NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 51 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.55 of 150.00 AH used of 24V (93.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.54 of 100.00 AH used of 10V (91.46% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 1.46 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 383.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.48 - - 121 - - - 2170 - -146.0 -71.43 - 2849 - - - - - - - - - - -
94 3.8 -8.1 12 123 roll -0.48 11.32 0.226 3026 256.6 2.25 0.069 3588 630.2 -146.0 -9.98 - 3392 -54.4 - - - - - - - 25.39 25.61 25.94
315 49.1 -12.4 52 322 done -0.48 - - 3026 - 2.22 0.042 2168 -639.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.80 -
642 97.1 -14.4 113 649 roll -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 772 -649.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.92 -
720 107.9 -13.4 127 727 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2180 654.9 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.95 -
1040 147.5 -11.4 159 1045 roll -0.48 - - 3006 - 2.17 0.060 3582 646.1 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.02 -
1069 151.1 -11.4 161 1076 done -0.48 0.12 0.138 3040 283.3 2.15 0.042 2172 -655.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.97 26.06 -
1387 180.3 -9.1 182 1392 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.061 3578 639.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.08 -
1418 183.3 -9.5 184 1422 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.043 2165 -657.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.13 -
1725 214.1 -9.7 204 1731 roll -0.48 - - 3032 - 2.12 0.050 777 -654.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.15 -
1758 217.0 -9.8 206 1762 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.050 2175 659.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.15 -
2065 246.8 -9.3 226 2071 roll -0.48 - - 3013 - 2.17 0.062 3589 651.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.17 -
2095 249.8 -9.5 228 2101 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.044 2167 -661.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.21 -
2411 281.2 -9.9 249 2416 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.051 775 -656.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.22 -
2433 282.7 -10.1 250 2441 done -0.48 0.12 0.151 3038 216.7 2.15 0.050 2185 655.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 26.14 26.22 -
2741 307.8 -7.5 271 2742 done -0.48 - - 3038 - - - 2185 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3041 330.0 -7.8 291 3046 roll -0.48 - - 3030 - 2.15 0.063 3579 648.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.25 -
3078 332.5 -7.9 293 3085 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.045 2168 -656.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.29 -
3385 359.5 -8.8 314 3391 roll -0.48 - - 3029 - 2.12 0.052 778 -655.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3415 362.2 -9.0 316 3421 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.051 2174 658.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.28 -
3730 393.6 -10.4 337 3736 roll -0.48 - - 3010 - 2.20 0.065 3584 640.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.27 -
3763 397.0 -10.7 339 3768 done -0.48 0.12 0.136 3046 300.0 2.15 0.045 2167 -659.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.23 26.32 -
4071 425.1 -8.9 350 4072 done -0.48 - - 3046 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4370 450.7 -8.4 360 4371 done -0.48 - - 3046 - - - 2165 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4671 473.7 -7.3 370 4672 done -0.48 - - 3046 - - - 2165 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4971 494.7 -6.9 380 4977 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.066 3582 629.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.31 -
5014 496.8 -6.8 381 5018 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2170 -656.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
5326 519.2 -6.8 392 5327 done -0.48 - - 3038 - - - 2168 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5627 540.1 -7.0 402 5628 done -0.48 - - 3037 - - - 2168 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5926 560.3 -6.7 412 5932 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.067 3581 636.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.33 -
5959 562.4 -6.7 413 5963 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.047 2166 -652.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.38 -
6282 585.5 -7.0 424 6283 done -0.48 - - 3027 - - - 2164 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6581 607.5 -7.5 434 6587 roll -0.48 - - 3018 - 2.25 0.067 3591 634.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.34 -
6630 609.7 -7.6 435 6634 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2176 -658.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.39 -
6937 636.0 -8.2 445 6938 done -0.48 - - 3017 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7237 661.3 -8.5 455 7238 done -0.48 - - 3018 - - - 2173 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7536 685.4 -8.0 465 7538 done -0.48 - - 3017 - - - 2173 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7837 709.2 -7.8 475 7843 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.068 3588 628.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.35 -
7866 711.5 -7.8 476 7873 done -0.48 0.12 0.138 3043 300.0 2.15 0.049 2173 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.32 26.40 -
8197 733.2 -6.5 487 8203 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.068 3577 638.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.35 -
8229 735.2 -6.5 488 8233 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.049 2177 -660.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.40 -
8552 757.2 -6.8 499 8553 done -0.48 - - 3035 - - - 2174 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
8851 778.8 -7.3 509 8853 done -0.48 - - 3035 - - - 2175 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9152 800.8 -7.2 519 9158 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.069 3578 637.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.35 -
9224 805.4 -7.4 521 9228 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.049 2165 -657.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.41 -
9536 830.1 -7.5 532 9542 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.068 3589 632.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.35 -
9560 830.1 -7.5 532 9566 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.050 2172 -659.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.40 -
9867 855.0 -7.5 543 9868 done -0.48 - - 3016 - - - 2172 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10167 875.2 -6.4 553 10172 roll -0.48 - - 3015 - 2.12 0.057 774 -659.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.38 -
10197 877.2 -6.4 554 10203 done -0.48 0.08 0.129 3036 262.5 2.12 0.056 2170 658.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.30 26.38 -
10527 893.7 -4.8 565 10532 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.070 3588 644.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.34 -
10591 897.0 -5.1 567 10596 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2166 -661.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.40 -
10917 916.0 -5.8 578 10918 done -0.48 - - 3027 - - - 2166 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
11217 934.2 -6.2 588 11222 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.070 3598 628.1 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.35 -
11277 938.4 -6.6 590 11282 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 2176 -661.4 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.41 -
11606 963.1 -7.8 601 11608 done -0.48 - - 3017 - - - 2173 - -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - - -
11907 987.3 -8.1 611 11912 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.070 3590 638.3 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.35 -
11960 989.9 -8.2 612 11967 done -0.48 0.12 0.137 3043 300.0 2.17 0.050 2161 -658.5 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - 26.32 26.40 -
11994 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11994 begin apogee
12001 994.8 -8.3 614 12130 done -0.22 0.22 0.118 3123 363.6 - - 2307 - - 125.12 1.210 2794 -4.7 0.405 - - - - - - 26.33 - 23.65
12133 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12133 begin climb
12136 999.4 - 618 12279 roll 0.48 0.65 0.083 3343 338.5 2.50 0.069 3703 558.4 146.0 134.10 1.178 2197 -4.5 0.398 - - - - - - 24.56 24.10 23.34
12302 992.5 5.7 624 12345 done 0.49 - - 3354 - 2.33 0.050 2292 -605.6 187.4 37.58 1.133 2030 -4.4 0.410 - - - - - - - 24.50 23.37
12649 960.7 9.1 635 12655 roll 0.49 - - 3354 - 2.35 0.070 3703 600.4 187.4 - - 2017 - - - - - - - - - 25.25 -
12678 957.5 9.3 636 12684 done 0.49 - - 3364 - 2.25 0.051 2297 -624.9 187.4 - - 2016 - - - - - - - - - 25.32 -
13008 923.6 10.5 647 13009 done 0.49 - - 3364 - - - 2292 - 187.4 - - 2015 - - - - - - - - - - -
13308 891.2 10.9 657 13313 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.070 3699 611.7 187.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.77 -
13340 887.6 11.2 658 13344 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.051 2294 -632.9 187.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.82 -
13663 848.1 12.1 669 13664 done 0.49 - - 3374 - - - 2289 - 187.4 - - 2013 - - - - - - - - - - -
13963 811.3 12.2 679 13964 done 0.49 - - 3374 - - - 2289 - 187.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
14263 774.9 12.2 689 14268 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.070 3703 620.2 187.4 - - 2013 - - - - - - - - - 26.03 -
14306 770.8 12.5 690 14310 done 0.49 - - 3384 - 2.20 0.052 2293 -640.9 187.4 - - 2012 - - - - - - - - - 26.08 -
14618 727.3 13.4 701 14619 done 0.49 - - 3384 - - - 2290 - 187.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
14918 686.1 13.7 711 14924 roll 0.49 - - 3384 - 2.28 0.070 3710 622.8 187.4 - - 2012 - - - - - - - - - 26.12 -
14978 676.8 14.5 713 14984 done 0.49 0.15 0.155 3355 -193.3 2.20 0.052 2295 -643.2 187.4 - - 2012 - - - - - - - - 26.06 26.16 -
15309 639.3 10.8 724 15310 done 0.49 - - 3355 - - - 2289 - 187.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
15608 609.7 9.6 734 15614 roll 0.49 - - 3355 - 2.28 0.070 3706 621.5 187.4 - - 2012 - - - - - - - - - 26.17 -
15641 606.6 9.8 735 15645 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.051 2296 -640.9 187.4 - - 2012 - - - - - - - - - 26.22 -
15963 574.1 9.8 746 15964 done 0.49 - - 3363 - - - 2291 - 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - - -
16263 544.4 9.9 756 16269 roll 0.49 - - 3363 - 2.22 0.070 3695 632.4 187.4 - - 2012 - - - - - - - - - 26.22 -
16293 541.1 10.2 757 16299 done 0.49 - - 3373 - 2.17 0.051 2294 -645.6 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - 26.26 -
16624 506.4 10.4 768 16625 done 0.49 - - 3373 - - - 2289 - 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - - -
16923 477.7 9.2 778 16929 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.069 3703 628.4 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - 26.25 -
16971 474.6 9.5 779 16975 done 0.49 - - 3383 - 2.20 0.051 2288 -643.2 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - 26.29 -
17278 442.5 9.8 789 17279 done 0.49 - - 3383 - - - 2283 - 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - - -
17578 412.7 9.9 799 17584 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.069 3706 624.1 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - 26.27 -
17641 406.0 10.6 801 17646 done 0.49 0.15 0.155 3353 -200.0 2.17 0.050 2298 -648.8 187.4 - - 2011 - - - - - - - - 26.20 26.31 -
17951 380.4 8.0 819 17952 done 0.49 - - 3352 - - - 2294 - 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - - -
18249 355.7 8.5 839 18255 roll 0.49 - - 3353 - 2.25 0.069 3703 626.2 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - 26.29 -
18272 354.4 8.6 840 18279 done 0.49 - - 3360 - 2.17 0.050 2294 -649.3 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - 26.32 -
18579 326.1 8.7 861 18580 done 0.49 - - 3360 - - - 2291 - 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - - -
18879 298.5 9.3 881 18880 done 0.49 - - 3360 - - - 2291 - 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - - -
19179 270.2 9.5 901 19185 roll 0.49 - - 3360 - 2.22 0.069 3702 635.6 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - 26.31 -
19217 267.0 10.1 903 19225 done 0.49 - - 3369 - 2.15 0.050 2298 -653.0 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - 26.34 -
19524 234.9 9.8 924 19526 done 0.49 - - 3369 - - - 2297 - 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - - -
19825 207.2 8.7 944 19830 roll 0.49 - - 3369 - 2.22 0.068 3705 634.2 187.4 - - 2012 - - - - - - - - - 26.32 -
19863 204.3 9.3 946 19870 done 0.49 - - 3378 - 2.15 0.050 2299 -654.0 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - 26.36 -
20170 174.5 9.7 967 20171 done 0.49 - - 3378 - - - 2296 - 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - - -
20470 146.4 9.0 987 20475 roll 0.49 - - 3378 - 2.20 0.067 3705 640.5 187.4 - - 2011 - - - - - - - - - 26.33 -
20530 140.5 9.9 991 20536 done 0.49 0.10 0.129 3354 -240.0 2.12 0.049 2307 -659.4 187.4 - - 2012 - - - - - - - - 26.26 26.37 -
20847 119.9 5.9 1012 20885 roll 0.51 - - 3362 - 2.28 0.057 887 -622.8 223.9 28.60 0.684 1880 -4.6 0.085 - - - - - - - 25.94 25.30
20928 115.3 5.4 1026 20979 done 0.53 - - 3362 - 2.22 0.055 2290 632.0 273.6 41.35 0.657 1676 -4.9 0.091 - - - - - - - 25.97 24.87
21291 90.8 8.2 1094 21298 roll 0.53 - - 3362 - 2.33 0.067 3723 615.0 273.6 - - 1668 - - - - - - - - - 25.76 -
21347 85.6 9.2 1104 21354 done 0.53 - - 3371 - 2.28 0.048 2295 -626.3 273.6 - - 1668 - - - - - - - - - 25.83 -
21667 62.4 5.7 1165 21706 roll 0.54 - - 3373 - 2.30 0.056 892 -610.0 316.0 33.47 0.637 1504 -4.9 0.051 - - - - - - - 25.51 24.95
21761 56.7 6.3 1181 21788 done 0.56 - - 3373 - 2.22 0.052 2306 636.9 342.1 21.77 0.591 1398 -4.9 0.049 - - - - - - - 25.60 24.79
22101 34.3 5.9 1245 22138 done 0.57 - - 3373 - - - 2306 - 380.5 30.88 0.604 1240 -5.1 0.031 - - - - - - - - 24.86
22457 10.2 9.3 1311 22464 roll 0.57 - - 3373 - 2.25 0.054 887 -630.7 380.5 - - 1233 - - - - - - - - - 25.72 -
22514 4.8 8.9 1321 22521 done 0.57 - - 3373 - 2.20 0.050 2301 642.7 380.5 - - 1233 - - - - - - - - - 25.77 -
22528 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22528 begin surface coast
22575 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22576 begin surface
SM 1.72 - - - - -9.46 8.40 0.031 115 -387.9 0.20 0.073 2165 -680.0 383.65 - - 1228 - - - - - - - -