OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 515 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 174.25 of 350.00 AH used of 24V (50.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.8 deg, depth 0.07 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 25 s, HDOP was 2.1 m
• GPS2 time: 9 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 123 VBD -1.32 - - 220 - - - 2741 - -194.6 -97.90 - 2964 - - - - - - - - - - -
128 3.1 -10.6 18 164 roll -1.32 9.23 0.369 2241 219.0 1.70 0.063 1672 -628.8 -194.6 -17.25 - 3793 -48.1 - - - - - - - 14.08 14.62 14.88
226 27.4 -23.2 33 232 done -1.32 - - 2236 - 1.73 0.056 2725 608.7 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 14.56 -
411 71.7 -21.0 52 412 done -1.32 - - 2236 - - - 2725 - -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - - -
591 109.8 -20.3 70 592 done -1.32 - - 2236 - - - 2725 - -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - - -
771 142.5 -17.4 88 776 roll -1.32 - - 2228 - 1.73 0.067 3782 611.0 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 14.63 -
794 146.9 -18.1 90 800 done -1.32 - - 2227 - 1.67 0.031 2708 -643.1 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 14.67 -
988 183.5 -18.9 109 993 roll -1.32 - - 2219 - 1.77 0.067 3779 605.1 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 14.64 -
1065 198.0 -19.9 116 1073 done -1.32 0.12 0.283 2245 216.7 1.60 0.031 2690 -680.6 -194.6 - - 3873 - - - - - - - - 14.36 14.79 -
1252 233.5 -18.0 135 1257 roll -1.32 - - 2245 - 1.50 0.032 1713 -651.3 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 14.70 -
1265 235.8 -17.8 136 1270 done -1.32 - - 2240 - 1.65 0.055 2732 617.6 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 14.69 -
1459 268.5 -16.4 155 1464 roll -1.32 - - 2231 - 1.73 0.070 3782 606.9 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 14.64 -
1496 274.0 -16.1 158 1503 done -1.32 - - 2231 - 1.55 0.031 2715 -688.4 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 14.80 -
1682 304.1 -16.1 177 1687 roll -1.32 - - 2231 - 1.52 0.034 1706 -663.8 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 14.73 -
1729 311.2 -16.2 181 1736 done -1.32 - - 2224 - 1.65 0.054 2728 619.4 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 14.63 -
1916 343.0 -17.3 200 1921 roll -1.32 - - 2216 - 1.73 0.070 3776 605.8 -194.6 - - 3876 - - - - - - - - - 14.65 -
1984 354.7 -18.4 206 1991 done -1.32 0.10 0.258 2242 260.0 1.58 0.032 2732 -660.8 -194.6 - - 3876 - - - - - - - - 14.32 14.76 -
2170 386.5 -16.0 225 2175 roll -1.32 - - 2242 - 1.55 0.034 1704 -663.2 -194.6 - - 3875 - - - - - - - - - 14.73 -
2204 391.7 -15.3 228 2210 done -1.32 - - 2237 - 1.70 0.055 2720 597.6 -194.6 - - 3875 - - - - - - - - - 14.64 -
2398 420.5 -14.2 247 2404 roll -1.32 - - 2229 - 1.75 0.072 3780 605.7 -194.6 - - 3874 - - - - - - - - - 14.66 -
2426 424.1 -14.4 249 2434 done -1.32 - - 2229 - 1.60 0.032 2714 -666.2 -194.6 - - 3874 - - - - - - - - - 14.77 -
2612 452.8 -15.5 268 2613 done -1.32 - - 2229 - - - 2713 - -194.6 - - 3873 - - - - - - - - - - -
2792 480.5 -15.1 286 2797 roll -1.32 - - 2229 - 1.52 0.035 1713 -657.9 -194.6 - - 3872 - - - - - - - - - 14.71 -
2846 488.8 -15.7 291 2851 done -1.32 - - 2221 - 1.65 0.057 2723 612.1 -194.6 - - 3872 - - - - - - - - - 14.66 -
3039 519.8 -15.4 310 3044 roll -1.32 - - 2214 - 1.75 0.074 3782 605.1 -194.6 - - 3871 - - - - - - - - - 14.62 -
3057 521.8 -15.4 311 3064 done -1.32 0.15 0.270 2247 220.0 1.55 0.034 2739 -672.9 -194.6 - - 3871 - - - - - - - - 14.34 14.79 -
3243 549.8 -14.4 330 3248 roll -1.32 - - 2246 - 1.58 0.034 1702 -656.3 -194.6 - - 3869 - - - - - - - - - 14.74 -
3277 554.8 -14.3 333 3283 done -1.32 - - 2241 - 1.70 0.057 2733 606.5 -194.6 - - 3869 - - - - - - - - - 14.65 -
3471 583.0 -14.6 352 3476 roll -1.32 - - 2233 - 1.75 0.076 3784 600.6 -194.6 - - 3867 - - - - - - - - - 14.60 -
3544 594.6 -15.9 359 3550 done -1.32 - - 2233 - 1.62 0.034 2720 -656.8 -194.6 - - 3866 - - - - - - - - - 14.74 -
3752 626.0 -15.4 371 3757 roll -1.32 - - 2233 - 1.52 0.036 1714 -661.8 -194.6 - - 3864 - - - - - - - - - 14.72 -
3775 630.1 -15.3 372 3781 done -1.32 - - 2226 - 1.67 0.060 2724 604.8 -194.6 - - 3864 - - - - - - - - - 14.64 -
3980 660.9 -14.9 382 3985 roll -1.32 - - 2217 - 1.77 0.078 3782 597.7 -194.6 - - 3862 - - - - - - - - - 14.59 -
4067 674.1 -15.7 386 4073 done -1.32 0.15 0.270 2250 220.0 1.58 0.037 2741 -658.9 -194.6 - - 3861 - - - - - - - - 14.31 14.77 -
4270 701.3 -13.3 396 4271 done -1.32 - - 2250 - - - 2741 - -194.6 - - 3859 - - - - - - - - - - -
4447 726.8 -14.4 405 4452 roll -1.32 - - 2245 - 1.80 0.081 3770 571.7 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - - 14.52 -
4541 740.0 -15.7 409 4546 done -1.32 - - 2244 - 1.60 0.039 2731 -649.4 -194.6 - - 3855 - - - - - - - - - 14.74 -
4735 771.3 -15.6 419 4740 roll -1.32 - - 2236 - 1.80 0.084 3778 581.7 -194.6 - - 3853 - - - - - - - - - 14.54 -
4779 779.1 -16.7 421 4784 done -1.32 - - 2236 - 1.62 0.038 2718 -654.3 -194.6 - - 3853 - - - - - - - - - 14.73 -
4984 812.2 -16.3 431 4989 roll -1.32 - - 2236 - 1.58 0.039 1704 -641.8 -194.6 - - 3851 - - - - - - - - - 14.66 -
4996 812.2 -16.3 431 5001 done -1.32 - - 2229 - 1.73 0.067 2727 591.3 -194.6 - - 3851 - - - - - - - - - 14.54 -
5191 846.6 -17.0 441 5196 roll -1.32 - - 2219 - 1.80 0.090 3777 583.3 -194.6 - - 3848 - - - - - - - - - 14.49 -
5278 861.9 -18.0 445 5284 done -1.32 - - 2219 - 1.62 0.041 2729 -646.9 -194.6 - - 3847 - - - - - - - - - 14.71 -
5477 896.3 -17.1 455 5482 roll -1.32 - - 2220 - 1.62 0.040 1695 -638.3 -194.6 - - 3845 - - - - - - - - - 14.64 -
5496 896.3 -17.1 455 5503 done -1.32 0.15 0.272 2246 173.3 1.75 0.067 2730 591.4 -194.6 - - 3845 - - - - - - - - 14.21 14.53 -
5681 929.6 -16.3 465 5686 roll -1.32 - - 2240 - 1.83 0.091 3783 575.4 -194.6 - - 3843 - - - - - - - - - 14.44 -
5756 940.5 -16.9 468 5761 done -1.32 - - 2240 - 1.65 0.042 2736 -634.5 -194.6 - - 3843 - - - - - - - - - 14.69 -
5950 974.5 -16.5 478 5951 done -1.32 - - 2240 - - - 2733 - -194.6 - - 3841 - - - - - - - - - - -
6047 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6047 begin apogee
6056 990.8 -16.4 483 6273 done -0.22 1.27 0.216 2596 280.3 - - 2103 - - 207.62 1.806 2934 -4.4 0.445 - - - - - - 14.01 - 13.30
6275 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6275 begin climb
6279 1007.6 - 494 6470 roll 1.32 1.45 0.072 3116 358.6 1.77 0.058 1067 -585.3 194.6 180.10 1.811 2141 -4.4 0.455 - - - - - - 14.26 14.19 13.26
6517 986.7 15.3 506 6522 done 1.32 - - 3117 - 1.77 0.067 2097 581.9 194.6 - - 2133 - - - - - - - - - 14.38 -
6721 954.4 16.4 516 6726 roll 1.32 - - 3124 - 1.73 0.061 1062 -598.3 194.6 - - 2129 - - - - - - - - - 14.61 -
6748 950.4 16.6 517 6754 done 1.32 - - 3123 - 1.80 0.069 2097 575.0 194.6 - - 2128 - - - - - - - - - 14.53 -
6949 918.0 15.9 527 6954 roll 1.32 - - 3124 - 1.83 0.086 3162 582.0 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.59 -
7007 910.7 16.3 529 7014 done 1.32 0.12 0.340 3106 -150.0 1.70 0.045 2111 -618.2 194.6 - - 2126 - - - - - - - - 14.30 14.68 -
7196 880.3 14.9 539 7201 roll 1.32 - - 3112 - 1.80 0.066 1056 -586.1 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.60 -
7289 867.9 14.4 543 7294 done 1.32 - - 3112 - 1.77 0.067 2108 594.4 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.62 -
7483 837.6 14.7 553 7489 roll 1.32 - - 3113 - 1.85 0.089 3157 567.0 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.56 -
7521 833.8 14.9 554 7528 done 1.32 - - 3120 - 1.70 0.040 2093 -625.9 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.71 -
7707 804.2 14.6 564 7713 roll 1.32 - - 3120 - 1.90 0.080 3168 565.8 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.53 -
7726 804.2 14.6 564 7733 done 1.32 - - 3128 - 1.73 0.038 2090 -623.1 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.71 -
7911 774.6 14.0 574 7917 roll 1.32 - - 3135 - 1.75 0.056 1049 -594.9 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.60 -
7964 768.5 13.9 576 7971 done 1.32 0.08 0.275 3106 -362.5 1.80 0.060 2103 585.6 194.6 - - 2122 - - - - - - - - 14.21 14.57 -
8163 741.6 13.1 586 8168 roll 1.32 - - 3105 - 1.80 0.082 3156 585.0 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.56 -
8273 727.2 13.6 591 8278 done 1.32 - - 3110 - 1.67 0.037 2096 -634.7 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.71 -
8473 701.7 12.7 601 8474 done 1.32 - - 3111 - - - 2095 - 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
8651 679.2 12.5 610 8656 roll 1.32 - - 3111 - 1.83 0.077 3154 578.7 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.56 -
8710 673.4 13.0 612 8717 done 1.32 - - 3118 - 1.67 0.036 2097 -632.9 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.69 -
8895 647.3 13.0 622 8900 roll 1.32 - - 3126 - 1.75 0.050 1050 -598.3 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.57 -
8933 644.2 13.1 623 8939 done 1.32 - - 3126 - 1.75 0.057 2099 599.4 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.56 -
9120 618.3 12.9 633 9125 roll 1.32 - - 3126 - 1.85 0.080 3178 583.2 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.48 -
9178 612.2 13.2 635 9185 done 1.32 0.15 0.318 3104 -146.7 1.73 0.036 2089 -629.5 194.6 - - 2118 - - - - - - - - 14.14 14.67 -
9364 587.8 12.5 649 9369 roll 1.32 - - 3110 - 1.73 0.050 1058 -596.0 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.53 -
9437 578.8 11.9 656 9443 done 1.32 - - 3110 - 1.75 0.056 2100 595.4 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.53 -
9631 555.4 12.4 675 9636 roll 1.32 - - 3110 - 1.80 0.078 3160 588.9 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.42 -
9710 546.2 12.4 682 9716 done 1.32 - - 3117 - 1.73 0.036 2100 -612.7 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
9895 522.5 12.2 701 9896 done 1.32 - - 3117 - - - 2100 - 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - - -
10075 502.4 10.4 719 10080 roll 1.32 - - 3117 - 1.83 0.078 3159 578.7 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.47 -
10241 484.2 11.3 735 10246 done 1.32 - - 3125 - 1.70 0.035 2093 -627.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.63 -
10434 463.3 10.9 754 10439 roll 1.32 - - 3133 - 1.70 0.050 1052 -612.4 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.53 -
10540 452.5 10.2 764 10545 done 1.33 0.15 0.292 3103 -200.0 1.75 0.056 2101 599.4 196.8 - - 2116 - - - - - - - - 14.05 14.48 -
10735 433.1 9.9 783 10746 roll 1.35 - - 3103 - 1.80 0.078 3163 590.0 207.4 3.53 0.927 2096 -5.7 0.492 - - - - - - - 14.62 13.37
10861 419.4 10.8 795 10873 done 1.35 - - 3109 - 1.70 0.035 2090 -631.2 207.4 2.12 0.356 2095 - - - - - - - - - 14.67 13.25
11052 400.6 9.3 814 11091 roll 1.40 - - 3106 - 1.83 0.074 3159 584.2 235.0 32.60 1.183 1972 -3.8 0.237 - - - - - - - 14.59 13.78
11187 385.7 11.8 827 11193 done 1.40 - - 3116 - 1.70 0.035 2097 -624.7 235.0 - - 1968 - - - - - - - - - 14.60 -
11382 364.4 11.3 846 11387 roll 1.40 - - 3124 - 1.70 0.047 1048 -617.1 235.0 - - 1966 - - - - - - - - - 14.54 -
11409 361.6 11.7 848 11416 done 1.40 - - 3124 - 1.75 0.054 2102 602.3 235.0 - - 1965 - - - - - - - - - 14.50 -
11597 339.2 11.8 867 11602 roll 1.40 - - 3124 - 1.80 0.076 3159 587.2 235.0 - - 1965 - - - - - - - - - 14.47 -
11714 324.7 12.4 878 11721 done 1.40 - - 3132 - 1.73 0.034 2095 -615.0 235.0 - - 1965 - - - - - - - - - 14.57 -
11901 301.6 11.6 897 11906 roll 1.40 - - 3132 - 1.83 0.073 3157 580.3 235.0 - - 1965 - - - - - - - - - 14.48 -
11948 296.3 12.2 901 11955 done 1.40 - - 3140 - 1.67 0.034 2092 -637.7 235.0 - - 1965 - - - - - - - - - 14.64 -
12135 276.2 10.4 920 12136 done 1.40 - - 3140 - - - 2092 - 235.0 - - 1965 - - - - - - - - - - -
12315 257.6 9.4 938 12340 roll 1.45 - - 3140 - 1.85 0.072 3155 574.6 258.5 20.25 1.022 1881 -4.1 0.194 - - - - - - - 14.67 13.94
12434 245.0 11.5 949 12441 done 1.45 - - 3148 - 1.65 0.034 2097 -641.2 258.5 - - 1875 - - - - - - - - - 14.66 -
12620 224.0 10.9 968 12625 roll 1.45 - - 3148 - 1.80 0.072 3154 587.2 258.5 - - 1874 - - - - - - - - - 14.51 -
12717 213.6 11.2 977 12722 done 1.45 - - 3155 - 1.67 0.033 2092 -635.9 258.5 - - 1874 - - - - - - - - - 14.66 -
12911 193.3 10.9 996 12916 roll 1.45 - - 3163 - 1.67 0.047 1050 -624.0 258.5 - - 1874 - - - - - - - - - 14.58 -
13002 184.5 10.6 1004 13008 done 1.45 - - 3163 - 1.73 0.051 2103 608.7 258.5 - - 1874 - - - - - - - - - 14.52 -
13188 163.6 11.0 1023 13193 roll 1.45 - - 3163 - 1.77 0.071 3158 596.0 258.5 - - 1874 - - - - - - - - - 14.52 -
13317 149.0 11.5 1035 13323 done 1.45 - - 3170 - 1.65 0.031 2090 -647.3 258.5 - - 1874 - - - - - - - - - 14.63 -
13502 128.7 10.5 1054 13507 roll 1.45 - - 3178 - 1.65 0.047 1064 -621.8 258.5 - - 1874 - - - - - - - - - 14.57 -
13576 121.2 10.2 1061 13582 done 1.46 0.15 0.288 3148 -200.0 1.70 0.048 2103 611.2 260.7 - - 1874 - - - - - - - - 14.07 14.57 -
13771 102.9 9.2 1080 13792 roll 1.52 - - 3153 - 1.73 0.044 1058 -604.0 290.5 16.67 0.415 1758 -7.0 0.321 - - - - - - - 14.73 14.14
13871 93.1 10.3 1089 13879 done 1.52 - - 3152 - 1.70 0.050 2103 614.7 290.5 1.88 0.187 1756 - - - - - - - - - 14.53 14.28
14059 77.7 6.6 1108 14119 roll 1.71 0.17 0.110 3238 505.9 1.75 0.044 1053 -600.0 389.9 53.85 0.357 1350 -7.5 0.305 - - - - - - 14.62 14.69 14.24
14207 61.9 12.7 1122 14215 done 1.71 - - 3237 - 1.70 0.048 2100 615.9 389.9 1.50 0.190 1347 -2.0 0.121 - - - - - - - 14.52 14.30
14394 41.4 10.4 1141 14400 roll 1.71 - - 3245 - 1.75 0.045 1055 -597.1 389.9 1.48 0.186 1347 - - - - - - - - - 14.59 14.26
14515 29.0 10.6 1152 14523 done 1.71 - - 3245 - 1.75 0.047 2107 601.1 389.9 1.35 0.163 1347 - - - - - - - - - 14.47 14.35
14705 7.6 10.7 1186 14713 roll 1.71 - - 3252 - 1.73 0.041 1061 -604.6 389.9 1.50 0.183 1347 - - - - - - - - - 14.62 14.23
14748 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14748 begin surface coast
14776 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14776 begin surface
SM -0.07 - - - - -7.54 8.38 0.056 238 28.4 2.83 0.058 2720 -2206.4 612.76 104.95 0.136 437 4.2 0.000 - - - - - -