NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 530 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 73.98 of 150.00 AH used of 24V (50.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.27 of 100.00 AH used of 10V (41.73% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 2.16 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 384.39, SM_CC=300)
• GPS1 time: 48 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 88 VBD -0.47 - - 107 - - - 2187 - -136.3 -68.25 - 2665 - - - - - - - - - - -
92 3.0 -1.9 12 129 roll -0.47 11.65 0.214 3028 250.7 2.33 0.076 3607 609.4 -136.3 -17.73 - 3350 -38.6 - - - - - - - 24.56 25.36 26.24
143 11.0 -13.7 20 150 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.044 2202 -647.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.61 -
456 59.1 -15.1 81 463 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.051 797 -647.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.55 -
485 63.9 -15.7 86 493 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.052 2201 638.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
799 109.0 -13.5 147 804 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
1115 146.1 -10.5 179 1116 done -0.47 - - 3018 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
1414 177.0 -10.2 199 1421 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.062 3610 612.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
1442 180.1 -10.3 202 1453 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.25 0.044 2194 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.62 25.79 -
1757 207.4 -8.6 222 1763 roll -0.47 - - 3043 - 2.22 0.050 801 -627.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
1806 211.1 -8.9 224 1810 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.050 2202 622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
2109 238.6 -9.0 239 2113 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.063 3614 627.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
2177 245.2 -9.3 242 2183 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.043 2197 -629.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
2498 272.9 -8.0 258 2503 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.063 3609 606.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
2526 274.4 -7.6 259 2530 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.044 2193 -629.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
2829 302.1 -8.7 274 2833 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 805 -630.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
2878 305.7 -8.7 276 2887 done -0.47 0.10 0.107 3043 280.0 2.22 0.050 2197 627.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.44 25.63 -
3187 330.9 -8.2 292 3193 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.063 3610 606.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
3215 332.7 -8.4 293 3219 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2199 -627.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
3518 361.5 -9.3 308 3523 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.063 3607 604.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
3557 365.2 -9.2 310 3563 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.044 2197 -626.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
3877 392.8 -8.0 326 3878 done -0.47 - - 3024 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4188 415.8 -7.2 338 4189 done -0.47 - - 3025 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4487 438.3 -7.7 348 4488 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4787 461.7 -8.0 358 4793 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.053 803 -618.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
4818 464.2 -8.1 359 4823 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.053 2202 621.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
5148 494.7 -9.4 370 5153 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.066 3612 605.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
5178 497.6 -9.5 371 5184 done -0.47 0.10 0.101 3044 370.0 2.25 0.046 2202 -626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.53 25.74 -
5507 522.3 -7.2 382 5508 done -0.47 - - 3045 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5808 541.9 -6.2 392 5813 roll -0.47 - - 3044 - 2.25 0.054 793 -625.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.56 -
5838 543.7 -6.1 393 5843 done -0.47 - - 3044 - 2.28 0.054 2202 618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.55 -
6168 562.5 -5.6 404 6173 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.066 3607 603.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
6236 566.1 -5.8 406 6243 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.046 2189 -621.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
6558 587.4 -6.9 417 6563 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.054 804 -623.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.53 -
6596 589.7 -7.2 418 6600 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.054 2204 614.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.53 -
6908 614.8 -8.0 429 6913 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.066 3607 602.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
6976 619.8 -8.1 431 6980 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.046 2193 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
7288 647.5 -8.8 442 7293 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.054 802 -618.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.51 -
7337 650.3 -8.9 443 7345 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.054 2202 614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.52 -
7648 679.3 -8.7 454 7653 roll -0.47 - - 3003 - 2.35 0.066 3613 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
7686 681.9 -8.7 455 7691 done -0.47 0.15 0.119 3048 300.0 2.28 0.047 2202 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.51 25.69 -
8000 702.0 -5.8 466 8004 roll -0.47 - - 3048 - 2.25 0.055 802 -622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
8029 703.8 -5.8 467 8034 done -0.47 - - 3046 - 2.25 0.054 2199 620.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
8359 721.9 -5.4 478 8365 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3602 602.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
8407 723.5 -5.3 479 8411 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2191 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
8710 743.0 -6.3 489 8715 roll -0.47 - - 3036 - 2.22 0.054 804 -624.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
8747 745.2 -6.6 490 8751 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.054 2200 612.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.48 -
9059 766.7 -6.8 501 9065 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.067 3605 603.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
9128 771.2 -7.2 503 9132 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2194 -618.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
9440 795.4 -7.5 514 9441 done -0.47 - - 3023 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9740 817.3 -7.2 524 9746 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3619 599.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.31 -
9771 819.7 -7.2 525 9776 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.048 2204 -620.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
10100 843.6 -7.1 536 10101 done -0.47 - - 3013 - - - 2203 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10401 863.6 -6.7 546 10406 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.068 3611 599.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.29 -
10431 865.6 -6.7 547 10437 done -0.47 0.10 0.099 3042 380.0 2.28 0.049 2194 -621.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.44 25.64 -
10760 882.6 -5.0 558 10762 done -0.47 - - 3042 - - - 2192 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11060 897.3 -5.0 568 11062 done -0.47 - - 3043 - - - 2192 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11361 911.5 -4.9 578 11362 done -0.47 - - 3042 - - - 2192 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11660 926.3 -4.9 588 11666 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.069 3610 595.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.25 -
11690 927.8 -5.0 589 11696 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.050 2196 -620.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.62 -
12021 946.7 -5.9 600 12026 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.056 803 -619.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.41 -
12050 948.5 -5.9 601 12056 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.055 2199 612.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.42 -
12380 969.7 -6.6 612 12386 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.068 3611 600.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.23 -
12429 971.6 -6.7 613 12438 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.049 2189 -618.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.60 -
12677 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12677 begin apogee
12684 990.5 -7.0 622 12814 done -0.22 0.30 0.104 3126 346.7 - - 2331 - - 125.72 1.159 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.63 - 22.56
12815 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12815 begin climb
12818 994.7 - 626 12959 roll 0.47 0.62 0.071 3345 353.2 2.53 0.067 3725 551.0 136.3 134.65 1.122 2236 -4.1 0.413 - - - - - - 24.36 23.32 21.77
13008 987.5 5.4 632 13053 done 0.49 - - 3355 - 2.42 0.048 2330 -576.4 176.6 39.25 1.082 2074 -4.1 0.424 - - - - - - - 24.06 22.00
13372 954.4 8.7 645 13377 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.057 921 -604.7 176.6 - - 2065 - - - - - - - - - 25.31 -
13410 951.8 8.6 646 13416 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.057 2326 603.0 176.6 - - 2064 - - - - - - - - - 25.37 -
13731 920.3 9.6 657 13737 roll 0.49 - - 3366 - 2.38 0.069 3737 592.9 176.6 - - 2063 - - - - - - - - - 25.47 -
13791 913.6 10.3 659 13797 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.050 2328 -612.6 176.6 - - 2063 - - - - - - - - - 25.67 -
14122 879.4 10.4 670 14127 roll 0.49 - - 3387 - 2.30 0.058 913 -615.2 176.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.59 -
14159 876.4 10.3 671 14164 done 0.49 0.12 0.150 3355 -266.7 2.33 0.057 2333 609.4 176.6 - - 2062 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
14472 847.9 8.7 682 14478 roll 0.49 - - 3355 - 2.35 0.070 3734 596.2 176.6 - - 2061 - - - - - - - - - 25.51 -
14521 844.9 8.8 683 14525 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.051 2322 -613.9 176.6 - - 2061 - - - - - - - - - 25.72 -
14822 814.2 9.7 693 14828 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.057 914 -612.2 176.6 - - 2061 - - - - - - - - - 25.59 -
14840 814.2 9.7 693 14844 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.057 2324 613.0 176.6 - - 2061 - - - - - - - - - 25.60 -
15143 781.0 10.5 703 15148 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.069 3734 600.0 176.6 - - 2061 - - - - - - - - - 25.50 -
15190 777.7 10.7 704 15194 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.050 2322 -613.9 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - 25.72 -
15492 743.2 10.4 714 15493 done 0.49 - - 3382 - - - 2318 - 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
15793 712.3 10.2 724 15794 done 0.49 - - 3382 - - - 2317 - 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
16092 682.8 9.6 734 16098 roll 0.49 - - 3382 - 2.40 0.068 3756 599.6 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - 25.46 -
16152 676.2 10.3 736 16159 done 0.49 0.10 0.125 3358 -240.0 2.33 0.050 2323 -615.0 176.6 - - 2060 - - - - - - - - 25.44 25.70 -
16482 648.9 8.3 747 16483 done 0.49 - - 3358 - - - 2317 - 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
16783 623.8 8.5 757 16784 done 0.49 - - 3358 - - - 2317 - 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
17082 597.6 9.0 767 17083 done 0.49 - - 3358 - - - 2317 - 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
17382 570.3 9.2 777 17383 done 0.49 - - 3358 - - - 2317 - 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
17683 543.5 8.7 787 17688 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.069 3734 595.4 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - 25.39 -
17712 540.6 8.9 788 17718 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.050 2317 -621.5 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - 25.67 -
18042 513.1 7.8 799 18043 done 0.49 - - 3365 - - - 2317 - 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
18343 490.3 7.5 809 18348 roll 0.49 - - 3365 - 2.38 0.069 3734 595.4 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - 25.38 -
18380 488.0 7.5 810 18384 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.050 2317 -616.1 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - 25.65 -
18692 462.8 7.7 821 18693 done 0.49 - - 3375 - - - 2314 - 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
18992 438.8 8.0 831 18998 roll 0.49 - - 3375 - 2.40 0.069 3735 592.1 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - 25.36 -
19024 436.1 8.2 832 19029 done 0.49 0.10 0.117 3351 -240.0 2.28 0.050 2324 -618.9 176.6 - - 2060 - - - - - - - - 25.41 25.65 -
19352 412.9 7.2 843 19358 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 912 -613.9 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - 25.47 -
19383 410.8 7.2 844 19388 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.056 2329 616.1 176.6 - - 2059 - - - - - - - - - 25.48 -
19693 386.2 7.9 857 19698 roll 0.49 - - 3359 - 2.35 0.069 3737 599.1 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - 25.34 -
19740 382.6 8.5 859 19745 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.050 2319 -616.5 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - 25.63 -
20042 357.2 8.1 874 20043 done 0.49 - - 3368 - - - 2318 - 176.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
20343 334.7 7.3 889 20348 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.068 3735 595.4 176.6 - - 2059 - - - - - - - - - 25.34 -
20382 331.4 7.7 891 20388 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.048 2314 -617.8 176.6 - - 2059 - - - - - - - - - 25.64 -
20702 307.4 7.1 907 20708 roll 0.49 - - 3378 - 2.40 0.068 3742 595.0 176.6 - - 2059 - - - - - - - - - 25.33 -
20731 305.9 7.2 908 20736 done 0.49 0.15 0.136 3348 -200.0 2.30 0.049 2327 -615.2 176.6 - - 2059 - - - - - - - - 25.40 25.63 -
21033 287.6 5.9 923 21060 done 0.50 - - 3348 - - - 2324 - 205.7 25.08 0.730 1955 -4.1 0.184 - - - - - - - - 23.74
21353 266.8 6.7 939 21363 done 0.50 - - 3347 - - - 2324 - 213.0 7.55 0.623 1925 -4.0 0.191 - - - - - - - - 23.79
21652 245.7 7.4 954 21658 roll 0.50 - - 3355 - 2.30 0.057 912 -613.9 213.0 - - 1923 - - - - - - - - - 25.46 -
21680 244.3 7.3 955 21685 done 0.50 - - 3355 - 2.33 0.055 2335 610.7 213.0 - - 1923 - - - - - - - - - 25.48 -
21983 222.2 6.7 970 22002 roll 0.51 - - 3356 - 2.35 0.068 3732 594.5 221.3 8.80 0.623 1890 -3.7 0.150 - - - - - - - 25.58 23.96
22031 219.3 7.0 972 22035 done 0.51 - - 3365 - 2.30 0.049 2312 -617.4 222.4 - - 1890 - - - - - - - - - 25.70 -
22343 196.6 7.1 988 22351 roll 0.51 - - 3373 - 2.25 0.055 919 -619.1 222.4 - - 1888 - - - - - - - - - 25.52 -
22393 193.1 7.1 993 22401 done 0.51 - - 3373 - 2.28 0.054 2329 618.4 222.4 - - 1889 - - - - - - - - - 25.54 -
22702 171.1 7.1 1014 22703 done 0.51 - - 3373 - - - 2328 - 222.4 - - 1888 - - - - - - - - - - -
23003 149.5 7.3 1034 23004 done 0.51 - - 3373 - - - 2328 - 222.4 - - 1888 - - - - - - - - - - -
23302 127.3 7.4 1054 23311 roll 0.51 - - 3373 - 2.35 0.067 3735 598.7 222.4 - - 1888 - - - - - - - - - 25.41 -
23332 125.1 7.4 1057 23341 done 0.51 - - 3383 - 2.30 0.047 2313 -618.3 222.4 - - 1887 - - - - - - - - - 25.69 -
23645 105.6 5.7 1110 23682 roll 0.52 - - 3392 - 2.30 0.055 919 -606.1 255.8 30.73 0.618 1750 -4.5 0.086 - - - - - - - 25.53 24.06
23701 102.2 5.9 1119 23732 done 0.53 - - 3393 - 2.22 0.054 2327 634.2 284.9 25.65 0.597 1632 -4.6 0.089 - - - - - - - 25.52 23.99
24040 78.6 6.7 1184 24053 roll 0.53 - - 3393 - 2.38 0.067 3735 591.6 294.1 8.23 0.526 1595 -4.5 0.076 - - - - - - - 25.51 23.99
24076 75.9 8.2 1190 24084 done 0.53 - - 3396 - 2.25 0.047 2318 -629.8 294.1 - - 1593 - - - - - - - - - 25.61 -
24391 55.4 6.9 1251 24404 roll 0.54 - - 3395 - 2.30 0.055 916 -609.6 298.1 4.95 0.445 1577 -3.2 0.045 - - - - - - - 25.61 23.96
24457 51.1 5.8 1263 24493 done 0.55 - - 3396 - 2.22 0.053 2334 638.7 329.3 27.33 0.575 1449 -4.7 0.047 - - - - - - - 25.58 24.19
24801 30.4 6.4 1329 24819 done 0.55 - - 3396 - - - 2334 - 344.1 12.88 0.532 1391 -4.5 0.029 - - - - - - - - 24.20
25127 10.0 5.5 1392 25168 roll 0.57 - - 3396 - 2.33 0.054 918 -607.7 382.4 32.20 0.549 1233 -4.9 0.010 - - - - - - - 25.50 24.26
25196 5.8 7.5 1404 25203 done 0.57 - - 3396 - 2.22 0.051 2329 635.6 382.4 - - 1231 - - - - - - - - - 25.47 -
25223 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25223 begin surface coast
25290 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25293 begin surface
SM 2.20 - - - - -9.46 8.40 0.027 114 -390.7 0.20 0.073 2189 -700.0 384.39 - - 1227 - - - - - - - -