SPURS2 Aug16 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 53 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 27.77 of 350.00 AH used of 24V (92.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.5 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 500.17 (SM_CC=500)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 19
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
20 - - - 107 VBD -0.66 - - 201 - - - 2289 - -146.0 -83.65 - 2829 - - - - - - - - 14.78 - 14.80
111 3.8 -4.7 3 135 roll -0.66 8.60 0.422 1963 204.9 2.67 2.137 3694 526.2 -146.0 -9.32 - 3340 -54.8 - - - - - - - 14.42 13.84 14.59
264 55.0 -27.4 25 271 done -0.41 0.40 0.311 2062 247.5 2.35 0.043 2260 -610.2 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 14.50 14.66 14.68
587 94.4 -7.1 38 593 roll -0.34 - - 2053 - 2.50 0.084 3693 573.2 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 14.88 14.70 14.90
823 115.1 -8.2 72 830 done -0.34 0.12 0.245 2084 258.3 2.33 0.042 2265 -612.9 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 14.64 14.76 14.78
1146 135.9 -6.6 83 1153 roll -0.34 - - 2081 - 2.50 0.086 3693 571.2 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 14.94 14.75 14.96
1195 139.4 -6.9 90 1202 done -0.39 - - 2081 - 2.35 0.045 2264 -608.1 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 14.85 14.80 14.85
1539 161.1 -6.4 97 1546 roll -0.39 - - 2081 - 2.30 0.055 889 -597.8 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 14.95 14.79 14.97
1651 168.8 -6.8 113 1658 done -0.39 - - 2081 - 2.38 0.067 2265 578.2 -146.0 - - 3340 - - - - - - - - 14.85 14.78 14.87
1988 189.5 -6.0 126 1994 roll -0.39 - - 2077 - 2.47 0.090 3688 576.1 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 14.97 14.78 14.99
2050 193.3 -6.1 135 2056 done -0.45 - - 2078 - 2.35 0.047 2250 -611.9 -146.0 - - 3339 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.88
2380 214.4 -6.5 147 2386 roll -0.45 - - 2077 - 2.30 0.060 889 -591.7 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - 14.97 14.81 14.99
2406 216.3 -6.8 151 2413 done -0.45 - - 2074 - 2.35 0.068 2247 577.9 -146.0 - - 3336 - - - - - - - - 14.86 14.78 14.88
2771 239.9 -6.5 161 2774 done -0.45 - - 2074 - - - 2247 - -146.0 - - 3333 - - - - - - - - 14.97 15.00 15.00
3108 260.8 -6.2 167 3120 done -0.45 - - 2074 - - - 2247 - -146.0 - - 3331 - - - - - - - - 15.01 15.03 15.02
3444 283.0 -6.7 173 3457 roll -0.45 - - 2074 - 2.33 0.058 882 -585.8 -146.0 - - 3328 - - - - - - - - 15.03 14.86 15.05
3484 286.0 -7.6 178 3497 done -0.45 - - 2072 - 2.38 0.070 2254 576.5 -146.0 - - 3328 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.94
3848 308.9 -6.1 187 3861 roll -0.45 - - 2069 - 2.50 0.094 3691 574.8 -146.0 - - 3325 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.06
3903 312.3 -5.9 194 3917 done -0.51 0.12 0.138 2015 -450.0 2.40 0.053 2252 -599.6 -146.0 - - 3324 - - - - - - - - 14.85 14.88 14.92
4247 341.4 -8.7 201 4260 roll -0.51 - - 2014 - 2.30 0.063 889 -592.6 -146.0 - - 3322 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.06
4378 353.4 -8.9 219 4391 done -0.51 - - 2011 - 2.35 0.071 2247 577.9 -146.0 - - 3321 - - - - - - - - 14.93 14.85 14.95
4707 382.4 -8.9 230 4720 roll -0.51 - - 2004 - 2.53 0.092 3700 574.3 -146.0 - - 3320 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.06
4782 389.1 -8.5 240 4795 done -0.51 0.12 0.261 2034 250.0 2.40 0.049 2241 -607.9 -146.0 - - 3319 - - - - - - - - 14.78 14.89 14.92
5111 413.6 -7.4 251 5124 roll -0.51 - - 2033 - 2.30 0.060 877 -593.0 -146.0 - - 3318 - - - - - - - - 15.04 14.87 15.06
5144 416.4 -8.3 255 5157 done -0.51 - - 2025 - 2.38 0.070 2246 575.2 -146.0 - - 3318 - - - - - - - - 14.93 14.85 14.95
5514 447.8 -8.6 265 5527 done -0.51 - - 2026 - - - 2245 - -146.0 - - 3316 - - - - - - - - 15.04 15.07 15.06
5850 475.3 -8.2 271 5863 roll -0.51 - - 2016 - 2.53 0.093 3699 574.7 -146.0 - - 3314 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.07
5919 481.2 -8.5 280 5932 done -0.51 - - 2015 - 2.40 0.050 2243 -606.7 -146.0 - - 3313 - - - - - - - - 14.95 14.90 14.96
6254 508.4 -8.0 292 6267 roll -0.51 - - 2015 - 2.30 0.060 881 -592.2 -146.0 - - 3312 - - - - - - - - 15.04 14.87 15.06
6372 518.1 -8.1 308 6385 done -0.51 - - 2011 - 2.38 0.072 2240 571.0 -146.0 - - 3311 - - - - - - - - 14.93 14.85 14.95
6715 546.6 -8.3 321 6728 roll -0.51 - - 2005 - 2.53 0.095 3691 573.5 -146.0 - - 3310 - - - - - - - - 15.04 14.84 15.06
6777 552.0 -8.8 329 6790 done -0.51 - - 2005 - 2.42 0.052 2230 -603.7 -146.0 - - 3311 - - - - - - - - 14.95 14.89 14.95
7119 582.3 -8.9 342 7132 done -0.51 0.12 0.283 2032 225.0 - - 2222 - -146.0 - - 3309 - - - - - - - - 14.76 14.95 14.92
7455 607.4 -7.3 348 7468 roll -0.51 - - 2023 - 2.60 0.099 3689 564.2 -146.0 - - 3307 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.06
7482 609.4 -7.2 351 7495 done -0.51 - - 2020 - 2.42 0.054 2231 -602.5 -146.0 - - 3306 - - - - - - - - 14.95 14.89 14.96
7804 633.3 -7.4 361 7817 roll -0.51 - - 2023 - 2.30 0.067 885 -585.2 -146.0 - - 3305 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.06
7886 639.8 -7.6 372 7899 done -0.51 - - 2017 - 2.35 0.073 2234 574.0 -146.0 - - 3305 - - - - - - - - 14.92 14.85 14.95
8208 663.9 -7.7 382 8221 roll -0.51 - - 2011 - 2.58 0.099 3701 568.6 -146.0 - - 3305 - - - - - - - - 15.04 14.84 15.06
8255 667.8 -8.5 388 8268 done -0.51 - - 2013 - 2.45 0.054 2228 -601.2 -146.0 - - 3304 - - - - - - - - 14.93 14.88 14.95
8611 695.2 -7.6 396 8624 roll -0.51 - - 2011 - 2.30 0.068 882 -585.2 -146.0 - - 3302 - - - - - - - - 15.03 14.85 15.05
8666 699.5 -7.8 403 8680 done -0.51 - - 2011 - 2.38 0.077 2234 568.1 -146.0 - - 3302 - - - - - - - - 14.92 14.83 14.94
9010 723.9 -7.1 410 9023 roll -0.51 - - 2005 - 2.58 0.100 3694 565.9 -146.0 - - 3301 - - - - - - - - 15.03 14.83 15.05
9044 726.5 -7.8 414 9057 done -0.51 - - 2005 - 2.45 0.056 2229 -598.0 -146.0 - - 3301 - - - - - - - - 14.93 14.88 14.95
9414 754.3 -7.6 424 9427 roll -0.51 - - 2005 - 2.30 0.069 887 -583.5 -146.0 - - 3299 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
9517 762.8 -8.2 438 9531 done -0.51 0.12 0.296 2027 183.3 2.38 0.076 2226 562.6 -146.0 - - 3299 - - - - - - - - 14.74 14.83 14.90
9874 786.5 -6.5 446 9887 roll -0.51 - - 2016 - 2.60 0.100 3701 567.3 -146.0 - - 3298 - - - - - - - - 15.03 14.83 15.04
9936 790.9 -7.1 454 9950 done -0.51 - - 2016 - 2.47 0.057 2228 -596.4 -146.0 - - 3298 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.94
10279 814.7 -7.0 467 10292 roll -0.51 - - 2016 - 2.33 0.071 878 -579.4 -146.0 - - 3297 - - - - - - - - 15.02 14.83 15.04
10341 819.3 -7.5 475 10354 done -0.51 - - 2012 - 2.40 0.076 2234 565.0 -146.0 - - 3296 - - - - - - - - 14.91 14.85 14.93
10684 844.7 -7.5 488 10696 done -0.51 - - 2012 - - - 2233 - -146.0 - - 3295 - - - - - - - - 15.02 15.04 15.04
11020 869.8 -7.6 494 11033 done -0.51 - - 2012 - - - 2237 - -146.0 - - 3294 - - - - - - - - 15.02 15.04 15.04
11356 895.2 -7.5 500 11369 roll -0.51 - - 2007 - 2.60 0.105 3697 561.5 -146.0 - - 3293 - - - - - - - - 15.02 14.82 15.04
11403 898.9 -5.1 506 11416 done -0.51 - - 2007 - 2.47 0.059 2230 -593.9 -146.0 - - 3293 - - - - - - - - 14.90 14.86 14.93
11760 926.3 -7.7 514 11773 roll -0.51 - - 2007 - 2.33 0.071 883 -578.1 -146.0 - - 3292 - - - - - - - - 15.02 14.83 15.03
11836 932.5 -8.1 524 11849 done -0.51 0.12 0.287 2028 175.0 2.38 0.078 2229 565.5 -146.0 - - 3291 - - - - - - - - 14.73 14.81 14.90
12165 955.7 -7.1 535 12178 roll -0.51 - - 2019 - 2.60 0.105 3692 562.7 -146.0 - - 3291 - - - - - - - - 15.01 14.81 15.04
12205 959.6 -7.7 540 12218 done -0.51 - - 2021 - 2.47 0.060 2222 -595.1 -146.0 - - 3291 - - - - - - - - 14.91 14.85 14.92
12569 986.3 -7.5 549 12582 roll -0.51 - - 2019 - 2.33 0.071 872 -579.4 -146.0 - - 3291 - - - - - - - - 15.00 14.82 15.02
12613 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12613 begin apogee
12623 990.3 -8.3 555 12809 roll -0.19 0.43 0.233 2134 267.4 - - 2233 - - 170.73 2.647 2740 -3.2 0.229 - - - - 1 - 14.72 13.85 12.94
12810 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12810 begin climb
12814 997.4 - 558 13017 done 0.66 0.88 0.149 2403 305.7 - - 2233 - 146.0 183.50 1.955 2133 -3.3 0.320 - - - - - - 13.91 14.12 13.21
13345 952.7 9.7 596 13358 roll 0.66 - - 2403 - 2.60 0.108 3643 542.3 146.0 - - 2116 - - - - - - - - 14.62 14.42 14.63
13400 946.6 11.1 603 13414 done 0.60 - - 2413 - 2.47 0.073 2248 -564.8 146.0 - - 2116 - - - - - - - - 14.54 14.47 14.57
13745 909.1 11.1 610 13758 roll 0.54 0.12 0.310 2392 -175.0 2.55 0.090 829 -556.5 146.0 - - 2115 - - - - - - - - 14.51 14.59 14.62
13813 902.0 9.6 619 13826 done 0.54 - - 2392 - 2.53 0.081 2233 554.9 146.0 - - 2113 - - - - - - - - 14.70 14.61 14.72
14149 867.4 10.5 631 14162 roll 0.54 - - 2392 - 2.58 0.112 3649 548.8 146.0 - - 2113 - - - - - - - - 14.87 14.66 14.88
14218 859.4 10.8 640 14231 done 0.49 0.17 0.280 2361 -182.4 2.47 0.075 2233 -573.3 146.0 - - 2112 - - - - - - - - 14.60 14.70 14.76
14553 828.3 9.2 652 14567 roll 0.49 - - 2372 - 2.53 0.094 825 -556.5 146.0 - - 2112 - - - - - - - - 14.90 14.71 14.92
14616 822.6 9.1 660 14629 done 0.49 - - 2372 - 2.53 0.081 2232 556.1 146.0 - - 2112 - - - - - - - - 14.81 14.71 14.83
14958 788.8 10.0 673 14971 roll 0.49 - - 2372 - 2.55 0.112 3642 552.9 146.0 - - 2112 - - - - - - - - 14.92 14.73 14.95
15034 780.1 11.2 683 15047 done 0.49 - - 2381 - 2.47 0.074 2224 -574.1 146.0 - - 2109 - - - - - - - - 14.83 14.73 14.85
15362 745.3 10.6 694 15375 roll 0.49 - - 2391 - 2.50 0.093 821 -561.2 146.0 - - 2111 - - - - - - - - 14.94 14.73 14.96
15417 739.6 10.6 701 15432 done 0.49 0.12 0.285 2365 -216.7 2.55 0.080 2243 557.6 146.0 - - 2111 - - - - - - - - 14.66 14.75 14.83
15761 708.7 8.8 708 15774 roll 0.49 - - 2365 - 2.50 0.110 3641 559.2 146.0 - - 2110 - - - - - - - - 14.95 14.74 14.97
15823 702.9 9.3 716 15836 done 0.49 - - 2374 - 2.45 0.073 2232 -575.1 146.0 - - 2111 - - - - - - - - 14.85 14.77 14.87
16166 673.1 8.7 729 16179 roll 0.49 - - 2382 - 2.50 0.093 828 -561.6 146.0 - - 2110 - - - - - - - - 14.96 14.76 14.98
16234 667.2 8.3 738 16247 done 0.49 - - 2384 - 2.53 0.080 2252 562.8 146.0 - - 2110 - - - - - - - - 14.85 14.76 14.87
16570 636.2 9.4 750 16583 roll 0.49 - - 2384 - 2.53 0.111 3647 551.4 146.0 - - 2110 - - - - - - - - 14.96 14.78 14.98
16645 628.2 10.5 760 16658 done 0.49 0.15 0.270 2359 -166.7 2.45 0.073 2233 -577.1 146.0 - - 2110 - - - - - - - - 14.69 14.78 14.85
16974 601.3 8.0 771 16987 roll 0.49 - - 2369 - 2.50 0.092 829 -561.6 146.0 - - 2110 - - - - - - - - 14.97 14.77 14.98
17050 595.5 7.6 781 17063 done 0.50 - - 2367 - 2.50 0.080 2236 562.8 153.3 - - 2110 - - - - - - - - 14.85 14.77 14.86
17378 569.8 7.8 792 17391 roll 0.50 - - 2369 - 2.53 0.110 3644 556.5 154.7 - - 2109 - - - - - - - - 14.97 14.76 14.99
17454 563.3 8.5 802 17467 done 0.50 - - 2379 - 2.42 0.072 2247 -577.3 154.7 - - 2109 - - - - - - - - 14.85 14.76 14.88
17782 536.2 8.3 813 17795 roll 0.50 - - 2385 - 2.53 0.089 816 -565.6 154.7 - - 2109 - - - - - - - - 14.96 14.76 14.98
17844 531.0 8.5 821 17858 done 0.50 - - 2388 - 2.55 0.079 2248 561.6 154.7 - - 2110 - - - - - - - - 14.85 14.78 14.87
18187 500.1 9.1 834 18200 roll 0.50 - - 2388 - 2.53 0.110 3653 555.3 154.7 - - 2110 - - - - - - - - 14.97 14.74 14.99
18255 493.0 10.2 843 18269 done 0.50 0.15 0.266 2362 -173.3 2.45 0.071 2239 -577.1 154.7 - - 2112 - - - - - - - - 14.69 14.78 14.84
18591 466.9 7.7 855 18608 roll 0.50 - - 2372 - 2.53 0.085 822 -560.1 159.6 5.12 1.338 2087 -4.9 0.323 - - - - - - 14.96 14.65 14.07
18650 462.5 7.5 863 18681 done 0.51 - - 2375 - 2.58 0.080 2264 558.9 169.6 17.95 1.507 2048 -2.2 0.126 - - - - - - 14.80 14.73 14.07
18989 434.9 8.4 876 19003 roll 0.51 - - 2373 - 2.50 0.109 3642 551.2 169.6 - - 2031 - - - - - - - - 14.86 14.66 14.88
19072 427.1 9.3 887 19085 done 0.51 - - 2382 - 2.40 0.070 2259 -576.2 169.6 - - 2030 - - - - - - - - 14.77 14.69 14.79
19393 398.1 9.2 897 19406 roll 0.51 - - 2391 - 2.58 0.087 824 -556.2 169.6 - - 2028 - - - - - - - - 14.90 14.70 14.92
19441 393.6 9.4 903 19454 done 0.51 - - 2392 - 2.55 0.080 2257 562.0 169.6 - - 2029 - - - - - - - - 14.80 14.71 14.82
19797 359.7 9.5 911 19810 roll 0.51 - - 2392 - 2.50 0.108 3649 556.8 169.6 - - 2029 - - - - - - - - 14.93 14.71 14.95
19873 352.0 9.9 921 19886 done 0.51 0.15 0.257 2366 -173.3 2.40 0.070 2262 -577.9 169.6 - - 2030 - - - - - - - - 14.66 14.75 14.81
20201 327.9 7.1 932 20238 roll 0.52 - - 2374 - 2.62 0.086 831 -546.2 190.0 22.23 1.404 1959 -3.2 0.141 - - - - - - 14.94 14.59 14.08
20297 321.6 6.9 945 20345 done 0.60 - - 2374 - 2.58 0.079 2267 556.6 215.7 33.72 1.337 1856 -3.1 0.139 - - - - - - 14.68 14.59 13.90
20656 294.1 7.8 961 20669 roll 0.60 - - 2374 - 2.50 0.106 3644 550.8 216.0 - - 1838 - - - - - - - - 14.78 14.61 14.80
20732 287.1 8.9 971 20745 done 0.60 - - 2383 - 2.40 0.068 2265 -574.6 216.0 - - 1837 - - - - - - - - 14.69 14.62 14.71
21060 259.3 8.6 982 21073 roll 0.60 - - 2392 - 2.55 0.084 836 -560.4 216.0 - - 1837 - - - - - - - - 14.86 14.66 14.88
21143 252.0 8.6 993 21156 done 0.65 - - 2392 - 2.55 0.076 2267 561.2 216.0 - - 1839 - - - - - - - - 14.76 14.67 14.78
21464 222.0 9.4 1003 21478 roll 0.65 - - 2393 - 2.47 0.106 3645 557.9 216.0 - - 1834 - - - - - - - - 14.90 14.70 14.92
21519 216.5 10.0 1010 21532 done 0.65 - - 2402 - 2.38 0.067 2265 -579.8 216.0 - - 1836 - - - - - - - - 14.80 14.73 14.82
21863 184.2 9.4 1017 21876 roll 0.65 - - 2411 - 2.55 0.083 825 -564.7 216.0 - - 1836 - - - - - - - - 14.92 14.73 14.94
21932 178.0 8.7 1026 21945 done 0.65 - - 2410 - 2.55 0.076 2267 565.5 216.0 - - 1835 - - - - - - - - 14.82 14.73 14.84
22267 145.9 9.7 1038 22280 roll 0.65 - - 2411 - 2.47 0.106 3649 559.5 216.0 - - 1836 - - - - - - - - 14.93 14.73 14.95
22336 138.8 10.3 1047 22349 done 0.65 - - 2420 - 2.35 0.066 2275 -584.7 216.0 - - 1835 - - - - - - - - 14.83 14.76 14.85
22672 104.7 10.1 1059 22685 roll 0.65 - - 2431 - 2.55 0.084 830 -566.7 216.0 - - 1835 - - - - - - - - 14.94 14.74 14.96
22813 93.9 6.7 1078 22843 done 0.67 - - 2431 - 2.58 0.076 2278 561.2 248.5 17.48 0.392 1725 -6.3 0.286 - - - - - - 14.83 14.72 14.52
23161 71.1 5.7 1094 23218 roll 0.76 - - 2433 - 2.65 0.078 828 -547.2 307.0 38.35 0.351 1487 -6.2 0.238 - - - - - - 14.92 14.66 14.51
23291 65.1 3.8 1112 23375 done 0.99 0.25 0.086 2548 460.0 2.60 0.071 2306 568.5 420.4 71.75 0.339 1025 -6.4 0.234 - - - - - - 14.72 14.67 14.41
23691 31.3 7.6 1136 23705 done 1.04 - - 2548 - - - 2306 - 426.5 5.35 0.197 1000 -4.7 0.141 - - - - - - 14.84 14.72 14.57
23999 11.1 7.6 1147 24023 roll 1.12 - - 2556 - 2.67 0.076 823 -555.4 433.1 6.90 0.164 971 -4.2 0.054 - - - - - - 14.89 14.69 14.65
24050 7.2 7.7 1154 24069 done 1.22 0.12 0.125 2617 508.3 2.60 0.070 2303 569.2 437.7 4.05 0.164 952 -4.7 0.039 - - - - - - 14.73 14.70 14.65
24114 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24114 begin surface coast
24143 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24143 begin surface
SM 1.11 - - - - -6.14 6.78 0.069 211 31.1 - - 2304 - 500.17 40.20 0.140 697 17.3 -0.014 - - - - - -