.19 -
489 91.7 -20.5 48 494 roll -1.23 - - 2580 - 1.38 0.037 3076 648.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.08 -
690 127.3 -19.0 57 697 done -1.23 - - 2580 - 1.27 0.021 2187 -700.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.32 -
856 162.9 -19.3 66 857 done -1.23 - - 2580 - - - 2187 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
1015 191.5 -16.9 74 1020 roll -1.23 - - 2580 - 1.23 0.027 1327 -699.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.27 -
1070 199.0 -16.5 76 1076 done -1.23 - - 2574 - 1.30 0.027 2209 678.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
1245 227.4 -15.1 85 1250 roll -1.23 - - 2568 - 1.27 0.037 3064 673.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.17 -
1320 237.3 -15.3 88 1326 done -1.23 - - 2568 - 1.25 0.021 2187 -701.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
1496 266.1 -15.5 97 1501 roll -1.23 - - 2567 - 1.20 0.026 1339 -706.7 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.29 -
1576 277.0 -16.4 100 1583 done -1.23 0.10 0.164 2591 240.0 1.27 0.027 2202 679.5 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - 25.79 26.27 -
1741 304.0 -14.6 109 1746 roll -1.23 - - 2592 - 1.27 0.039 1338 -680.3 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
1806 313.1 -14.1 112 1811 done -1.23 - - 2588 - 1.30 0.028 2206 667.7 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
1972 335.6 -13.6 120 1977 roll -1.23 - - 2582 - 1.30 0.038 3073 666.9 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.17 -
2000 339.3 -13.6 121 2005 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.021 2200 -698.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.36 -
2161 362.8 -14.2 129 2167 roll -1.23 - - 2582 - 1.23 0.028 1338 -700.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.29 -
2236 373.1 -15.1 132 2241 done -1.23 - - 2576 - 1.27 0.028 2199 678.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.26 -
2411 401.1 -15.2 141 2416 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.026 1327 -686.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.29 -
2481 410.9 -14.9 144 2486 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.028 2200 671.5 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
2641 432.0 -12.3 152 2646 roll -1.23 - - 2571 - 1.27 0.026 1327 -687.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.29 -
2711 439.5 -11.5 155 2717 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.029 2199 670.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
2872 459.3 -12.4 163 2873 done -1.23 - - 2566 - - - 2199 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3031 480.1 -13.1 171 3036 roll -1.23 - - 2566 - 1.27 0.027 1329 -685.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.29 -
3111 489.1 -13.8 174 3119 done -1.23 0.10 0.164 2590 240.0 1.30 0.029 2197 667.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.79 26.25 -
3276 514.2 -13.9 183 3277 done -1.23 - - 2589 - - - 2197 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3437 536.5 -13.7 191 3443 roll -1.23 - - 2590 - 1.27 0.028 1328 -684.3 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.28 -
3565 553.7 -13.6 197 3570 done -1.23 - - 2586 - 1.33 0.029 2206 660.2 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.22 -
3732 575.6 -12.7 205 3737 roll -1.23 - - 2580 - 1.30 0.038 3072 666.2 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.18 -
3766 578.9 -12.6 206 3771 done -1.23 - - 2580 - 1.25 0.020 2201 -696.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.36 -
3942 602.1 -12.5 215 3948 roll -1.23 - - 2580 - 1.25 0.028 1329 -697.6 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.27 -
4071 617.4 -12.0 219 4076 done -1.23 - - 2573 - 1.33 0.030 2203 657.1 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.22 -
4256 641.8 -13.2 225 4262 roll -1.23 - - 2568 - 1.33 0.039 3080 659.4 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.16 -
4287 641.8 -13.2 225 4294 done -1.23 - - 2568 - 1.27 0.021 2196 -696.1 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.35 -
4442 668.2 -14.2 231 4447 roll -1.23 - - 2568 - 1.23 0.028 1342 -694.3 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.26 -
4507 677.7 -14.5 233 4513 done -1.23 0.08 0.172 2585 212.5 1.30 0.030 2199 659.2 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - 25.82 26.22 -
4693 702.9 -13.4 239 4698 roll -1.23 - - 2585 - 1.27 0.028 1335 -680.3 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.26 -
4742 707.6 -13.3 240 4747 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.031 2197 663.1 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.20 -
4913 732.4 -13.6 246 4918 roll -1.23 - - 2582 - 1.27 0.028 1336 -678.0 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.25 -
4942 732.4 -13.6 246 4949 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.031 2197 662.3 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.20 -
5098 758.3 -14.1 252 5103 roll -1.23 - - 2570 - 1.33 0.040 3069 655.6 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.12 -
5183 768.1 -14.6 254 5188 done -1.23 - - 2570 - 1.25 0.021 2205 -691.2 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.34 -
5348 796.2 -15.3 260 5349 done -1.23 - - 2570 - - - 2206 - -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5497 818.8 -15.1 265 5499 done -1.23 - - 2569 - - - 2206 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5648 841.1 -14.9 270 5649 done -1.23 - - 2570 - - - 2206 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5797 862.6 -14.3 275 5803 roll -1.23 - - 2570 - 1.25 0.030 1340 -692.8 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.21 -
5842 867.7 -14.3 276 5848 done -1.23 - - 2565 - 1.30 0.031 2198 660.0 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.17 -
6019 894.7 -14.5 282 6025 roll -1.23 0.12 0.191 2588 191.7 1.35 0.038 3077 651.1 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - 26.06 26.08 -
6150 912.4 -13.8 286 6156 done -1.23 - - 2588 - 1.27 0.022 2201 -689.8 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.32 -
6331 937.0 -13.3 292 6337 roll -1.23 - - 2583 - 1.35 0.039 3068 642.2 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.08 -
6381 941.9 -13.4 293 6386 done -1.23 - - 2583 - 1.27 0.023 2198 -685.0 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.29 -
6551 967.6 -14.0 299 6553 done -1.23 - - 2583 - - - 2198 - -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6702 988.2 -13.7 304 6703 done -1.23 - - 2583 - - - 2197 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6728 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6728 begin apogee
6736 992.5 -13.9 305 6963 done -0.21 1.12 0.153 2914 295.5 - - 2022 - - 220.07 1.013 2714 -3.1 0.321 - - - - - - 24.91 - 23.57
6968 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6968 begin climb
6972 1003.4 - 312 7146 roll 1.23 1.35 0.080 3376 342.2 1.52 0.041 2930 597.4 175.2 165.55 1.147 1992 -4.4 0.398 - - - - - - 25.16 25.03 23.49
7241 983.1 11.0 321 7249 done 1.23 - - 3380 - 1.27 0.031 2102 -652.0 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.80 -
7398 961.8 11.5 327 7403 roll 1.23 - - 3387 - 1.35 0.038 1218 -654.8 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 25.98 -
7527 947.0 11.9 331 7532 done 1.23 - - 3386 - 1.30 0.034 2049 639.2 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.06 -
7712 924.0 12.4 337 7717 roll 1.23 - - 3386 - 1.38 0.044 2934 641.3 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.05 -
7737 924.0 12.4 337 7743 done 1.23 - - 3391 - 1.27 0.031 2094 -661.4 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.15 -
7903 898.8 13.2 343 7909 roll 1.23 - - 3398 - 1.40 0.038 1175 -656.4 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.12 -
8013 885.8 13.4 346 8018 done 1.23 - - 3398 - 1.35 0.034 2049 647.4 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.13 -
8184 861.3 13.3 352 8189 roll 1.23 - - 3403 - 1.35 0.037 1180 -643.7 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.14 -
8258 852.5 13.4 354 8263 done 1.23 - - 3404 - 1.35 0.034 2049 643.7 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.13 -
8434 827.0 13.9 360 8435 done 1.23 - - 3403 - - - 2050 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
8583 805.2 14.6 365 8584 done 1.23 - - 3403 - - - 2050 - 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - - -
8733 784.2 13.9 370 8734 done 1.23 - - 3403 - - - 2050 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
8884 765.0 12.8 375 8885 done 1.23 - - 3403 - - - 2049 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
9033 747.2 11.7 380 9034 done 1.23 - - 3403 - - - 2049 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
9183 730.6 11.0 385 9188 roll 1.23 - - 3409 - 1.35 0.037 1175 -647.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.12 -
9242 726.5 10.9 386 9250 done 1.23 - - 3409 - 1.35 0.034 2047 645.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.11 -
9399 706.6 11.0 392 9404 roll 1.23 - - 3414 - 1.35 0.037 1178 -643.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.09 -
9479 699.2 11.1 394 9484 done 1.23 - - 3414 - 1.35 0.034 2050 645.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.10 -
9650 678.2 11.5 400 9651 done 1.23 - - 3414 - - - 2050 - 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - - -
9798 660.7 11.7 405 9804 roll 1.23 - - 3421 - 1.35 0.037 1175 -648.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.08 -
9858 656.5 11.8 406 9865 done 1.23 0.10 0.149 3391 -300.0 1.35 0.034 2050 648.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - 25.68 26.08 -
10014 636.0 11.4 412 10019 roll 1.23 - - 3392 - 1.38 0.045 2928 636.2 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.98 -
10068 631.9 11.3 413 10074 done 1.23 - - 3394 - 1.33 0.030 2052 -658.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.16 -
10233 610.2 11.7 419 10239 roll 1.23 - - 3401 - 1.35 0.038 1171 -652.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
10363 595.1 11.9 424 10369 done 1.23 - - 3401 - 1.38 0.034 2050 637.0 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.08 -
10530 575.7 11.3 432 10535 roll 1.23 - - 3401 - 1.38 0.045 2931 638.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.97 -
10589 570.5 11.4 434 10596 done 1.23 - - 3406 - 1.35 0.030 2040 -660.0 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.14 -
10754 551.3 10.7 443 10760 roll 1.23 - - 3413 - 1.33 0.039 1174 -651.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.04 -
10863 540.6 10.0 448 10868 done 1.25 - - 3413 - 1.38 0.034 2052 636.2 185.8 - - 1952 - - - - - - - - - 26.06 -
11028 524.5 9.5 456 11066 done 1.32 - - 3412 - - - 2052 - 210.8 34.45 0.906 1851 -2.9 0.177 - - - - - - - - 23.95
11229 503.3 10.8 466 11234 roll 1.32 - - 3418 - 1.38 0.036 1178 -633.3 210.8 - - 1825 - - - - - - - - - 25.86 -
11294 495.8 11.0 469 11299 done 1.32 - - 3418 - 1.38 0.034 2048 630.4 210.8 - - 1825 - - - - - - - - - 25.91 -
11460 477.8 10.9 477 11461 done 1.32 - - 3418 - - - 2049 - 210.8 - - 1824 - - - - - - - - - - -
11619 459.7 11.3 485 11624 roll 1.32 - - 3424 - 1.38 0.036 1168 -638.4 210.8 - - 1823 - - - - - - - - - 26.01 -
11678 454.6 11.5 487 11685 done 1.32 - - 3424 - 1.38 0.034 2052 640.6 210.8 - - 1823 - - - - - - - - - 26.02 -
11845 433.5 11.6 496 11850 roll 1.32 - - 3429 - 1.38 0.036 1171 -638.4 210.8 - - 1823 - - - - - - - - - 26.02 -
11920 426.3 11.0 499 11926 done 1.32 - - 3429 - 1.38 0.033 2057 642.0 210.8 - - 1823 - - - - - - - - - 26.05 -
12097 407.2 10.2 508 12102 roll 1.33 - - 3429 - 1.35 0.044 2926 643.7 214.5 - - 1822 - - - - - - - - - 25.96 -
12204 396.0 10.6 513 12210 done 1.33 - - 3435 - 1.33 0.029 2051 -657.9 214.5 - - 1822 - - - - - - - - - 26.14 -
12371 379.2 10.1 521 12376 done 1.34 - - 3435 - - - 2051 - 221.7 2.92 0.522 1811 -3.8 0.286 - - - - - - - - 23.88
12530 362.3 10.5 529 12535 roll 1.34 - - 3441 - 1.33 0.037 1174 -659.4 221.7 - - 1812 - - - - - - - - - 26.04 -
12659 348.8 10.7 535 12665 done 1.34 - - 3441 - 1.38 0.032 2058 640.6 221.7 - - 1812 - - - - - - - - - 26.07 -
12825 330.8 10.6 543 12830 roll 1.34 - - 3447 - 1.35 0.035 1178 -651.9 221.7 - - 1813 - - - - - - - - - 26.06 -
12870 325.9 10.7 545 12876 done 1.34 - - 3447 - 1.35 0.032 2049 645.2 221.7 - - 1813 - - - - - - - - - 26.08 -
13037 308.0 10.8 553 13042 roll 1.34 - - 3447 - 1.35 0.043 2928 651.1 221.7 - - 1813 - - - - - - - - - 25.96 -
13111 300.4 11.3 556 13117 done 1.34 0.08 0.169 3431 -200.0 1.33 0.028 2047 -662.4 221.7 - - 1813 - - - - - - - - 25.71 26.14 -
13288 280.0 11.0 565 13293 roll 1.34 - - 3435 - 1.30 0.036 1178 -668.5 221.7 - - 1813 - - - - - - - - - 26.06 -
13307 280.0 11.0 565 13313 done 1.34 - - 3435 - 1.35 0.032 2055 649.6 221.7 - - 1813 - - - - - - - - - 26.07 -
13474 259.5 11.0 574 13479 roll 1.34 - - 3443 - 1.35 0.034 1171 -654.8 221.7 - - 1813 - - - - - - - - - 26.06 -
13520 254.6 10.9 576 13525 done 1.34 - - 3441 - 1.35 0.031 2046 648.1 221.7 - - 1813 - - - - - - - - - 26.08 -
13685 238.1 9.6 584 13724 roll 1.40 - - 3441 - 1.33 0.040 2927 662.4 244.7 31.10 0.722 1704 -3.5 0.121 - - - - - - - 25.78 24.14
13773 229.1 10.6 588 13778 done 1.40 - - 3447 - 1.33 0.028 2053 -657.1 244.7 - - 1690 - - - - - - - - - 25.91 -
13939 211.0 11.0 596 13944 roll 1.40 - - 3453 - 1.33 0.035 1179 -657.1 244.7 - - 1689 - - - - - - - - - 25.94 -
13994 205.8 11.4 598 13999 done 1.40 - - 3453 - 1.35 0.031 2056 649.6 244.7 - - 1689 - - - - - - - - - 25.96 -
14169 186.2 10.0 607 14179 roll 1.43 - - 3453 - 1.35 0.042 2923 642.2 255.5 2.95 0.457 1671 -6.1 0.260 - - - - - - - 25.96 24.03
14235 179.9 9.7 610 14267 done 1.47 - - 3458 - 1.30 0.028 2052 -670.0 272.9 24.52 0.681 1591 -3.3 0.090 - - - - - - - 26.10 24.30
14437 158.2 11.3 620 14442 roll 1.47 - - 3458 - 1.38 0.038 2927 634.1 272.9 - - 1574 - - - - - - - - - 25.86 -
14549 146.6 10.9 625 14554 done 1.47 - - 3464 - 1.33 0.027 2044 -663.9 272.9 - - 1573 - - - - - - - - - 26.03 -
14710 131.0 8.9 633 14753 roll 1.58 - - 3470 - 1.35 0.034 1178 -641.5 314.3 38.88 0.637 1427 -3.8 0.081 - - - - - - - 25.72 24.30
14783 125.6 8.7 636 14837 done 1.70 0.15 0.037 3562 613.3 1.35 0.030 2051 646.7 364.6 46.10 0.617 1217 -4.6 0.097 - - - - - - 25.75 25.78 24.12
14997 97.4 13.4 647 15002 roll 1.70 - - 3563 - 1.35 0.040 2925 647.4 364.6 - - 1193 - - - - - - - - - 25.78 -
15023 94.0 13.5 648 15029 done 1.70 0.10 0.172 3540 -230.0 1.33 0.028 2049 -658.6 364.6 - - 1193 - - - - - - - - 25.41 25.90 -
15189 72.0 13.0 656 15190 done 1.70 - - 3538 - - - 2049 - 364.6 - - 1193 - - - - - - - - - - -
15350 53.3 11.0 664 15355 roll 1.70 - - 3544 - 1.33 0.034 1169 -661.7 364.6 - - 1193 - - - - - - - - - 26.02 -
15464 41.2 10.7 673 15471 done 1.70 - - 3544 - 1.35 0.030 2058 658.5 364.6 - - 1193 - - - - - - - - - 26.08 -
15626 23.4 11.7 689 15632 roll 1.70 - - 3551 - 1.35 0.033 1175 -654.1 364.6 - - 1193 - - - - - - - - - 26.10 -
15662 19.2 11.2 695 15669 done 1.70 - - 3550 - 1.33 0.030 2049 657.1 364.6 - - 1193 - - - - - - - - - 26.12 -
15803 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15803 begin surface coast
15828 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15828 begin surface
SM 2.03 - - - - -8.84 8.70 0.026 139 16.0 0.20 0.062 2209 5895.0 450.13 36.15 0.121 879 24.3 -0.042 - - - - - -