OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 51 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.75 of 147.00 AH used of 24V (92.69% remains)
• Previous NAKs 12, Timeouts 0 • 6.90 of 122.20 AH used of 10V (94.35% remains)
• Surface angle -66.9 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 300.25, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.5 m • Transponder ping count: 69
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 49 VBD -0.68 - - 102 - - - 2301 - -117.3 -32.12 - 2570 - - - - - - - - - - -
52 3.2 -4.9 3 87 roll -0.68 7.00 0.249 1845 249.0 2.35 0.070 894 -598.7 -117.3 -22.88 - 3412 -36.8 - - - - - - - - - -
302 32.7 -12.9 25 307 done -0.53 0.17 0.137 1886 241.2 2.25 0.050 2301 625.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
627 63.6 -8.5 55 631 roll -0.57 - - 1887 - 2.28 0.051 881 -622.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
749 73.7 -7.8 65 757 done -0.65 0.08 0.086 1829 -725.0 2.25 0.046 2305 632.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1067 109.0 -11.1 84 1072 roll -0.47 0.20 0.137 1894 325.0 2.25 0.051 892 -628.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1113 113.0 -7.6 86 1117 done -0.60 - - 1890 - 2.22 0.050 2301 634.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1440 136.6 -7.6 102 1442 done -0.70 0.15 0.058 1813 -513.3 - - 2301 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1747 168.9 -9.7 114 1749 done -0.53 0.25 0.128 1889 304.0 - - 2301 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2053 186.5 -5.5 124 2055 done -0.70 0.15 0.059 1812 -513.3 - - 2301 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2359 214.7 -9.1 134 2364 roll -0.57 0.17 0.130 1870 341.2 2.22 0.054 894 -633.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2414 218.6 -6.0 135 2418 done -0.70 - - 1863 - 2.22 0.051 2306 636.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2733 237.0 -5.6 146 2735 done -0.78 0.12 0.065 1795 -566.7 - - 2306 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3039 266.2 -10.0 156 3044 roll -0.60 0.22 0.131 1866 322.7 2.25 0.053 882 -632.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3083 269.6 -6.5 157 3087 done -0.73 - - 1863 - 2.25 0.051 2308 633.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3413 288.0 -5.6 168 3415 done -0.82 0.15 0.062 1788 -500.0 - - 2308 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3748 320.7 -10.1 176 3753 roll -0.62 0.22 0.133 1861 331.8 2.25 0.054 893 -628.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3810 325.3 -6.5 177 3814 done -0.73 - - 1861 - 2.25 0.050 2314 631.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4176 348.7 -6.4 183 4181 roll -0.83 0.15 0.061 1787 -493.3 2.28 0.054 883 -627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4209 352.0 -10.4 183 4214 done -0.65 0.28 0.136 1864 275.0 2.25 0.048 2309 633.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4536 373.1 -6.3 189 4537 done -0.77 0.12 0.071 1803 -508.3 - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4838 399.6 -8.8 194 4843 roll -0.64 0.20 0.129 1861 290.0 2.25 0.059 3717 625.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4883 402.4 -5.1 194 4888 done -0.81 0.12 0.067 1802 -491.7 2.20 0.041 2294 -646.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5198 427.7 -8.2 200 5202 roll -0.69 0.17 0.130 1853 300.0 2.22 0.059 895 -630.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5260 431.6 -5.8 201 5264 done -0.79 - - 1850 - 2.22 0.049 2306 635.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5626 452.5 -5.8 207 5631 roll -0.86 0.12 0.069 1787 -525.0 2.25 0.053 889 -629.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5666 455.9 -9.5 207 5671 done -0.68 0.25 0.138 1856 276.0 2.25 0.054 2314 633.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5987 473.5 -5.3 213 5989 done -0.79 0.10 0.078 1805 -510.0 - - 2314 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6290 496.8 -7.8 218 6294 roll -0.70 0.15 0.133 1848 286.7 2.25 0.053 896 -630.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6345 500.6 -7.2 218 6351 done -0.79 - - 1848 - 2.22 0.051 2308 636.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6655 518.9 -6.0 224 6657 done -0.87 0.12 0.069 1784 -533.3 - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6957 548.1 -9.8 229 6962 roll -0.70 0.17 0.135 1842 341.2 2.25 0.054 891 -629.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7012 552.6 -7.6 229 7019 done -0.77 - - 1836 - 2.22 0.051 2305 636.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7323 574.3 -7.1 235 7324 done -0.81 - - 1837 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7626 594.6 -6.6 240 7627 done -0.86 0.08 0.092 1794 -537.5 - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7929 620.3 -8.6 245 7930 done -0.74 0.17 0.133 1844 294.1 - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8232 637.8 -5.6 250 8234 done -0.83 0.10 0.086 1802 -420.0 - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8535 661.0 -7.7 255 8539 roll -0.74 0.15 0.135 1845 286.7 2.25 0.061 892 -628.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8590 664.8 -6.2 255 8596 done -0.83 - - 1837 - 2.22 0.054 2302 635.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8900 683.7 -6.1 261 8902 done -0.89 0.12 0.081 1783 -450.0 - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9203 709.8 -8.8 266 9207 roll -0.73 0.17 0.139 1838 323.5 2.25 0.062 897 -624.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9235 712.2 -6.9 266 9239 done -0.77 - - 1836 - 2.22 0.055 2302 632.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9562 731.9 -6.1 272 9563 done -0.83 - - 1836 - - - 2302 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9865 751.4 -6.4 277 9867 done -0.89 0.12 0.084 1785 -425.0 - - 2302 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10168 779.2 -9.3 282 10173 roll -0.74 0.17 0.143 1840 323.5 2.25 0.061 899 -623.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10212 782.7 -7.6 282 10216 done -0.83 - - 1836 - 2.22 0.052 2304 632.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10533 802.6 -6.2 288 10535 done -0.90 0.12 0.086 1787 -408.3 - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10836 828.0 -8.4 293 10841 roll -0.76 0.17 0.146 1842 323.5 2.25 0.058 897 -625.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10886 831.7 -7.0 293 10890 done -0.85 - - 1836 - 2.22 0.057 2302 632.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11201 850.0 -5.8 299 11203 done -0.92 0.12 0.088 1788 -400.0 - - 2301 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11504 872.9 -7.6 304 11506 done -0.79 0.15 0.149 1829 273.3 - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11808 889.9 -5.6 309 11809 done -0.84 - - 1829 - - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12111 907.5 -5.8 314 12115 roll -0.89 0.10 0.096 1794 -350.0 2.25 0.064 900 -623.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12166 911.8 -8.2 314 12173 done -0.77 0.17 0.158 1831 217.6 2.22 0.052 2305 632.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12476 929.2 -5.6 320 12477 done -0.84 - - 1831 - - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12778 946.3 -5.6 325 12783 roll -0.91 0.12 0.098 1788 -358.3 2.28 0.064 890 -620.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12828 950.1 -8.8 325 12833 done -0.78 0.20 0.160 1834 230.0 2.25 0.052 2308 630.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13139 967.3 -5.4 330 13143 roll -0.86 - - 1842 - 2.28 0.061 893 -620.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13172 969.4 -6.3 330 13176 done -0.96 0.15 0.092 1782 -400.0 2.22 0.054 2303 635.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13440 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13440 begin apogee
13446 990.9 8.1 335 13542 done -0.22 0.55 0.153 1949 303.6 - - 2303 - - 92.93 1.347 2931 -5.1 0.392 - - - - - - - - -
13542 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13542 begin climb
13545 992.3 - 336 13647 done 0.68 0.62 0.104 2146 317.7 - - 2303 - 117.3 98.82 1.322 2452 -4.8 0.378 - - - - - - - - -
13927 969.7 7.5 343 13928 done 0.40 0.22 0.171 2089 -259.1 - - 2303 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14230 954.3 5.0 348 14248 roll 0.37 - - 2097 - 2.42 0.066 900 -579.8 132.4 11.95 1.180 2390 -4.3 0.359 - - - - - - - - -
14260 952.7 5.0 348 14279 done 0.38 - - 2097 - 2.33 0.058 2304 602.6 146.0 13.20 1.176 2334 -4.2 0.357 - - - - - - - - -
14595 933.1 5.9 354 14600 roll 0.34 0.10 0.170 2073 -240.0 2.35 0.069 3716 600.9 146.0 - - 2330 - - - - - - - - - - -
14616 931.7 6.3 354 14620 done 0.34 - - 2081 - 2.28 0.046 2310 -616.7 146.0 - - 2329 - - - - - - - - - - -
14960 914.1 5.1 360 14975 roll 0.35 - - 2091 - 2.35 0.064 891 -603.8 157.5 10.35 1.142 2287 -4.1 0.338 - - - - - - - - -
14992 912.2 4.8 360 15019 done 0.38 - - 2091 - 2.33 0.054 2310 609.0 179.0 19.60 1.215 2200 -4.4 0.346 - - - - - - - - -
15322 894.2 5.4 366 15326 roll 0.38 - - 2091 - 2.33 0.064 3713 602.1 180.9 - - 2195 - - - - - - - - - - -
15344 892.7 6.0 366 15348 done 0.38 - - 2101 - 2.28 0.044 2302 -618.9 180.9 - - 2195 - - - - - - - - - - -
15687 872.9 5.8 372 15689 done 0.38 - - 2101 - - - 2302 - 180.9 - - 2194 - - - - - - - - - - -
15991 855.2 5.9 377 15995 roll 0.38 - - 2101 - 2.33 0.063 3720 608.6 180.9 - - 2194 - - - - - - - - - - -
16018 853.2 7.0 377 16023 done 0.31 0.17 0.163 2066 -205.9 2.25 0.047 2304 -629.3 180.9 - - 2193 - - - - - - - - - - -
16350 836.1 5.3 383 16362 roll 0.58 0.20 0.077 2148 410.0 2.30 0.064 883 -617.8 185.5 6.00 0.968 2173 -3.3 0.299 - - - - - - - - -
16429 830.2 8.9 384 16434 done 0.42 0.22 0.159 2086 -281.8 2.30 0.057 2307 619.1 185.5 - - 2172 - - - - - - - - - - -
16778 809.3 6.0 390 16782 roll 0.48 - - 2086 - 2.28 0.063 3714 617.1 185.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
16827 805.6 6.9 390 16831 done 0.48 - - 2094 - 2.25 0.045 2295 -630.7 185.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17142 784.5 6.8 396 17143 done 0.48 - - 2094 - - - 2295 - 185.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17445 764.9 6.4 401 17449 roll 0.48 - - 2094 - 2.33 0.062 3724 613.3 185.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17478 762.5 8.0 401 17482 done 0.48 - - 2104 - 2.25 0.048 2298 -633.8 185.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17810 740.1 6.7 407 17814 roll 0.48 - - 2104 - 2.30 0.065 3717 617.0 185.5 - - 2170 - - - - - - - - - - -
17843 737.6 8.0 407 17847 done 0.40 0.12 0.171 2084 -166.7 2.22 0.047 2303 -636.9 185.5 - - 2170 - - - - - - - - - - -
18169 720.1 5.3 413 18177 done 0.48 - - 2084 - - - 2303 - 191.2 6.00 0.914 2151 -3.2 0.259 - - - - - - - - -
18473 704.8 5.0 418 18489 done 0.58 0.15 0.069 2146 413.3 - - 2302 - 206.0 14.12 1.081 2091 -4.2 0.288 - - - - - - - - -
18775 679.9 8.5 423 18780 roll 0.39 0.20 0.156 2085 -305.0 2.33 0.060 3720 608.6 206.0 - - 2087 - - - - - - - - - - -
18813 677.1 6.9 423 18817 done 0.43 - - 2094 - 2.25 0.044 2302 -630.2 206.0 - - 2086 - - - - - - - - - - -
19134 659.9 5.4 429 19141 done 0.51 - - 2094 - - - 2302 - 210.3 4.75 0.798 2074 -2.5 0.217 - - - - - - - - -
19437 644.0 5.3 434 19452 roll 0.58 0.10 0.077 2143 490.0 2.35 0.059 3711 599.6 217.3 7.57 0.943 2045 -3.8 0.272 - - - - - - - - -
19469 641.5 9.0 434 19473 done 0.42 0.22 0.164 2093 -227.3 2.25 0.050 2300 -627.1 217.3 - - 2044 - - - - - - - - - - -
19801 625.3 4.7 440 19825 done 0.53 0.08 0.085 2135 525.0 - - 2300 - 240.9 21.25 1.058 1949 -4.5 0.275 - - - - - - - - -
20104 602.2 7.8 445 20106 done 0.44 0.15 0.147 2094 -273.3 - - 2300 - 240.9 - - 1943 - - - - - - - - - - -
20407 584.7 5.7 450 20408 done 0.56 0.10 0.071 2145 510.0 - - 2300 - 240.9 - - 1942 - - - - - - - - - - -
20710 557.2 9.3 455 20715 roll 0.43 0.17 0.146 2090 -323.5 2.30 0.063 3713 614.3 240.9 - - 1942 - - - - - - - - - - -
20743 554.4 6.6 455 20746 done 0.49 - - 2098 - 2.22 0.043 2301 -636.0 240.9 - - 1942 - - - - - - - - - - -
21075 533.2 6.2 461 21079 roll 0.59 0.10 0.080 2162 640.0 2.28 0.056 888 -619.7 240.9 - - 1941 - - - - - - - - - - -
21096 531.5 8.6 461 21101 done 0.59 0.15 0.149 2123 -260.0 2.28 0.051 2314 625.4 240.9 - - 1940 - - - - - - - - - - -
21433 506.7 7.2 467 21437 roll 0.59 - - 2123 - 2.25 0.058 3711 620.9 240.9 - - 1940 - - - - - - - - - - -
21494 501.8 8.7 467 21501 done 0.53 - - 2131 - 2.25 0.042 2300 -627.1 240.9 - - 1940 - - - - - - - - - - -
21804 479.4 7.3 473 21806 done 0.47 0.12 0.156 2098 -275.0 - - 2300 - 240.9 - - 1940 - - - - - - - - - - -
22107 463.7 5.1 478 22121 done 0.61 0.12 0.065 2158 500.0 - - 2300 - 253.5 10.93 0.906 1897 -3.9 0.209 - - - - - - - - -
22411 436.4 9.3 483 22415 roll 0.45 0.20 0.150 2099 -295.0 2.30 0.064 3713 614.3 253.5 - - 1893 - - - - - - - - - - -
22455 432.9 6.2 483 22459 done 0.53 - - 2107 - 2.22 0.042 2303 -635.1 253.5 - - 1893 - - - - - - - - - - -
22770 413.0 6.4 489 22772 done 0.61 0.10 0.077 2164 570.0 - - 2302 - 253.5 - - 1892 - - - - - - - - - - -
23073 382.6 10.2 494 23078 roll 0.43 0.22 0.149 2094 -318.2 2.28 0.057 3711 618.0 253.5 - - 1892 - - - - - - - - - - -
23106 379.7 7.5 494 23110 done 0.49 - - 2102 - 2.22 0.041 2296 -637.4 253.5 - - 1892 - - - - - - - - - - -
23432 359.5 6.1 500 23437 roll 0.61 0.10 0.078 2170 680.0 2.22 0.057 893 -632.0 253.5 - - 1892 - - - - - - - - - - -
23459 357.4 7.6 500 23464 done 0.56 0.17 0.146 2122 -282.4 2.25 0.054 2312 630.7 253.5 - - 1892 - - - - - - - - - - -
23791 336.2 6.1 506 23795 roll 0.56 - - 2122 - 2.25 0.058 3723 627.1 253.5 - - 1892 - - - - - - - - - - -
23840 332.8 7.1 506 23844 done 0.56 - - 2130 - 2.22 0.041 2297 -642.3 253.5 - - 1892 - - - - - - - - - - -
24155 313.8 6.0 512 24159 roll 0.56 - - 2130 - 2.28 0.058 3717 622.8 253.5 - - 1892 - - - - - - - - - - -
24176 312.3 6.7 512 24181 done 0.52 0.12 0.153 2106 -200.0 2.22 0.043 2292 -641.9 253.5 - - 1891 - - - - - - - - - - -
24515 295.9 5.1 519 24534 roll 0.65 0.12 0.065 2182 633.3 2.33 0.059 884 -604.3 266.6 11.80 0.818 1843 -4.1 0.153 - - - - - - - - -
24547 293.5 9.0 520 24552 done 0.53 0.25 0.148 2111 -284.0 2.28 0.048 2315 627.6 266.6 - - 1842 - - - - - - - - - - -
24882 273.0 6.0 531 24886 roll 0.65 0.12 0.061 2175 533.3 2.25 0.062 3713 621.3 266.6 - - 1839 - - - - - - - - - - -
24914 269.8 11.8 532 24919 done 0.47 0.30 0.160 2101 -246.7 2.22 0.041 2298 -637.4 266.6 - - 1839 - - - - - - - - - - -
25244 248.3 7.1 543 25248 roll 0.89 0.25 0.067 2201 400.0 2.25 0.054 890 -625.8 266.6 - - 1839 - - - - - - - - - - -
25322 241.2 10.6 545 25326 done 0.68 0.20 0.155 2146 -275.0 2.25 0.048 2309 630.7 266.6 - - 1838 - - - - - - - - - - -
25640 215.3 8.0 556 25644 roll 0.63 - - 2146 - 2.25 0.058 3717 625.8 266.6 - - 1838 - - - - - - - - - - -
25689 210.7 8.9 557 25694 done 0.55 0.15 0.151 2114 -213.3 2.22 0.041 2293 -641.4 266.6 - - 1838 - - - - - - - - - - -
26002 192.5 5.5 567 26004 done 0.68 0.12 0.063 2177 525.0 - - 2293 - 266.6 - - 1838 - - - - - - - - - - -
26308 165.1 9.1 577 26310 done 0.50 0.25 0.148 2106 -284.0 - - 2292 - 266.6 - - 1838 - - - - - - - - - - -
26616 145.2 6.7 588 26621 roll 1.03 0.32 0.067 2232 393.8 2.28 0.059 3710 621.9 266.6 - - 1837 - - - - - - - - - - -
26679 138.8 11.2 591 26684 done 0.63 0.38 0.163 2133 -260.5 2.20 0.043 2304 -639.1 266.6 - - 1837 - - - - - - - - - - -
27006 121.8 4.8 607 27030 roll 0.84 0.17 0.064 2217 494.1 2.33 0.057 892 -606.0 287.7 17.70 0.737 1756 -4.6 0.079 - - - - - - - - -
27077 116.2 7.8 610 27082 done 0.71 0.22 0.140 2152 -295.5 2.25 0.047 2307 628.9 287.7 - - 1755 - - - - - - - - - - -
27404 97.6 5.1 626 27419 roll 0.83 0.10 0.071 2208 560.0 2.28 0.058 3710 615.4 298.3 9.82 0.679 1713 -4.3 0.064 - - - - - - - - -
27449 94.2 8.7 628 27454 done 0.63 0.28 0.141 2138 -250.0 2.20 0.041 2301 -640.5 298.3 - - 1713 - - - - - - - - - - -
27771 78.5 5.4 644 27776 roll 1.11 0.28 0.066 2246 385.7 2.25 0.054 893 -625.8 301.4 - - 1710 - - - - - - - - - - -
27823 75.0 8.5 648 27827 done 1.02 0.10 0.153 2222 -240.0 2.25 0.046 2314 631.6 301.4 - - 1709 - - - - - - - - - - -
28148 45.4 8.1 678 28153 roll 0.84 0.15 0.146 2177 -300.0 2.25 0.056 3718 624.0 301.4 - - 1710 - - - - - - - - - - -
28255 38.2 6.8 687 28259 done 0.84 - - 2186 - 2.22 0.041 2297 -640.1 301.4 - - 1709 - - - - - - - - - - -
28581 18.3 6.6 717 28585 roll 0.84 - - 2196 - 2.25 0.054 883 -628.4 301.4 - - 1709 - - - - - - - - - - -
28606 16.6 6.0 719 28610 done 0.84 - - 2196 - 2.25 0.048 2310 634.2 301.4 - - 1708 - - - - - - - - - - -
28823 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28823 begin surface coast
28847 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28847 begin surface
SM 1.99 - - - - -8.61 5.53 0.052 101 -378.8 - - 2310 - 300.25 - - 1707 - - - - - - - -