NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 524 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 73.08 of 150.00 AH used of 24V (51.28% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 57.67 of 100.00 AH used of 10V (42.33% remains)
• Surface angle -73.1 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 400.08, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s, HDOP was 2.6 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 108 VBD -0.47 - - 123 - - - 2205 - -136.3 -88.82 - 2495 - - - - - - - - - - -
112 3.1 -3.3 16 156 roll -0.47 11.48 0.212 3025 252.8 2.38 0.078 3610 590.3 -136.3 -26.35 - 3351 -32.5 - - - - - - - 24.63 25.39 26.22
185 11.1 -15.1 28 192 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.044 2194 -643.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
497 60.5 -16.5 89 504 done -0.47 - - 3024 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
811 102.1 -12.3 150 817 done -0.47 - - 3024 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1131 137.2 -9.8 191 1139 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.062 3609 623.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
1160 140.0 -9.5 194 1169 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.044 2190 -639.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
1470 169.2 -9.3 215 1479 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.062 3605 607.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
1510 173.1 -10.0 219 1519 done -0.47 0.15 0.124 3048 293.3 2.22 0.043 2199 -633.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.62 25.83 -
1821 197.4 -8.0 240 1822 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2125 222.7 -8.2 256 2126 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
2425 246.7 -8.1 271 2431 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.063 3620 605.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
2486 251.7 -8.2 274 2491 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.044 2198 -632.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.83 -
2807 276.9 -7.2 290 2811 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.063 3618 617.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
2843 279.1 -7.1 291 2847 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.044 2191 -625.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
3146 302.9 -7.6 306 3147 done -0.47 - - 3030 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3445 326.8 -8.3 321 3450 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 801 -625.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
3474 328.6 -8.5 322 3483 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.051 2202 622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
3786 358.4 -9.6 338 3790 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.063 3609 611.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
3813 360.4 -9.6 339 3818 done -0.47 0.12 0.125 3048 308.3 2.25 0.044 2196 -628.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
4115 384.4 -7.3 354 4116 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4416 404.5 -6.2 368 4420 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.064 3615 617.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
4453 406.3 -6.2 369 4457 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.045 2193 -623.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.78 -
4766 427.2 -6.5 380 4771 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.064 3611 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
4796 429.4 -6.7 381 4801 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.045 2197 -628.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
5126 452.5 -6.9 392 5127 done -0.47 - - 3030 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5426 473.5 -7.1 402 5431 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.053 800 -627.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.58 -
5455 475.8 -7.3 403 5461 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.053 2206 616.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
5786 500.6 -7.5 414 5791 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.065 3605 608.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
5853 505.4 -7.7 416 5858 done -0.47 0.12 0.124 3048 308.3 2.25 0.046 2198 -625.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.60 25.76 -
6167 524.2 -5.6 427 6172 roll -0.47 - - 3049 - 2.22 0.054 800 -629.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.57 -
6196 526.1 -5.7 428 6202 done -0.47 - - 3043 - 2.25 0.053 2198 621.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.58 -
6527 545.6 -5.9 439 6532 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.066 3606 604.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.42 -
6565 547.5 -6.0 440 6569 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.046 2201 -624.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.75 -
6878 569.6 -7.0 451 6882 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.066 3612 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
6937 574.1 -7.3 453 6943 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2195 -621.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
7267 599.4 -7.7 464 7272 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.053 798 -620.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.54 -
7297 601.8 -7.8 465 7303 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.054 2194 620.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.55 -
7627 629.0 -8.3 476 7632 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.066 3608 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
7717 637.1 -8.9 479 7724 done -0.47 0.15 0.118 3049 293.3 2.25 0.046 2201 -625.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.54 25.72 -
8048 659.3 -6.6 490 8049 done -0.47 - - 3049 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8347 678.9 -6.4 500 8348 done -0.47 - - 3049 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8647 696.5 -5.5 510 8649 done -0.47 - - 3049 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
8948 712.1 -5.0 520 8949 done -0.47 - - 3050 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9247 726.2 -4.6 530 9253 roll -0.47 - - 3050 - 2.25 0.054 803 -620.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.50 -
9285 727.5 -4.6 531 9289 done -0.47 - - 3044 - 2.28 0.054 2200 612.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.51 -
9599 743.2 -5.0 542 9603 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.067 3622 618.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
9658 746.5 -5.2 544 9663 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.046 2197 -625.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
9988 765.1 -5.6 555 9989 done -0.47 - - 3034 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10288 782.1 -5.6 565 10290 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10587 799.8 -6.1 575 10593 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3606 600.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
10635 801.7 -6.0 576 10640 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.047 2197 -618.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.67 -
10939 823.1 -6.7 586 10940 done -0.47 - - 3024 - - - 2195 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11238 843.1 -6.6 596 11243 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.067 3603 599.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.31 -
11286 845.2 -6.7 597 11290 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.047 2192 -618.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.66 -
11588 867.4 -6.7 607 11589 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11888 887.2 -6.5 617 11893 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3610 596.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.29 -
11957 891.4 -6.6 619 11964 done -0.47 0.15 0.116 3049 300.0 2.28 0.048 2195 -620.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.48 25.65 -
12279 907.5 -4.6 630 12283 roll -0.47 - - 3042 - 2.33 0.068 3611 607.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.29 -
12307 909.1 -4.7 631 12313 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.048 2205 -624.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.65 -
12638 925.6 -5.0 642 12639 done -0.47 - - 3042 - - - 2205 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12938 940.9 -5.2 652 12943 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.068 3602 599.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.27 -
12967 942.6 -5.3 653 12973 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.048 2194 -625.8 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.63 -
13298 961.9 -6.0 664 13299 done -0.47 - - 3032 - - - 2193 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
13599 979.7 -5.7 674 13603 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.068 3609 607.7 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.26 -
13636 981.6 -5.9 675 13640 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.048 2197 -619.3 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.62 -
13765 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13765 begin apogee
13772 990.3 -6.2 680 13901 done -0.22 0.28 0.105 3119 346.4 - - 2337 - - 125.65 1.158 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.65 - 22.60
13902 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13902 begin climb
13906 994.0 - 684 14048 roll 0.47 0.65 0.071 3345 347.7 2.60 0.067 3728 535.0 136.3 134.80 1.125 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 23.32 21.78
14068 990.2 4.5 689 14138 done 0.50 - - 3355 - 2.45 0.047 2327 -571.8 199.3 61.38 1.095 1980 -4.2 0.428 - - - - - - - 23.77 21.75
14439 954.4 9.2 702 14444 roll 0.50 - - 3366 - 2.33 0.058 922 -603.0 199.3 - - 1971 - - - - - - - - - 25.24 -
14498 949.1 9.0 704 14504 done 0.50 - - 3366 - 2.33 0.056 2326 602.6 199.3 - - 1970 - - - - - - - - - 25.35 -
14828 917.2 9.7 715 14833 roll 0.50 - - 3366 - 2.38 0.068 3738 593.3 199.3 - - 1969 - - - - - - - - - 25.48 -
14866 914.0 9.9 716 14871 done 0.50 - - 3376 - 2.30 0.050 2330 -612.2 199.3 - - 1969 - - - - - - - - - 25.67 -
15179 878.8 11.2 727 15185 roll 0.50 - - 3387 - 2.30 0.058 917 -614.3 199.3 - - 1968 - - - - - - - - - 25.59 -
15227 875.4 11.3 728 15232 done 0.50 0.12 0.147 3355 -266.7 2.30 0.057 2326 612.6 199.3 - - 1968 - - - - - - - - 25.48 25.61 -
15530 843.8 9.7 738 15535 roll 0.50 - - 3355 - 2.35 0.069 3739 601.3 199.3 - - 1968 - - - - - - - - - 25.53 -
15559 840.8 9.7 739 15565 done 0.50 - - 3362 - 2.30 0.050 2322 -616.1 199.3 - - 1968 - - - - - - - - - 25.74 -
15889 807.3 10.0 750 15894 roll 0.50 - - 3373 - 2.28 0.058 918 -615.8 199.3 - - 1968 - - - - - - - - - 25.61 -
15950 801.4 9.9 752 15954 done 0.50 - - 3373 - 2.28 0.057 2320 614.9 199.3 - - 1967 - - - - - - - - - 25.63 -
16279 768.6 9.7 763 16280 done 0.50 - - 3373 - - - 2320 - 199.3 - - 1967 - - - - - - - - - - -
16579 740.8 9.2 773 16585 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.057 915 -610.9 199.3 - - 1967 - - - - - - - - - 25.60 -
16609 738.1 9.1 774 16614 done 0.50 - - 3382 - 2.28 0.057 2319 615.8 199.3 - - 1967 - - - - - - - - - 25.61 -
16940 705.3 10.1 785 16941 done 0.50 - - 3383 - - - 2319 - 199.3 - - 1967 - - - - - - - - - - -
17239 674.7 10.2 795 17240 done 0.50 - - 3383 - - - 2319 - 199.3 - - 1967 - - - - - - - - - - -
17539 642.4 11.0 805 17544 roll 0.50 - - 3383 - 2.38 0.068 3737 595.8 199.3 - - 1967 - - - - - - - - - 25.46 -
17558 642.4 11.0 805 17562 done 0.50 0.15 0.142 3352 -206.7 2.30 0.050 2322 -615.2 199.3 - - 1966 - - - - - - - - 25.48 25.71 -
17859 613.7 8.6 815 17865 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.057 911 -613.5 199.3 - - 1966 - - - - - - - - - 25.55 -
17919 608.6 8.5 817 17925 done 0.50 - - 3360 - 2.33 0.057 2332 609.9 199.3 - - 1966 - - - - - - - - - 25.56 -
18250 579.5 8.4 828 18251 done 0.50 - - 3359 - - - 2332 - 199.3 - - 1966 - - - - - - - - - - -
18549 555.9 7.6 838 18550 done 0.50 - - 3360 - - - 2332 - 199.3 - - 1966 - - - - - - - - - - -
18849 532.8 7.7 848 18855 roll 0.50 - - 3369 - 2.33 0.057 914 -608.6 199.3 - - 1966 - - - - - - - - - 25.53 -
18888 530.5 7.6 849 18892 done 0.50 - - 3368 - 2.33 0.057 2334 609.4 199.3 - - 1966 - - - - - - - - - 25.54 -
19200 502.2 9.2 860 19205 roll 0.50 - - 3368 - 2.35 0.069 3735 596.2 199.3 - - 1966 - - - - - - - - - 25.39 -
19248 498.8 9.7 861 19252 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.049 2317 -616.5 199.3 - - 1966 - - - - - - - - - 25.67 -
19550 464.9 10.7 871 19555 roll 0.50 - - 3388 - 2.28 0.057 921 -612.3 199.3 - - 1966 - - - - - - - - - 25.51 -
19628 458.4 10.8 873 19633 done 0.50 0.12 0.137 3355 -275.0 2.30 0.056 2326 610.9 199.3 - - 1966 - - - - - - - - 25.41 25.52 -
19930 429.7 8.4 883 19931 done 0.50 - - 3355 - - - 2325 - 199.3 - - 1966 - - - - - - - - - - -
20230 406.7 7.3 893 20231 done 0.50 - - 3355 - - - 2325 - 199.3 - - 1966 - - - - - - - - - - -
20531 385.4 7.0 906 20535 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.057 922 -615.4 200.5 - - 1966 - - - - - - - - - 25.50 -
20570 382.5 7.1 908 20575 done 0.50 - - 3361 - 2.30 0.056 2328 611.3 200.5 - - 1965 - - - - - - - - - 25.51 -
20890 358.9 7.2 924 20895 roll 0.50 - - 3361 - 2.38 0.067 3745 595.4 200.5 - - 1966 - - - - - - - - - 25.37 -
20950 353.9 8.2 927 20955 done 0.50 - - 3370 - 2.28 0.049 2331 -620.2 200.5 - - 1966 - - - - - - - - - 25.67 -
21270 328.2 8.3 943 21275 roll 0.50 - - 3381 - 2.30 0.056 920 -613.5 200.5 - - 1966 - - - - - - - - - 25.48 -
21330 323.5 8.1 946 21335 done 0.50 - - 3381 - 2.28 0.055 2325 616.2 200.5 - - 1966 - - - - - - - - - 25.51 -
21651 295.2 8.5 962 21652 done 0.50 - - 3381 - - - 2325 - 200.5 - - 1966 - - - - - - - - - - -
21950 270.1 8.2 977 21955 roll 0.50 - - 3391 - 2.30 0.056 918 -611.7 200.5 - - 1966 - - - - - - - - - 25.48 -
21990 266.9 7.9 979 21996 done 0.50 0.12 0.136 3358 -275.0 2.30 0.055 2325 611.7 200.5 - - 1966 - - - - - - - - 25.39 25.50 -
22311 244.4 7.0 995 22315 roll 0.50 - - 3364 - 2.28 0.056 921 -615.8 200.5 - - 1966 - - - - - - - - - 25.48 -
22350 241.5 7.0 997 22355 done 0.50 - - 3365 - 2.28 0.054 2329 617.5 200.9 - - 1966 - - - - - - - - - 25.50 -
22671 217.1 7.6 1013 22675 roll 0.50 - - 3364 - 2.33 0.067 3730 601.3 200.9 - - 1966 - - - - - - - - - 25.35 -
22698 215.4 7.7 1014 22702 done 0.50 - - 3374 - 2.28 0.048 2321 -618.0 200.9 - - 1966 - - - - - - - - - 25.65 -
23005 191.1 7.4 1031 23013 roll 0.50 - - 3385 - 2.28 0.055 922 -613.6 200.9 - - 1966 - - - - - - - - - 25.47 -
23036 188.9 7.3 1034 23044 done 0.50 - - 3385 - 2.28 0.055 2323 614.5 200.9 - - 1966 - - - - - - - - - 25.48 -
23345 164.2 8.3 1055 23354 roll 0.50 - - 3385 - 2.38 0.067 3741 595.8 200.9 - - 1966 - - - - - - - - - 25.34 -
23376 161.5 8.6 1058 23384 done 0.50 0.10 0.116 3359 -260.0 2.28 0.047 2323 -621.9 200.9 - - 1967 - - - - - - - - 25.42 25.66 -
23688 141.2 6.5 1079 23706 roll 0.50 - - 3368 - 2.33 0.054 916 -603.9 214.3 12.40 0.603 1920 -3.8 0.100 - - - - - - - 25.41 23.89
23735 137.7 7.2 1084 23743 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.054 2326 613.0 214.3 - - 1919 - - - - - - - - - 25.44 -
24047 115.9 6.6 1111 24065 done 0.51 - - 3367 - - - 2326 - 225.3 11.40 0.587 1875 -3.9 0.086 - - - - - - - - 23.91
24374 94.6 5.5 1174 24416 roll 0.52 - - 3373 - 2.35 0.054 917 -599.6 264.4 34.97 0.614 1714 -4.6 0.080 - - - - - - - 25.41 23.91
24459 90.0 5.6 1189 24497 done 0.54 - - 3373 - 2.25 0.053 2332 628.9 300.8 31.27 0.591 1566 -4.7 0.081 - - - - - - - 25.40 23.85
24803 72.5 5.0 1255 24852 roll 0.56 - - 3373 - 2.38 0.054 913 -596.2 352.5 42.58 0.589 1356 -4.9 0.069 - - - - - - - 25.28 24.01
24887 68.3 5.3 1269 24929 done 0.58 - - 3373 - 2.28 0.052 2326 619.7 396.7 36.80 0.559 1175 -4.9 0.068 - - - - - - - 25.32 23.87
25236 35.5 11.3 1336 25243 roll 0.58 - - 3373 - 2.30 0.067 3738 613.9 396.7 - - 1167 - - - - - - - - - 25.37 -
25473 8.9 10.7 1382 25481 done 0.58 - - 3373 - 2.20 0.044 2317 -645.9 396.7 - - 1166 - - - - - - - - - 25.70 -
25516 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25516 begin surface coast
25552 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25552 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.47 8.27 0.024 108 -394.8 0.17 0.080 2194 -723.5 400.08 - - 1163 - - - - - - - -