NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 520 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 72.44 of 150.00 AH used of 24V (51.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.27 of 100.00 AH used of 10V (42.73% remains)
• Surface angle -70.2 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 364.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 122 VBD -0.47 - - 110 - - - 2191 - -136.3 -102.62 - 2783 - - - - - - - - - - -
126 3.2 -2.8 18 158 roll -0.47 11.68 0.217 3033 250.3 2.20 0.063 801 -631.8 -136.3 -13.10 - 3351 -43.4 - - - - - - - 24.60 25.46 26.19
197 16.8 -14.4 30 203 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.052 2201 636.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
508 63.7 -16.3 91 515 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.063 3609 625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
558 71.2 -15.5 100 566 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.044 2196 -651.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.73 -
872 112.5 -12.4 161 877 done -0.47 - - 3014 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1180 145.7 -10.7 190 1182 done -0.47 - - 3014 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1481 179.1 -11.4 210 1489 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.062 3612 608.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
1540 186.3 -12.1 216 1551 done -0.47 0.15 0.122 3049 300.0 2.25 0.044 2189 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
1861 215.0 -8.7 235 1866 roll -0.47 - - 3049 - 2.17 0.050 805 -637.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
1901 218.5 -8.7 237 1906 done -0.47 - - 3043 - 2.25 0.050 2206 622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
2221 245.7 -8.1 253 2226 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.063 3604 613.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
2268 249.0 -8.0 255 2272 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.044 2197 -633.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
2571 273.9 -8.2 270 2572 done -0.47 - - 3032 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2872 298.5 -8.2 285 2876 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.063 3615 622.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
2908 301.0 -8.1 286 2913 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2200 -628.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
3212 327.1 -8.3 301 3213 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3510 353.0 -8.8 316 3516 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.063 3616 603.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
3538 354.9 -9.1 317 3543 done -0.47 0.12 0.125 3048 308.3 2.28 0.045 2190 -625.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.63 25.77 -
3841 377.9 -7.3 332 3846 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.063 3606 607.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
3880 380.9 -7.3 334 3886 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.044 2193 -628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
4201 404.7 -7.4 349 4203 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4500 427.0 -7.4 359 4506 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.064 3608 602.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
4548 429.3 -7.4 360 4552 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.045 2196 -627.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
4850 453.5 -7.6 370 4856 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.065 3608 600.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
4889 455.7 -7.7 371 4893 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.045 2197 -627.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
5201 482.8 -8.6 382 5207 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.065 3608 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
5231 485.6 -8.8 383 5238 done -0.47 0.12 0.124 3047 308.3 2.25 0.045 2198 -626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
5562 509.7 -7.2 394 5563 done -0.47 - - 3047 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5862 530.3 -6.5 404 5867 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.066 3603 603.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
5910 532.3 -6.5 405 5914 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.046 2201 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
6212 552.8 -6.3 415 6213 done -0.47 - - 3039 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6512 570.1 -5.7 425 6517 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.066 3602 602.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
6560 571.9 -5.7 426 6564 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.046 2201 -622.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.73 -
6862 591.8 -6.5 436 6864 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7161 613.2 -7.5 446 7167 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3608 599.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
7240 617.9 -7.7 448 7244 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2190 -621.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
7541 643.1 -7.8 458 7542 done -0.47 - - 3020 - - - 2188 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7842 664.9 -7.2 468 7847 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.066 3605 603.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
7889 667.2 -7.2 469 7894 done -0.47 0.12 0.124 3047 308.3 2.28 0.047 2193 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
8192 685.5 -5.4 479 8193 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8492 702.1 -5.5 489 8497 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3604 600.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
8530 703.7 -5.6 490 8534 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2197 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
8843 721.7 -5.5 501 8844 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9143 737.8 -5.3 511 9144 done -0.47 - - 3039 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9443 753.9 -5.5 521 9448 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3604 599.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
9480 755.7 -5.6 522 9484 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2199 -616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
9794 775.8 -6.5 533 9795 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10093 795.2 -6.3 543 10094 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10393 813.4 -6.1 553 10398 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3603 598.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
10441 815.4 -6.1 554 10450 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.048 2197 -616.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.66 -
10753 836.1 -6.2 565 10754 done -0.47 - - 3020 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11053 854.4 -6.1 575 11058 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3606 599.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
11091 856.3 -6.0 576 11098 done -0.47 0.12 0.121 3048 316.7 2.28 0.047 2200 -616.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
11413 873.3 -5.2 587 11414 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11713 890.1 -5.8 597 11718 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.068 3606 598.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.27 -
11752 892.0 -6.0 598 11757 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.048 2198 -617.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.64 -
12073 913.1 -6.3 609 12074 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12373 931.5 -5.8 619 12374 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12674 947.7 -5.2 629 12678 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.068 3601 596.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.25 -
12711 949.3 -5.2 630 12715 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.048 2204 -612.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.62 -
13024 966.3 -5.3 641 13029 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.068 3605 596.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.25 -
13053 968.0 -5.3 642 13059 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2193 -619.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.61 -
13384 986.9 -5.8 653 13389 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.068 3613 609.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.25 -
13431 988.7 -5.9 654 13436 done -0.47 0.12 0.120 3048 300.0 2.30 0.049 2194 -617.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
13460 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13460 begin apogee
13468 991.5 -5.8 655 13599 done -0.22 0.20 0.109 3123 375.0 - - 2334 - - 125.90 1.160 2794 -4.4 0.419 - - - - - - 25.85 - 22.56
13600 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13600 begin climb
13603 994.9 - 659 13745 roll 0.47 0.68 0.070 3352 336.8 2.62 0.068 3735 534.7 136.3 134.80 1.124 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.37 23.31 21.76
13801 985.6 7.1 666 13806 done 0.47 - - 3362 - 2.45 0.048 2334 -571.8 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.10 -
14104 957.1 8.8 676 14105 done 0.47 - - 3362 - - - 2331 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14403 930.4 8.9 686 14405 done 0.47 - - 3362 - - - 2331 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14704 903.4 8.9 696 14705 done 0.47 - - 3362 - - - 2331 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15003 877.4 8.6 706 15005 done 0.47 - - 3362 - - - 2331 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15304 852.1 8.4 716 15305 done 0.47 - - 3363 - - - 2331 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15603 826.8 8.3 726 15609 roll 0.47 - - 3373 - 2.33 0.057 917 -606.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
15634 824.1 8.5 727 15639 done 0.47 - - 3373 - 2.28 0.057 2317 614.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.61 -
15963 793.8 9.4 738 15969 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.068 3735 595.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
15993 790.7 9.7 739 16000 done 0.47 0.15 0.151 3344 -193.3 2.30 0.050 2322 -614.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
16324 763.9 8.0 750 16329 roll 0.47 - - 3352 - 2.28 0.057 918 -615.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
16371 761.8 7.9 751 16376 done 0.47 - - 3352 - 2.30 0.057 2326 612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
16674 734.8 8.3 761 16679 roll 0.47 - - 3352 - 2.35 0.069 3734 599.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.46 -
16734 729.0 8.8 763 16739 done 0.47 - - 3362 - 2.28 0.050 2323 -618.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.71 -
17063 698.9 9.1 774 17069 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 914 -612.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
17101 696.2 9.1 775 17106 done 0.47 - - 3373 - 2.33 0.057 2335 609.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
17414 665.3 9.7 786 17419 roll 0.47 - - 3373 - 2.33 0.070 3728 597.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
17462 662.2 9.8 787 17467 done 0.47 0.15 0.145 3344 -193.3 2.30 0.050 2313 -615.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.44 25.69 -
17764 635.9 7.8 797 17769 roll 0.47 - - 3352 - 2.25 0.057 921 -618.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
17795 633.6 7.8 798 17800 done 0.47 - - 3351 - 2.28 0.057 2324 615.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
18125 608.1 7.5 809 18129 roll 0.47 - - 3351 - 2.35 0.069 3734 600.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
18172 605.7 7.6 810 18176 done 0.47 - - 3362 - 2.30 0.050 2314 -617.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.67 -
18474 581.2 7.2 820 18475 done 0.47 - - 3362 - - - 2314 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18775 561.7 6.4 830 18790 done 0.48 - - 3362 - - - 2313 - 152.3 13.10 0.851 2173 -3.7 0.272 - - - - - - - - 23.77
19094 541.3 6.4 840 19115 roll 0.48 - - 3372 - 2.30 0.057 924 -603.9 167.3 15.60 0.858 2111 -4.0 0.282 - - - - - - - 25.53 23.75
19145 538.0 6.5 841 19163 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.057 2330 611.3 180.4 13.25 0.832 2058 -4.0 0.291 - - - - - - - 25.50 23.65
19464 513.1 8.0 851 19465 done 0.49 - - 3372 - - - 2330 - 180.4 - - 2053 - - - - - - - - - - -
19764 487.6 8.7 861 19770 roll 0.49 - - 3372 - 2.33 0.068 3730 600.9 180.4 - - 2052 - - - - - - - - - 25.42 -
19812 484.7 8.9 862 19816 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.050 2321 -612.6 180.4 - - 2051 - - - - - - - - - 25.66 -
20114 456.0 8.8 872 20116 done 0.49 - - 3382 - - - 2320 - 180.4 - - 2051 - - - - - - - - - - -
20414 429.4 8.9 882 20420 roll 0.49 - - 3392 - 2.28 0.055 920 -614.0 180.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.55 -
20444 426.8 8.8 883 20450 done 0.49 0.15 0.134 3351 -273.3 2.30 0.056 2328 612.2 180.4 - - 2050 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
20774 402.8 7.3 894 20776 done 0.49 - - 3351 - - - 2328 - 180.4 - - 2050 - - - - - - - - - - -
21074 382.0 7.0 908 21079 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.056 922 -616.7 181.8 - - 2050 - - - - - - - - - 25.54 -
21114 379.5 6.6 910 21134 done 0.49 - - 3359 - 2.28 0.055 2327 616.2 191.9 10.80 0.737 2010 -3.7 0.215 - - - - - - - 25.56 23.94
21434 356.1 7.5 926 21439 roll 0.49 - - 3359 - 2.33 0.067 3733 603.4 191.9 - - 2007 - - - - - - - - - 25.45 -
21462 354.5 7.5 927 21466 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.049 2315 -616.5 191.9 - - 2007 - - - - - - - - - 25.69 -
21764 328.3 8.5 942 21769 roll 0.49 - - 3377 - 2.28 0.056 918 -612.7 191.9 - - 2007 - - - - - - - - - 25.54 -
21813 325.0 8.6 944 21823 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.055 2327 612.6 191.9 - - 2006 - - - - - - - - - 25.56 -
22124 296.4 8.6 960 22125 done 0.49 - - 3377 - - - 2327 - 191.9 - - 2006 - - - - - - - - - - -
22424 269.2 9.3 975 22430 roll 0.49 - - 3377 - 2.35 0.067 3742 602.1 191.9 - - 2006 - - - - - - - - - 25.42 -
22465 265.2 9.7 977 22470 done 0.49 0.10 0.116 3353 -240.0 2.28 0.049 2337 -616.2 191.9 - - 2006 - - - - - - - - 25.45 25.70 -
22784 241.3 7.3 993 22789 roll 0.49 - - 3361 - 2.30 0.056 908 -621.3 191.9 - - 2006 - - - - - - - - - 25.53 -
22824 238.5 7.3 995 22829 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.055 2336 612.9 191.9 - - 2006 - - - - - - - - - 25.55 -
23144 215.2 7.1 1011 23149 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.067 3738 601.7 191.9 - - 2006 - - - - - - - - - 25.41 -
23192 211.9 7.6 1013 23196 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.047 2316 -618.3 191.9 - - 2006 - - - - - - - - - 25.69 -
23505 187.4 7.7 1031 23513 roll 0.49 - - 3381 - 2.25 0.056 926 -617.8 191.9 - - 2005 - - - - - - - - - 25.54 -
23564 182.6 8.3 1037 23573 done 0.49 - - 3380 - 2.25 0.054 2318 618.7 191.9 - - 2006 - - - - - - - - - 25.53 -
23876 157.8 7.0 1058 23877 done 0.49 - - 3380 - - - 2318 - 192.1 - - 2005 - - - - - - - - - - -
24175 136.7 7.0 1078 24176 done 0.49 - - 3380 - - - 2318 - 193.3 - - 2006 - - - - - - - - - - -
24474 116.0 7.2 1104 24481 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.067 3734 615.7 193.3 - - 2006 - - - - - - - - - 25.39 -
24510 113.1 8.6 1110 24517 done 0.49 0.12 0.141 3357 -200.0 2.22 0.048 2317 -638.3 193.3 - - 2005 - - - - - - - - 25.49 25.69 -
24824 94.9 4.0 1171 24894 done 0.52 - - 3356 - - - 2314 - 268.3 65.00 0.619 1699 -4.7 0.081 - - - - - - - - 24.01
25201 77.8 5.3 1243 25242 roll 0.54 - - 3356 - 2.25 0.054 918 -620.4 310.5 34.90 0.597 1526 -5.0 0.073 - - - - - - - 25.36 24.13
25270 74.4 5.0 1255 25319 done 0.56 - - 3356 - 2.25 0.052 2334 629.3 361.3 42.15 0.566 1320 -4.9 0.072 - - - - - - - 25.37 23.94
25625 43.8 9.9 1323 25632 roll 0.56 - - 3355 - 2.30 0.067 3741 611.7 361.3 - - 1312 - - - - - - - - - 25.39 -
25651 41.4 9.7 1327 25658 done 0.56 - - 3355 - 2.22 0.047 2322 -639.2 361.3 - - 1311 - - - - - - - - - 25.64 -
25964 10.9 9.7 1388 25971 roll 0.56 - - 3354 - 2.20 0.054 923 -635.9 361.3 - - 1309 - - - - - - - - - 25.57 -
26031 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26031 begin surface coast
26058 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26060 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.48 8.23 0.024 117 -393.3 2.08 0.054 2202 614.9 364.76 - - 1307 - - - - - - - -