NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 519 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 72.29 of 150.00 AH used of 24V (51.81% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.17 of 100.00 AH used of 10V (42.83% remains)
• Surface angle -76.2 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.47 - - 115 - - - 2190 - -136.3 -67.65 - 2790 - - - - - - - - - - -
91 3.5 -2.8 12 121 done -0.47 11.55 0.215 3031 252.5 - - 2190 - -136.3 -12.98 - 3351 -43.2 - - - - - - - 24.64 - 26.27
427 54.0 -14.1 77 432 done -0.47 - - 3031 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
737 95.2 -12.2 138 744 done -0.47 - - 3031 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1059 132.2 -11.2 187 1067 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.063 3606 607.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1110 138.0 -11.7 192 1118 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.044 2195 -635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.80 -
1421 168.9 -8.4 213 1422 done -0.47 - - 3022 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1719 192.5 -8.1 233 1727 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.063 3608 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1759 196.1 -9.1 237 1768 done -0.47 0.12 0.125 3049 308.3 2.22 0.044 2199 -634.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.64 25.80 -
2074 220.1 -8.1 254 2079 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.063 3606 611.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
2113 223.4 -8.2 256 2119 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.044 2202 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.81 -
2434 250.2 -8.1 272 2436 done -0.47 - - 3041 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2734 272.2 -7.1 287 2735 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3034 293.1 -7.0 302 3040 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.063 3601 608.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
3073 296.0 -7.1 304 3079 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.044 2201 -630.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
3394 320.1 -7.7 320 3395 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3694 344.7 -8.6 335 3699 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.064 3601 609.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
3742 348.3 -8.9 337 3746 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.045 2194 -625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
4044 377.4 -9.5 352 4046 done -0.47 - - 3021 - - - 2191 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4365 407.2 -9.3 367 4369 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.065 3605 606.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
4432 412.9 -9.3 369 4437 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.25 0.045 2198 -625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
4745 437.0 -7.2 380 4746 done -0.47 - - 3047 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5046 456.9 -6.5 390 5051 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.065 3601 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
5084 458.9 -6.6 391 5088 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.046 2198 -623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
5397 481.3 -7.1 402 5401 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.066 3601 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
5426 483.6 -7.2 403 5431 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.047 2200 -622.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.74 -
5756 509.1 -7.8 414 5757 done -0.47 - - 3029 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6057 532.3 -7.6 424 6062 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3606 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
6086 534.7 -7.8 425 6091 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2194 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
6416 561.3 -8.0 436 6417 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6717 586.9 -8.7 446 6721 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.066 3607 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
6784 592.4 -9.1 448 6789 done -0.47 0.12 0.123 3047 308.3 2.28 0.046 2193 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
7097 615.9 -7.1 459 7098 done -0.47 - - 3047 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7398 635.5 -6.4 469 7399 done -0.47 - - 3047 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7697 653.1 -5.6 479 7703 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3603 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
7735 654.9 -5.7 480 7739 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2193 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
8049 673.7 -5.9 491 8053 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.067 3606 614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
8096 675.6 -6.0 492 8101 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.046 2193 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
8398 696.9 -6.8 502 8399 done -0.47 - - 3029 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8698 718.4 -7.0 512 8703 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.067 3609 595.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
8758 722.8 -7.2 514 8764 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.048 2201 -625.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.68 -
9088 746.7 -7.1 525 9089 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9388 767.3 -6.9 535 9393 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.067 3601 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
9467 771.8 -7.1 537 9472 done -0.47 0.12 0.123 3046 300.0 2.28 0.047 2189 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
9768 789.9 -5.5 547 9774 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3602 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
9806 791.7 -5.5 548 9810 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2190 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
10120 811.0 -6.1 559 10121 done -0.47 - - 3039 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10419 828.7 -5.9 569 10424 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3600 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
10456 830.5 -6.0 570 10461 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.047 2202 -621.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.66 -
10770 849.9 -6.0 581 10771 done -0.47 - - 3029 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11069 867.2 -5.7 591 11074 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3601 600.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
11107 868.9 -5.8 592 11111 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2190 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.64 -
11421 888.8 -6.3 603 11425 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3626 611.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
11457 890.9 -6.3 604 11462 done -0.47 0.12 0.121 3048 316.7 2.30 0.047 2198 -620.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.50 25.64 -
11771 908.5 -5.6 615 11772 done -0.47 - - 3047 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12072 926.4 -6.1 625 12077 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.069 3602 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.26 -
12109 928.2 -6.2 626 12113 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.048 2191 -618.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
12421 948.6 -6.3 637 12427 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.055 803 -625.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.42 -
12452 950.7 -6.4 638 12457 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.055 2190 616.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
12781 971.6 -6.2 649 12787 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.068 3605 602.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.25 -
12841 975.7 -6.5 651 12847 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.049 2200 -624.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.62 -
13078 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13079 begin apogee
13086 990.4 -6.0 659 13218 done -0.22 0.28 0.106 3123 342.9 - - 2340 - - 126.07 1.164 2793 -4.4 0.419 - - - - - - 25.67 - 22.60
13219 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13219 begin climb
13222 993.9 - 663 13363 roll 0.47 0.68 0.070 3351 335.3 2.60 0.067 3732 535.4 136.3 134.10 1.128 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.37 23.32 21.78
13392 987.5 5.8 669 13432 done 0.48 - - 3362 - 2.45 0.048 2329 -572.7 167.0 30.52 1.073 2112 -4.1 0.428 - - - - - - - 23.87 21.92
13731 953.6 9.3 681 13737 roll 0.48 - - 3372 - 2.35 0.057 917 -600.9 167.0 - - 2104 - - - - - - - - - 25.25 -
13800 948.1 9.2 683 13804 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.057 2320 602.1 167.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.36 -
14112 916.6 9.9 694 14118 roll 0.48 - - 3373 - 2.38 0.068 3734 594.1 167.0 - - 2102 - - - - - - - - - 25.46 -
14152 913.6 10.0 695 14158 done 0.48 0.12 0.160 3352 -175.0 2.30 0.050 2326 -612.2 167.0 - - 2101 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
14473 885.2 8.4 706 14478 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.058 919 -617.1 167.0 - - 2100 - - - - - - - - - 25.59 -
14520 882.6 8.5 707 14524 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.057 2326 611.7 167.0 - - 2100 - - - - - - - - - 25.60 -
14822 854.3 8.8 717 14828 roll 0.48 - - 3360 - 2.38 0.068 3743 595.4 167.0 - - 2100 - - - - - - - - - 25.52 -
14860 851.5 8.9 718 14864 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.050 2321 -618.3 167.0 - - 2099 - - - - - - - - - 25.72 -
15173 820.4 9.7 729 15178 roll 0.48 - - 3381 - 2.28 0.057 916 -616.2 167.0 - - 2099 - - - - - - - - - 25.60 -
15220 817.4 9.8 730 15224 done 0.48 - - 3381 - 2.30 0.057 2325 612.6 167.0 - - 2099 - - - - - - - - - 25.61 -
15522 784.0 10.6 740 15528 roll 0.48 - - 3381 - 2.38 0.068 3742 595.4 167.0 - - 2099 - - - - - - - - - 25.51 -
15571 780.6 10.7 741 15576 done 0.48 0.15 0.152 3352 -193.3 2.30 0.050 2324 -616.5 167.0 - - 2098 - - - - - - - - 25.46 25.73 -
15873 751.5 8.5 751 15878 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.057 918 -616.7 167.0 - - 2099 - - - - - - - - - 25.58 -
15902 748.9 8.5 752 15908 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.057 2326 612.2 167.0 - - 2099 - - - - - - - - - 25.60 -
16234 719.4 8.8 763 16238 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.069 3738 600.9 167.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.47 -
16262 716.5 8.9 764 16268 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.050 2321 -616.1 167.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.72 -
16593 687.1 8.7 775 16598 roll 0.48 - - 3380 - 2.28 0.057 919 -614.9 167.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.56 -
16622 684.7 8.6 776 16628 done 0.48 - - 3380 - 2.30 0.057 2326 611.7 167.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.57 -
16954 655.0 9.0 787 16958 roll 0.48 - - 3380 - 2.33 0.068 3726 600.9 167.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.46 -
16990 651.9 9.3 788 16995 done 0.48 0.15 0.145 3350 -200.0 2.28 0.050 2324 -614.9 167.0 - - 2098 - - - - - - - - 25.45 25.70 -
17304 627.9 7.1 799 17309 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.057 920 -615.8 167.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.55 -
17352 625.7 7.1 800 17356 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.056 2326 611.3 167.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.56 -
17653 601.1 7.6 810 17659 roll 0.48 - - 3358 - 2.38 0.068 3740 594.1 167.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.41 -
17691 598.6 7.8 811 17695 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.049 2324 -615.7 167.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.69 -
18004 572.6 8.1 822 18009 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.057 921 -615.4 167.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.53 -
18063 567.5 8.4 824 18069 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.056 2326 610.9 167.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.53 -
18394 535.6 9.9 835 18399 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.068 3735 599.6 167.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.39 -
18442 532.3 10.0 836 18447 done 0.48 0.15 0.142 3348 -200.0 2.30 0.049 2320 -615.2 167.0 - - 2097 - - - - - - - - 25.42 25.67 -
18743 505.8 7.8 846 18749 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.057 915 -610.9 167.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.51 -
18775 503.4 7.8 847 18779 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.057 2329 614.8 167.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.51 -
19104 478.7 7.2 858 19109 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.068 3734 597.9 167.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.38 -
19121 478.7 7.2 858 19126 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.049 2318 -615.7 167.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.66 -
19423 455.1 7.2 868 19429 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.057 911 -611.7 167.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.49 -
19483 450.6 7.4 870 19489 done 0.48 - - 3376 - 2.33 0.056 2332 609.9 167.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.50 -
19814 423.2 8.5 881 19819 roll 0.48 - - 3376 - 2.33 0.068 3729 599.6 167.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.37 -
19851 420.4 8.7 882 19856 done 0.48 0.12 0.147 3354 -183.3 2.28 0.049 2327 -614.9 167.0 - - 2097 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
20155 398.0 6.7 893 20165 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.056 912 -602.1 174.7 5.72 0.636 2081 -2.8 0.197 - - - - - - - 25.43 23.63
20225 393.5 6.6 896 20244 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.057 2325 614.3 186.5 13.10 0.760 2033 -3.7 0.213 - - - - - - - 25.47 23.78
20544 371.0 7.2 912 20550 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.067 3740 594.5 186.5 - - 2029 - - - - - - - - - 25.37 -
20585 367.8 7.7 914 20590 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.048 2319 -617.8 186.5 - - 2029 - - - - - - - - - 25.63 -
20904 341.8 8.3 930 20910 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.056 920 -613.6 186.5 - - 2029 - - - - - - - - - 25.48 -
20952 338.5 8.2 932 20956 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.055 2326 611.3 186.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.51 -
21256 310.4 9.1 947 21260 roll 0.49 - - 3383 - 2.33 0.067 3729 602.1 186.5 - - 2029 - - - - - - - - - 25.38 -
21302 306.3 9.5 949 21307 done 0.49 0.15 0.141 3352 -206.7 2.30 0.049 2313 -615.7 186.5 - - 2028 - - - - - - - - 25.42 25.66 -
21605 284.4 6.8 964 21615 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.057 909 -610.4 192.3 5.90 0.597 2009 -3.2 0.173 - - - - - - - 25.65 23.93
21695 278.3 6.8 968 21706 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.055 2331 618.3 196.8 5.95 0.592 1991 -3.0 0.160 - - - - - - - 25.60 23.82
22005 255.0 7.6 983 22010 roll 0.50 - - 3369 - 2.28 0.055 921 -618.4 196.8 - - 1989 - - - - - - - - - 25.53 -
22044 252.0 7.7 985 22050 done 0.50 - - 3370 - 2.30 0.055 2330 612.6 196.8 - - 1989 - - - - - - - - - 25.54 -
22365 226.2 7.9 1001 22366 done 0.50 - - 3369 - - - 2330 - 196.8 - - 1989 - - - - - - - - - - -
22664 203.4 7.6 1016 22670 roll 0.50 - - 3379 - 2.30 0.055 917 -614.3 196.8 - - 1988 - - - - - - - - - 25.52 -
22725 198.8 7.6 1019 22734 done 0.50 - - 3379 - 2.28 0.055 2322 616.2 196.8 - - 1988 - - - - - - - - - 25.53 -
23035 174.1 7.8 1040 23036 done 0.50 - - 3378 - - - 2322 - 196.8 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23334 151.1 8.0 1060 23343 roll 0.50 - - 3379 - 2.35 0.066 3736 601.7 196.8 - - 1988 - - - - - - - - - 25.40 -
23366 148.4 9.1 1063 23374 done 0.50 0.10 0.112 3354 -250.0 2.25 0.048 2326 -626.7 196.8 - - 1988 - - - - - - - - 25.45 25.69 -
23677 126.7 6.4 1084 23693 done 0.50 - - 3354 - - - 2324 - 212.0 14.73 0.614 1929 -4.0 0.093 - - - - - - - - 24.06
23992 111.0 4.1 1129 24063 roll 0.53 - - 3356 - 2.33 0.055 920 -602.6 284.3 61.33 0.624 1633 -4.8 0.097 - - - - - - - 25.23 23.95
24119 104.8 5.4 1151 24161 done 0.55 - - 3356 - 2.25 0.053 2331 627.1 325.3 34.70 0.589 1467 -4.8 0.096 - - - - - - - 25.32 23.87
24467 77.8 8.0 1218 24474 roll 0.55 - - 3355 - 2.28 0.066 3734 615.4 325.3 - - 1458 - - - - - - - - - 25.37 -
24703 58.8 8.0 1264 24711 done 0.55 - - 3355 - 2.20 0.046 2318 -643.6 325.3 - - 1456 - - - - - - - - - 25.68 -
25015 30.9 9.3 1325 25022 roll 0.55 - - 3356 - 2.33 0.067 3743 611.6 325.3 - - 1455 - - - - - - - - - 25.45 -
25051 27.6 8.9 1331 25057 done 0.55 - - 3356 - 2.22 0.047 2320 -641.0 325.3 - - 1455 - - - - - - - - - 25.75 -
25320 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25320 begin surface coast
25364 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25364 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.45 8.20 0.024 110 -395.9 0.17 0.081 2193 -747.1 570.08 128.60 0.513 469 -7.7 0.003 - - - - 1 -