OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 513 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 173.57 of 350.00 AH used of 24V (50.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.7 deg, depth 0.10 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
23 - - - 125 VBD -1.32 - - 247 - - - 2699 - -194.6 -98.60 - 2997 - - - - - - - - - - -
131 3.5 -11.9 18 161 roll -1.32 9.18 0.373 2240 217.1 1.55 0.062 1691 -650.3 -194.6 -13.90 - 3731 -52.8 - - - - - - - 14.12 14.63 14.88
225 28.0 -23.0 33 232 done -1.32 - - 2235 - 1.70 0.058 2726 608.8 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.53 -
412 73.4 -24.3 52 417 roll -1.32 - - 2226 - 1.73 0.067 3782 610.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.60 -
495 91.1 -20.4 60 501 done -1.32 - - 2226 - 1.62 0.031 2721 -654.9 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.70 -
689 129.2 -19.1 79 694 roll -1.32 - - 2218 - 1.75 0.067 3782 606.3 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.58 -
743 139.9 -19.9 84 749 done -1.32 0.12 0.301 2242 200.0 1.60 0.031 2707 -671.9 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.32 14.77 -
937 175.9 -18.0 103 942 roll -1.32 - - 2236 - 1.77 0.065 3785 609.0 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.66 -
1011 189.0 -17.6 110 1016 done -1.32 - - 2236 - 1.62 0.031 2710 -663.6 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.76 -
1204 220.5 -15.9 129 1206 done -1.32 - - 2236 - - - 2709 - -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - - -
1384 248.6 -14.7 147 1386 done -1.32 - - 2236 - - - 2709 - -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - - -
1565 276.4 -16.0 165 1570 roll -1.32 - - 2236 - 1.50 0.034 1704 -670.0 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.74 -
1620 284.9 -15.4 170 1625 done -1.32 - - 2229 - 1.67 0.054 2740 620.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.64 -
1813 316.8 -17.5 189 1818 roll -1.32 - - 2229 - 1.58 0.033 1703 -656.3 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.78 -
1839 320.6 -16.6 191 1844 done -1.32 - - 2221 - 1.65 0.054 2725 619.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.64 -
2033 352.3 -15.9 210 2038 roll -1.32 - - 2213 - 1.73 0.068 3783 611.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.66 -
2057 356.0 -15.4 212 2063 done -1.32 0.10 0.259 2239 260.0 1.60 0.032 2723 -662.5 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - 14.33 14.77 -
2252 384.6 -14.1 231 2257 roll -1.32 - - 2240 - 1.52 0.034 1704 -670.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.76 -
2290 389.2 -13.7 234 2297 done -1.32 - - 2235 - 1.70 0.055 2726 601.2 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.64 -
2476 418.1 -15.0 253 2481 roll -1.32 - - 2226 - 1.73 0.070 3777 607.5 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.66 -
2554 430.3 -16.6 260 2561 done -1.32 - - 2227 - 1.55 0.033 2717 -683.9 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.81 -
2741 460.2 -15.6 279 2746 roll -1.32 - - 2226 - 1.50 0.034 1718 -666.0 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.72 -
2804 469.9 -14.7 285 2809 done -1.32 - - 2219 - 1.70 0.055 2731 595.9 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.64 -
2999 498.1 -14.2 304 3005 roll -1.32 0.12 0.301 2250 258.3 1.55 0.029 1714 -656.1 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - 14.37 14.71 -
3093 510.8 -12.9 313 3098 done -1.32 - - 2245 - 1.70 0.057 2722 592.9 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.62 -
3287 537.6 -13.9 332 3292 roll -1.32 - - 2237 - 1.75 0.073 3781 605.1 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.63 -
3344 545.5 -15.0 337 3351 done -1.32 - - 2237 - 1.55 0.036 2741 -671.0 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - - 14.78 -
3530 573.6 -14.9 356 3536 roll -1.32 - - 2229 - 1.75 0.074 3781 594.3 -194.6 - - 3724 - - - - - - - - - 14.62 -
3550 575.5 -14.9 357 3556 done -1.32 - - 2229 - 1.60 0.036 2716 -665.6 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.78 -
3745 606.3 -14.9 375 3750 roll -1.32 - - 2220 - 1.80 0.076 3778 590.0 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - - 14.61 -
3808 616.4 -15.5 378 3813 done -1.32 - - 2220 - 1.60 0.036 2716 -663.8 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.78 -
4013 647.3 -15.2 388 4018 roll -1.32 - - 2221 - 1.55 0.037 1705 -652.3 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.70 -
4040 651.3 -15.4 389 4046 done -1.32 0.15 0.271 2246 166.7 1.70 0.060 2731 603.5 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - 14.30 14.61 -
4243 679.6 -13.8 399 4248 roll -1.32 - - 2240 - 1.77 0.080 3788 597.2 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.57 -
4275 683.5 -14.0 400 4281 done -1.32 - - 2240 - 1.60 0.039 2744 -652.5 -194.6 - - 3715 - - - - - - - - - 14.76 -
4469 712.4 -14.5 410 4474 roll -1.32 - - 2233 - 1.77 0.080 3782 586.4 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.57 -
4508 716.2 -14.9 411 4514 done -1.32 - - 2233 - 1.62 0.038 2716 -658.0 -194.6 - - 3713 - - - - - - - - - 14.76 -
4693 744.6 -13.8 421 4698 roll -1.32 - - 2232 - 1.58 0.039 1703 -641.1 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.67 -
4740 750.5 -13.7 423 4746 done -1.32 - - 2225 - 1.70 0.064 2723 600.0 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.58 -
4940 777.5 -13.3 433 4945 roll -1.32 - - 2217 - 1.80 0.084 3779 586.7 -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - 14.52 -
5018 786.9 -14.4 436 5025 done -1.32 0.10 0.261 2243 260.0 1.65 0.038 2748 -624.8 -194.6 - - 3708 - - - - - - - - 14.19 14.67 -
5207 814.5 -13.9 446 5208 done -1.32 - - 2243 - - - 2748 - -194.6 - - 3706 - - - - - - - - - - -
5384 840.6 -15.2 455 5389 roll -1.32 - - 2237 - 1.80 0.092 3776 571.1 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.48 -
5403 840.6 -15.2 455 5409 done -1.32 - - 2237 - 1.65 0.044 2713 -644.2 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.73 -
5587 871.7 -15.2 465 5592 roll -1.32 - - 2228 - 1.85 0.086 3776 574.6 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - - 14.47 -
5651 882.0 -15.8 468 5656 done -1.32 - - 2233 - 1.65 0.040 2723 -638.2 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - - 14.71 -
5856 912.9 -15.1 478 5857 done -1.32 - - 2228 - - - 2723 - -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - - -
6034 940.0 -15.3 487 6040 roll -1.32 - - 2220 - 1.85 0.089 3779 570.8 -194.6 - - 3697 - - - - - - - - - 14.45 -
6073 943.8 -15.4 488 6080 done -1.32 - - 2220 - 1.65 0.041 2728 -637.0 -194.6 - - 3696 - - - - - - - - - 14.68 -
6258 975.4 -15.9 498 6259 done -1.32 - - 2220 - - - 2728 - -194.6 - - 3695 - - - - - - - - - - -
6355 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6355 begin apogee
6364 991.4 -15.9 503 6550 done -0.22 1.38 0.235 2593 270.3 - - 2100 - - 176.32 1.808 2934 -4.3 0.436 - - - - - - 13.96 - 13.28
6552 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6552 begin climb
6555 1003.8 - 512 6747 roll 1.32 1.48 0.080 3112 350.7 1.77 0.060 1064 -585.3 194.6 181.90 1.811 2141 -4.4 0.446 - - - - - - 14.24 14.19 13.28
6832 979.9 14.9 526 6837 done 1.32 - - 3113 - 1.77 0.067 2101 585.9 194.6 - - 2131 - - - - - - - - - 14.45 -
7026 950.1 14.8 536 7032 roll 1.32 - - 3113 - 1.85 0.086 3153 568.6 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.54 -
7059 946.5 14.8 537 7064 done 1.32 - - 3121 - 1.67 0.042 2114 -622.2 194.6 - - 2128 - - - - - - - - - 14.66 -
7254 916.2 15.0 547 7259 roll 1.32 - - 3128 - 1.75 0.060 1047 -609.7 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.66 -
7359 901.1 15.1 552 7364 done 1.32 - - 3128 - 1.77 0.064 2100 594.9 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.54 -
7564 868.8 15.2 562 7565 done 1.32 - - 3128 - - - 2100 - 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - - -
7743 841.6 15.2 571 7748 roll 1.32 - - 3128 - 1.83 0.085 3149 573.2 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.55 -
7761 841.6 15.2 571 7768 done 1.32 0.15 0.334 3106 -146.7 1.67 0.041 2096 -630.5 194.6 - - 2123 - - - - - - - - 14.25 14.71 -
7950 810.7 14.9 581 7955 roll 1.32 - - 3112 - 1.75 0.057 1051 -597.1 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.62 -
8091 791.8 14.7 587 8097 done 1.32 - - 3112 - 1.75 0.059 2103 601.1 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.60 -
8276 762.9 14.0 597 8281 roll 1.32 - - 3112 - 1.83 0.081 3148 571.0 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.52 -
8354 753.0 15.6 600 8360 done 1.32 - - 3120 - 1.67 0.037 2088 -634.7 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.70 -
8541 725.0 13.6 610 8546 roll 1.32 - - 3119 - 1.85 0.079 3158 578.4 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.54 -
8568 721.5 13.6 611 8573 done 1.32 - - 3128 - 1.67 0.037 2098 -634.7 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.69 -
8768 694.4 13.1 621 8773 roll 1.32 - - 3136 - 1.75 0.053 1051 -598.3 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.58 -
8846 686.0 12.9 624 8853 done 1.32 0.15 0.304 3105 -206.7 1.75 0.058 2102 600.6 194.6 - - 2119 - - - - - - - - 14.16 14.57 -
9035 662.0 11.7 634 9040 roll 1.32 - - 3105 - 1.83 0.080 3168 582.5 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.49 -
9164 645.6 13.0 640 9169 done 1.32 - - 3110 - 1.70 0.036 2097 -630.0 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.67 -
9364 619.9 12.7 650 9369 roll 1.32 - - 3118 - 1.70 0.051 1049 -616.5 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
9467 606.1 13.1 655 9472 done 1.32 - - 3118 - 1.77 0.057 2104 596.0 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.53 -
9661 581.0 13.2 671 9666 roll 1.32 - - 3118 - 1.80 0.076 3162 587.8 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.52 -
9724 572.4 13.4 677 9730 done 1.32 - - 3126 - 1.75 0.034 2090 -612.6 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
9918 547.1 12.7 696 9923 roll 1.32 - - 3123 - 1.85 0.076 3159 577.8 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.48 -
9975 539.8 13.7 701 9983 done 1.32 0.15 0.315 3104 -126.7 1.67 0.035 2101 -633.5 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.09 14.64 -
10162 516.5 11.7 720 10167 roll 1.32 - - 3104 - 1.83 0.076 3161 579.2 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.47 -
10205 511.1 12.6 724 10211 done 1.32 - - 3109 - 1.70 0.035 2097 -625.9 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.63 -
10399 489.5 10.7 743 10404 roll 1.32 - - 3117 - 1.70 0.050 1053 -614.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.54 -
10504 478.6 10.1 753 10509 done 1.33 - - 3116 - 1.77 0.057 2108 596.0 199.8 - - 2116 - - - - - - - - - 14.48 -
10698 458.4 10.3 772 10704 roll 1.34 - - 3117 - 1.83 0.077 3155 572.1 200.7 - - 2115 - - - - - - - - - 14.38 -
10767 451.1 11.6 778 10774 done 1.34 - - 3126 - 1.67 0.035 2091 -637.1 200.7 - - 2115 - - - - - - - - - 14.61 -
10953 430.3 11.0 797 10959 roll 1.34 - - 3125 - 1.83 0.075 3158 583.1 200.7 - - 2115 - - - - - - - - - 14.46 -
11000 425.2 11.3 801 11007 done 1.34 - - 3132 - 1.67 0.034 2099 -634.1 200.7 - - 2115 - - - - - - - - - 14.61 -
11188 405.3 10.3 820 11193 roll 1.34 - - 3133 - 1.83 0.073 3162 580.9 200.7 - - 2115 - - - - - - - - - 14.44 -
11231 400.6 10.7 824 11237 done 1.34 0.15 0.314 3111 -146.7 1.70 0.034 2096 -627.1 200.7 - - 2115 - - - - - - - - 14.01 14.61 -
11426 383.1 8.7 843 11476 roll 1.42 - - 3116 - 1.67 0.047 1056 -622.8 244.7 42.60 1.160 1934 -4.2 0.259 - - - - - - - 14.57 13.77
11541 372.0 10.2 854 11546 done 1.43 - - 3116 - 1.75 0.054 2100 596.6 249.0 - - 1928 - - - - - - - - - 14.50 -
11735 351.4 10.9 873 11740 roll 1.43 - - 3116 - 1.80 0.076 3163 590.6 249.0 - - 1926 - - - - - - - - - 14.47 -
11789 345.4 11.5 878 11794 done 1.43 - - 3124 - 1.70 0.035 2092 -630.0 249.0 - - 1926 - - - - - - - - - 14.54 -
11983 323.1 11.7 897 11988 roll 1.43 - - 3131 - 1.67 0.050 1053 -622.2 249.0 - - 1926 - - - - - - - - - 14.53 -
12047 315.5 11.9 903 12053 done 1.43 - - 3133 - 1.80 0.053 2104 583.9 249.0 - - 1926 - - - - - - - - - 14.45 -
12241 293.1 11.2 922 12246 roll 1.43 - - 3138 - 1.70 0.047 1054 -617.6 249.0 - - 1925 - - - - - - - - - 14.54 -
12366 278.9 11.4 934 12371 done 1.43 - - 3139 - 1.75 0.053 2106 601.1 249.0 - - 1925 - - - - - - - - - 14.51 -
12560 257.9 10.9 953 12565 roll 1.43 - - 3139 - 1.77 0.074 3159 594.9 249.0 - - 1925 - - - - - - - - - 14.47 -
12617 251.8 11.6 958 12624 done 1.43 - - 3146 - 1.67 0.034 2096 -636.5 249.0 - - 1925 - - - - - - - - - 14.62 -
12804 232.1 10.2 977 12815 roll 1.44 - - 3154 - 1.73 0.049 1050 -604.6 253.2 2.72 0.604 1911 -5.1 0.365 - - - - - - - 14.65 13.52
12894 223.3 10.6 985 12901 done 1.44 - - 3154 - 1.73 0.052 2101 607.5 253.2 1.88 0.206 1907 -2.1 0.425 - - - - - - - 14.57 14.19
13082 203.5 9.9 1004 13104 roll 1.46 - - 3154 - 1.83 0.073 3161 579.2 263.7 15.90 0.992 1853 -3.4 0.128 - - - - - - - 14.69 13.98
13213 190.6 10.1 1016 13221 done 1.47 - - 3162 - 1.67 0.034 2088 -642.5 269.5 1.73 0.191 1838 -8.7 1.596 - - - - - - - 14.66 14.28
13401 170.5 11.5 1035 13407 roll 1.47 - - 3162 - 1.83 0.067 3153 582.0 269.5 1.35 0.198 1838 - - - - - - - - - 14.52 14.23
13487 161.1 10.9 1043 13493 done 1.47 - - 3169 - 1.65 0.033 2096 -640.6 269.5 - - 1846 - - - - - - - - - 14.64 -
13681 141.7 9.2 1062 13731 roll 1.53 - - 3169 - 1.85 0.068 3157 573.5 299.3 37.80 1.079 1718 -3.4 0.082 - - - - 1 - - 14.59 13.69
13800 130.0 10.8 1073 13807 done 1.53 - - 3176 - 1.65 0.032 2101 -640.0 299.3 - - 1726 - - - - - - - - - 14.61 -
13986 111.3 9.5 1092 14007 roll 1.57 - - 3177 - 1.77 0.064 3160 598.3 320.0 13.82 0.451 1637 -6.4 0.293 - - - - - - - 14.59 14.05
14106 99.2 10.5 1103 14114 done 1.57 - - 3184 - 1.65 0.033 2097 -644.2 320.0 1.38 0.197 1633 -2.9 0.269 - - - - - - - 14.64 14.29
14294 82.3 7.8 1122 14338 roll 1.71 0.12 0.139 3242 483.3 1.80 0.064 3163 592.2 387.0 38.05 0.377 1363 -7.1 0.286 - - - - - - 14.64 14.61 14.16
14413 68.7 13.6 1133 14420 done 1.71 - - 3250 - 1.65 0.032 2102 -643.0 387.0 - - 1368 - - - - - - - - - 14.64 -
14598 46.5 11.8 1152 14604 roll 1.71 - - 3250 - 1.77 0.065 3162 598.9 387.0 - - 1368 - - - - - - - - - 14.49 -
14702 34.7 11.4 1162 14708 done 1.71 0.15 0.318 3229 -140.0 1.65 0.031 2093 -647.9 387.0 - - 1368 - - - - - - - - 14.12 14.61 -
14895 14.2 10.7 1190 14902 roll 1.71 - - 3228 - 1.77 0.063 3159 602.3 387.0 - - 1368 - - - - - - - - - 14.56 -
14935 9.6 11.4 1197 14942 done 1.71 - - 3234 - 1.62 0.031 2100 -653.7 387.0 - - 1368 - - - - - - - - - 14.67 -
14997 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14998 begin surface coast
15027 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15027 begin surface
SM -0.01 - - - - -7.54 8.25 0.049 238 28.8 1.08 0.067 2727 1571.3 612.76 105.85 0.136 438 4.1 0.000 - - - - - -