NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 514 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 71.49 of 150.00 AH used of 24V (52.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 56.66 of 100.00 AH used of 10V (43.34% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 2.16 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 348.57, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 119 VBD -0.47 - - 110 - - - 2200 - -136.3 -99.22 - 2722 - - - - - - - - - - -
123 3.0 -0.5 18 160 roll -0.47 11.68 0.217 3030 250.0 2.35 0.077 3602 596.6 -136.3 -15.98 - 3353 -39.5 - - - - - - - 24.63 25.39 26.19
280 25.4 -12.5 47 287 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.044 2182 -645.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
592 68.8 -14.9 108 599 done -0.47 - - 3030 - - - 2180 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
903 103.3 -10.4 169 910 roll -0.47 - - 3030 - 2.15 0.050 790 -646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
952 108.6 -9.9 178 959 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.051 2203 642.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1273 142.6 -10.8 213 1281 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.063 3602 613.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
1332 149.1 -10.9 219 1342 done -0.47 0.12 0.126 3047 300.0 2.22 0.044 2195 -633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
1644 174.5 -7.9 240 1646 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1944 196.0 -6.6 260 1952 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.063 3609 607.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
2003 200.0 -6.8 266 2012 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.043 2205 -638.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
2313 220.4 -6.5 282 2319 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.063 3606 609.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
2353 223.3 -6.7 284 2358 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2191 -637.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
2672 246.9 -7.7 300 2678 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.063 3612 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
2721 250.3 -8.0 302 2725 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.044 2195 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
3023 277.1 -8.8 317 3028 roll -0.47 - - 3018 - 2.20 0.050 803 -632.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
3070 280.8 -9.1 319 3075 done -0.47 0.12 0.135 3044 216.7 2.25 0.051 2204 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.53 25.65 -
3373 304.1 -7.7 334 3378 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.063 3607 610.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
3440 309.1 -8.2 337 3445 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2190 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
3742 337.0 -9.2 352 3744 done -0.47 - - 3035 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4043 363.3 -8.5 367 4048 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3605 608.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
4110 368.6 -8.6 370 4114 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2190 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
4413 393.7 -7.6 385 4418 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.063 3599 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
4473 398.6 -8.0 388 4478 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.045 2209 -631.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
4792 423.7 -7.7 399 4794 done -0.47 - - 3015 - - - 2206 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5093 447.7 -8.2 409 5094 done -0.47 - - 3015 - - - 2206 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5393 472.9 -8.4 419 5399 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.064 3599 605.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
5440 475.5 -8.6 420 5445 done -0.47 0.12 0.129 3042 308.3 2.25 0.046 2190 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.59 25.75 -
5742 500.0 -7.8 430 5749 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.065 3615 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
5790 502.5 -7.9 431 5795 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.046 2192 -624.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
6094 527.9 -7.9 441 6099 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.066 3601 604.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
6130 530.4 -7.9 442 6134 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.046 2191 -626.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
6443 556.4 -8.0 453 6448 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.066 3608 603.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
6481 558.8 -8.0 454 6485 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.046 2201 -625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
6794 585.5 -8.1 465 6799 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.066 3602 601.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
6831 588.2 -8.2 466 6836 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.25 0.047 2197 -624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.54 25.72 -
7147 607.9 -5.9 477 7151 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.067 3599 601.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
7175 609.8 -5.8 478 7181 done -0.47 - - 3041 - 2.22 0.047 2205 -627.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.73 -
7506 629.7 -6.0 489 7511 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.067 3604 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
7566 633.7 -6.3 491 7571 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.047 2191 -628.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
7896 654.7 -6.2 502 7897 done -0.47 - - 3031 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8196 672.7 -5.9 512 8201 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3608 603.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
8244 674.6 -6.0 513 8254 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.047 2197 -627.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.71 -
8556 696.1 -6.5 524 8561 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.067 3598 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
8586 698.0 -6.4 525 8592 done -0.47 0.08 0.102 3042 387.5 2.22 0.047 2208 -626.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.53 25.70 -
8916 714.6 -5.0 536 8921 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3606 600.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.36 -
8954 716.3 -5.2 537 8958 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2190 -621.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
9266 734.1 -5.5 548 9267 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9567 750.2 -5.3 558 9572 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3605 603.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
9626 753.5 -5.5 560 9632 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.047 2191 -628.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
9956 770.7 -5.2 571 9961 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.067 3604 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
9995 772.3 -5.2 572 10001 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.047 2200 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
10316 790.9 -5.7 583 10317 done -0.47 - - 3015 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10616 808.8 -6.1 593 10621 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.067 3608 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
10685 812.8 -6.5 595 10691 done -0.47 0.12 0.124 3043 308.3 2.28 0.047 2194 -620.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.52 25.67 -
11006 830.9 -5.4 606 11011 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3604 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11046 832.8 -5.6 607 11051 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.048 2191 -619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.66 -
11367 852.5 -6.0 618 11371 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.055 803 -625.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
11396 854.4 -6.1 619 11402 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.055 2197 619.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.48 -
11726 874.7 -6.1 630 11732 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.068 3610 601.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
11787 878.5 -6.3 632 11792 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.049 2205 -624.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
12116 899.5 -6.3 643 12117 done -0.47 - - 3019 - - - 2203 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12416 917.5 -5.8 653 12421 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.067 3602 600.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
12477 921.3 -6.0 655 12482 done -0.47 0.08 0.103 3040 387.5 2.25 0.048 2195 -625.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.46 25.64 -
12806 937.3 -4.8 666 12811 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.068 3609 594.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
12836 938.8 -4.9 667 12842 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.049 2192 -621.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
13167 956.9 -5.6 678 13171 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.068 3611 596.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.25 -
13196 958.8 -5.8 679 13202 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.048 2206 -624.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
13526 979.7 -6.3 690 13527 done -0.47 - - 3028 - - - 2205 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13703 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13703 begin apogee
13711 990.9 -6.2 696 13842 done -0.22 0.28 0.105 3125 346.4 - - 2332 - - 125.62 1.163 2795 -4.4 0.420 - - - - - - 25.67 - 22.60
13843 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13843 begin climb
13846 995.1 - 700 13984 done 0.47 0.65 0.071 3346 340.0 - - 2332 - 136.3 135.00 1.125 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.36 - 21.77
14277 970.6 7.1 715 14282 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 931 -601.3 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.19 -
14314 968.5 7.1 716 14318 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.057 2328 599.6 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.27 -
14626 943.7 7.9 727 14632 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.069 3737 592.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.44 -
14665 941.1 8.2 728 14671 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2325 -613.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.64 -
14987 910.2 9.5 739 14988 done 0.47 - - 3367 - - - 2322 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15286 881.2 9.6 749 15287 done 0.47 - - 3367 - - - 2323 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15586 853.3 9.1 759 15592 roll 0.47 - - 3378 - 2.30 0.057 913 -613.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
15625 850.5 9.2 760 15630 done 0.47 0.12 0.153 3347 -258.3 2.33 0.057 2334 609.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
15938 824.4 7.9 771 15939 done 0.47 - - 3347 - - - 2334 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16238 800.8 7.8 781 16239 done 0.47 - - 3347 - - - 2334 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16538 778.0 7.5 791 16543 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.057 921 -614.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
16576 775.7 7.6 792 16580 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.057 2328 611.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.59 -
16888 750.0 8.2 803 16894 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.069 3743 594.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.46 -
16937 747.2 8.4 804 16941 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.050 2321 -618.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.72 -
17239 718.9 8.7 814 17244 roll 0.47 - - 3375 - 2.25 0.057 924 -620.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
17286 716.3 8.7 815 17290 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.057 2329 610.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
17589 687.1 9.0 825 17594 roll 0.47 - - 3375 - 2.35 0.069 3737 599.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.44 -
17666 681.0 9.6 827 17671 done 0.47 0.15 0.145 3346 -193.3 2.30 0.050 2317 -617.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.44 25.69 -
17968 656.0 7.5 837 17974 roll 0.47 - - 3354 - 2.28 0.057 921 -612.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
18028 651.6 7.3 839 18034 done 0.47 - - 3354 - 2.30 0.056 2328 611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.55 -
18359 626.6 7.6 850 18360 done 0.47 - - 3354 - - - 2328 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18658 604.5 7.4 860 18659 done 0.47 - - 3354 - - - 2328 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18959 582.7 7.1 870 18960 done 0.47 - - 3354 - - - 2328 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19259 561.0 7.3 880 19260 done 0.47 - - 3354 - - - 2328 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19558 539.5 7.1 890 19560 done 0.47 - - 3354 - - - 2328 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19858 519.1 6.7 900 19865 done 0.47 - - 3354 - - - 2328 - 143.2 4.40 0.603 2210 -2.5 0.242 - - - - - - - - 23.56
20159 498.5 6.9 910 20169 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.057 921 -603.9 147.1 5.50 0.669 2194 -2.9 0.244 - - - - - - - 25.60 23.81
20216 494.9 7.1 912 20220 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.056 2328 611.7 147.1 - - 2193 - - - - - - - - - 25.58 -
20528 470.8 7.7 923 20534 roll 0.48 - - 3365 - 2.38 0.067 3744 595.0 147.1 - - 2192 - - - - - - - - - 25.38 -
20559 468.4 7.8 924 20564 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.050 2322 -618.3 147.1 - - 2193 - - - - - - - - - 25.65 -
20888 442.8 7.6 935 20894 roll 0.48 - - 3375 - 2.38 0.067 3735 593.7 147.1 - - 2193 - - - - - - - - - 25.37 -
20918 440.4 7.7 936 20925 done 0.48 0.15 0.140 3345 -200.0 2.30 0.050 2321 -614.8 147.1 - - 2193 - - - - - - - - 25.41 25.65 -
21249 420.9 5.6 947 21288 roll 0.49 - - 3353 - 2.33 0.057 921 -600.9 182.9 34.12 0.827 2047 -4.3 0.245 - - - - - - - 25.37 23.67
21316 418.1 5.7 949 21357 done 0.50 - - 3353 - 2.33 0.055 2331 605.2 216.6 30.80 0.787 1910 -4.4 0.266 - - - - - - - 25.40 23.60
21660 395.2 6.4 962 21680 roll 0.51 - - 3361 - 2.35 0.057 920 -600.4 232.6 14.85 0.763 1844 -4.4 0.259 - - - - - - - 25.46 23.87
21717 392.1 6.2 965 21742 done 0.52 - - 3361 - 2.33 0.055 2332 606.0 254.0 19.92 0.752 1758 -4.3 0.253 - - - - - - - 25.41 23.82
22039 370.1 6.7 981 22051 roll 0.52 - - 3369 - 2.35 0.057 914 -603.4 261.7 7.47 0.669 1727 -4.1 0.258 - - - - - - - 25.56 23.87
22078 368.2 6.5 982 22096 done 0.53 - - 3370 - 2.33 0.055 2329 607.3 274.6 13.07 0.731 1674 -4.1 0.230 - - - - - - - 25.50 23.97
22399 342.9 8.0 998 22401 done 0.53 - - 3370 - - - 2329 - 274.6 - - 1668 - - - - - - - - - - -
22700 318.5 8.2 1013 22705 roll 0.53 - - 3379 - 2.28 0.056 929 -614.0 274.6 - - 1667 - - - - - - - - - 25.56 -
22741 315.4 8.1 1015 22745 done 0.53 - - 3379 - 2.25 0.056 2320 618.2 274.6 - - 1666 - - - - - - - - - 25.58 -
23059 285.8 9.7 1031 23065 roll 0.53 - - 3379 - 2.38 0.067 3748 600.0 274.6 - - 1666 - - - - - - - - - 25.49 -
23079 283.8 9.9 1032 23085 done 0.53 - - 3388 - 2.30 0.048 2326 -618.3 274.6 - - 1666 - - - - - - - - - 25.72 -
23402 251.2 10.1 1048 23406 roll 0.53 - - 3398 - 2.22 0.057 921 -632.9 274.6 - - 1665 - - - - - - - - - 25.58 -
23469 244.4 9.7 1051 23476 done 0.53 0.12 0.131 3363 -291.7 2.30 0.054 2335 614.8 274.6 - - 1665 - - - - - - - - 25.51 25.60 -
23790 220.0 7.3 1067 23795 roll 0.53 - - 3371 - 2.30 0.057 921 -614.8 274.6 - - 1665 - - - - - - - - - 25.58 -
23829 217.1 7.3 1069 23835 done 0.53 - - 3371 - 2.28 0.054 2324 615.4 274.6 - - 1664 - - - - - - - - - 25.60 -
24139 192.2 8.2 1086 24148 roll 0.53 - - 3380 - 2.28 0.055 921 -615.4 274.6 - - 1664 - - - - - - - - - 25.58 -
24170 189.9 7.8 1089 24179 done 0.53 - - 3380 - 2.25 0.054 2317 620.4 274.6 - - 1665 - - - - - - - - - 25.61 -
24479 163.8 8.3 1110 24481 done 0.53 - - 3380 - - - 2317 - 274.6 - - 1664 - - - - - - - - - - -
24779 139.1 8.4 1130 24788 roll 0.53 - - 3389 - 2.28 0.055 917 -614.0 274.6 - - 1664 - - - - - - - - - 25.57 -
24820 135.6 8.7 1134 24828 done 0.53 - - 3389 - 2.28 0.054 2325 617.5 274.6 - - 1664 - - - - - - - - - 25.59 -
25130 108.3 7.9 1173 25137 done 0.53 - - 3389 - - - 2325 - 274.6 - - 1664 - - - - - - - - - - -
25442 85.6 6.8 1234 25449 done 0.53 - - 3389 - - - 2325 - 280.8 5.35 0.479 1649 -2.8 0.056 - - - - - - - - 24.01
25755 64.8 7.3 1295 25761 roll 0.53 - - 3396 - 2.20 0.054 922 -637.7 280.8 - - 1648 - - - - - - - - - 25.56 -
25816 60.7 6.9 1306 25829 done 0.53 - - 3396 - 2.22 0.054 2328 633.3 285.0 5.38 0.470 1631 -3.2 0.046 - - - - - - - 25.58 24.04
26136 39.9 6.8 1368 26150 roll 0.53 - - 3396 - 2.30 0.054 921 -611.7 291.4 7.18 0.502 1605 -3.6 0.032 - - - - - - - 25.69 24.07
26174 37.4 6.0 1374 26204 done 0.54 - - 3396 - 2.20 0.053 2325 638.2 317.9 23.55 0.574 1497 -4.6 0.034 - - - - - - - 25.67 24.15
26511 16.4 7.1 1439 26517 roll 0.54 - - 3396 - 2.22 0.054 911 -636.9 317.9 - - 1492 - - - - - - - - - 25.51 -
26552 14.1 5.9 1446 26583 done 0.56 - - 3396 - 2.25 0.052 2335 632.9 346.4 24.40 0.558 1381 -4.5 0.013 - - - - - - - 25.55 24.24
26710 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26710 begin surface coast
26776 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26776 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.46 8.45 0.031 111 -388.8 0.22 0.069 2184 -686.4 348.57 - - 1372 - - - - - - - -