OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 508 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 171.88 of 350.00 AH used of 24V (50.89% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.5 deg, depth 0.14 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 129 VBD -1.32 - - 234 - - - 2731 - -194.6 -104.22 - 3178 - - - - - - - - - - -
136 4.1 -14.9 19 161 roll -1.32 9.18 0.369 2241 218.6 1.73 0.063 1645 -627.7 -194.6 -9.88 - 3734 -56.3 - - - - - - - 14.13 14.67 14.87
197 22.7 -24.0 29 204 done -1.32 - - 2236 - 1.77 0.054 2735 615.8 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.59 -
392 70.7 -22.8 49 397 roll -1.32 - - 2227 - 1.75 0.063 3782 598.3 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.58 -
480 90.1 -22.7 57 487 done -1.32 - - 2227 - 1.67 0.031 2643 -682.0 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.77 -
667 130.3 -20.1 76 672 roll -1.32 - - 2219 - 1.88 0.067 3778 603.7 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.64 -
724 140.8 -19.1 81 731 done -1.32 0.12 0.289 2243 200.0 1.65 0.030 2672 -670.3 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.33 14.73 -
911 176.6 -18.2 100 912 done -1.32 - - 2244 - - - 2672 - -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - - -
1090 208.2 -17.9 118 1096 roll -1.32 - - 2237 - 1.83 0.067 3778 604.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.66 -
1145 217.8 -17.9 123 1150 done -1.32 - - 2237 - 1.65 0.031 2658 -678.8 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.83 -
1338 249.2 -15.1 142 1344 roll -1.32 - - 2229 - 1.90 0.067 3799 600.5 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.64 -
1387 256.3 -16.2 146 1394 done -1.32 - - 2228 - 1.73 0.030 2662 -657.2 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.78 -
1573 285.7 -15.4 165 1578 roll -1.32 - - 2228 - 1.52 0.032 1646 -668.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.76 -
1611 291.0 -15.7 168 1619 done -1.32 - - 2221 - 1.77 0.052 2723 608.5 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.66 -
1797 322.9 -16.9 187 1803 roll -1.32 - - 2213 - 1.73 0.068 3785 613.9 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.67 -
1842 330.4 -17.0 191 1848 done -1.32 0.15 0.280 2242 193.3 1.67 0.031 2646 -682.0 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - 14.38 14.84 -
2036 359.6 -14.7 210 2041 roll -1.32 - - 2245 - 1.52 0.034 1633 -666.4 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.74 -
2061 363.1 -14.6 212 2066 done -1.32 - - 2239 - 1.83 0.054 2741 605.5 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.67 -
2255 391.6 -14.8 231 2260 roll -1.32 - - 2231 - 1.70 0.070 3782 612.4 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.66 -
2299 398.4 -15.4 235 2304 done -1.32 - - 2231 - 1.65 0.032 2665 -677.0 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.83 -
2493 428.6 -15.7 254 2498 roll -1.32 - - 2231 - 1.55 0.034 1642 -660.0 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.76 -
2547 436.7 -15.4 259 2552 done -1.32 - - 2223 - 1.75 0.054 2726 619.4 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.69 -
2742 467.4 -15.4 278 2747 roll -1.32 - - 2215 - 1.73 0.070 3779 608.7 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.65 -
2769 471.3 -15.8 280 2776 done -1.32 0.15 0.275 2248 220.0 1.65 0.033 2663 -676.4 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - 14.36 14.82 -
2956 499.0 -14.8 299 2961 roll -1.32 - - 2241 - 1.88 0.073 3782 595.2 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.65 -
2990 504.2 -15.0 302 2995 done -1.32 - - 2242 - 1.67 0.033 2661 -671.3 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.81 -
3184 533.0 -14.8 321 3189 roll -1.32 - - 2233 - 1.88 0.073 3779 594.7 -194.6 - - 3724 - - - - - - - - - 14.65 -
3209 536.7 -14.8 323 3214 done -1.32 - - 2232 - 1.67 0.034 2651 -675.4 -194.6 - - 3724 - - - - - - - - - 14.82 -
3403 564.6 -14.3 342 3409 roll -1.32 - - 2224 - 1.90 0.074 3778 593.2 -194.6 - - 3722 - - - - - - - - - 14.63 -
3529 583.7 -15.4 354 3534 done -1.32 - - 2224 - 1.67 0.034 2672 -662.3 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - - 14.80 -
3733 612.4 -13.9 370 3738 roll -1.32 - - 2224 - 1.58 0.037 1651 -646.2 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.73 -
3765 615.9 -14.1 371 3771 done -1.32 0.12 0.282 2242 150.0 1.77 0.059 2729 609.0 -194.6 - - 3717 - - - - - - - - 14.36 14.66 -
3964 644.0 -13.6 381 3970 roll -1.32 - - 2237 - 1.75 0.078 3778 599.4 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.59 -
4008 651.3 -14.4 383 4014 done -1.32 - - 2237 - 1.73 0.035 2662 -645.1 -194.6 - - 3715 - - - - - - - - - 14.74 -
4212 680.7 -14.1 393 4217 roll -1.32 - - 2228 - 1.90 0.078 3779 587.9 -194.6 - - 3712 - - - - - - - - - 14.60 -
4266 687.3 -14.8 395 4271 done -1.32 - - 2228 - 1.67 0.035 2675 -661.1 -194.6 - - 3713 - - - - - - - - - 14.78 -
4460 717.0 -14.0 405 4461 done -1.32 - - 2228 - - - 2675 - -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - - -
4640 743.1 -14.8 414 4645 roll -1.32 - - 2219 - 1.90 0.081 3782 582.6 -194.6 - - 3708 - - - - - - - - - 14.57 -
4698 749.8 -14.7 416 4705 done -1.32 0.12 0.280 2245 216.7 1.62 0.038 2726 -651.9 -194.6 - - 3706 - - - - - - - - 14.30 14.75 -
4889 779.8 -15.2 426 4890 done -1.32 - - 2245 - - - 2723 - -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - - -
5065 805.5 -14.4 435 5070 roll -1.32 - - 2239 - 1.83 0.090 3772 573.2 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.50 -
5077 805.5 -14.4 435 5082 done -1.32 - - 2245 - 1.62 0.044 2727 -645.1 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - - 14.73 -
5272 836.2 -14.7 445 5273 done -1.32 - - 2239 - - - 2727 - -194.6 - - 3700 - - - - - - - - - - -
5451 861.7 -14.0 454 5456 roll -1.32 - - 2231 - 1.83 0.087 3777 573.8 -194.6 - - 3698 - - - - - - - - - 14.50 -
5523 871.3 -14.6 457 5528 done -1.32 - - 2230 - 1.65 0.041 2715 -643.6 -194.6 - - 3698 - - - - - - - - - 14.71 -
5718 900.6 -14.3 467 5723 roll -1.32 - - 2222 - 1.85 0.087 3775 573.0 -194.6 - - 3698 - - - - - - - - - 14.48 -
5791 910.7 -15.3 470 5796 done -1.32 - - 2222 - 1.65 0.040 2717 -641.2 -194.6 - - 3695 - - - - - - - - - 14.70 -
5985 941.2 -15.1 480 5991 roll -1.32 - - 2222 - 1.65 0.041 1701 -615.8 -194.6 - - 3693 - - - - - - - - - 14.55 -
6018 945.0 -15.1 481 6024 done -1.32 0.15 0.279 2247 166.7 1.73 0.070 2719 588.4 -194.6 - - 3693 - - - - - - - - 14.16 14.50 -
6216 974.7 -14.6 491 6221 roll -1.32 - - 2241 - 1.85 0.096 3776 571.4 -194.6 - - 3691 - - - - - - - - - 14.42 -
6289 985.3 -15.4 494 6294 done -1.32 - - 2241 - 1.65 0.043 2736 -630.3 -194.6 - - 3690 - - - - - - - - - 14.69 -
6319 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6320 begin apogee
6328 991.9 -16.3 496 6511 done -0.22 1.27 0.224 2593 277.2 - - 2101 - - 175.82 1.820 2936 -4.3 0.431 - - - - - - 14.00 - 13.28
6512 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6513 begin climb
6516 1003.9 - 505 6707 roll 1.32 1.48 0.080 3112 350.7 1.77 0.059 1064 -585.9 194.6 181.30 1.818 2142 -4.4 0.446 - - - - - - 14.23 14.18 13.28
6806 976.6 14.6 520 6812 done 1.32 - - 3112 - 1.77 0.067 2098 584.2 194.6 - - 2131 - - - - - - - - - 14.46 -
7011 946.5 14.8 530 7012 done 1.32 - - 3112 - - - 2098 - 194.6 - - 2128 - - - - - - - - - - -
7190 920.3 14.4 539 7195 roll 1.32 - - 3119 - 1.73 0.059 1057 -601.7 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.67 -
7311 904.7 15.2 544 7318 done 1.32 - - 3119 - 1.77 0.065 2112 596.0 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.62 -
7494 875.0 14.6 554 7499 roll 1.32 - - 3119 - 1.83 0.088 3162 573.8 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.57 -
7528 871.4 14.8 555 7533 done 1.32 - - 3127 - 1.67 0.041 2114 -627.5 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.70 -
7722 840.8 14.8 565 7727 roll 1.32 - - 3135 - 1.75 0.059 1042 -612.6 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.66 -
7800 831.3 14.9 568 7807 done 1.32 0.15 0.310 3105 -200.0 1.77 0.062 2104 600.0 194.6 - - 2124 - - - - - - - - 14.25 14.62 -
7985 803.4 13.7 578 7991 roll 1.32 - - 3110 - 1.80 0.054 1037 -592.8 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.62 -
8038 797.3 13.8 580 8043 done 1.32 - - 3110 - 1.80 0.061 2109 595.6 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.59 -
8233 768.6 14.2 590 8234 done 1.32 - - 3109 - - - 2109 - 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
8412 742.7 14.8 599 8417 roll 1.32 - - 3110 - 1.77 0.081 3156 591.5 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.57 -
8424 742.7 14.8 599 8429 done 1.32 - - 3117 - 1.67 0.037 2094 -635.9 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.71 -
8619 711.8 15.1 609 8624 roll 1.32 - - 3117 - 1.85 0.078 3162 577.3 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.54 -
8656 707.9 15.5 610 8663 done 1.32 - - 3125 - 1.70 0.037 2088 -631.8 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.70 -
8843 678.3 14.5 620 8849 roll 1.32 - - 3126 - 1.88 0.078 3148 563.8 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.47 -
8867 674.6 14.6 621 8873 done 1.32 0.15 0.317 3103 -153.3 1.67 0.036 2094 -631.1 194.6 - - 2118 - - - - - - - - 14.18 14.69 -
9075 646.5 13.5 631 9077 done 1.32 - - 3103 - - - 2094 - 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
9252 623.1 13.0 640 9257 roll 1.32 - - 3103 - 1.85 0.078 3161 576.8 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.51 -
9304 617.1 13.2 642 9310 done 1.32 - - 3109 - 1.70 0.037 2092 -628.8 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.66 -
9501 591.7 12.6 655 9506 roll 1.32 - - 3116 - 1.70 0.053 1046 -615.3 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.57 -
9626 575.8 12.3 667 9631 done 1.32 - - 3117 - 1.75 0.056 2100 602.3 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.54 -
9820 551.6 12.8 686 9821 done 1.32 - - 3118 - - - 2103 - 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - - -
10000 530.3 11.9 704 10005 roll 1.32 - - 3117 - 1.80 0.079 3155 584.4 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.47 -
10099 518.6 12.3 713 10106 done 1.32 - - 3124 - 1.67 0.037 2098 -632.9 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.65 -
10285 496.8 11.1 732 10290 roll 1.32 - - 3125 - 1.85 0.076 3161 574.6 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.45 -
10381 486.1 11.9 741 10387 done 1.32 0.15 0.313 3102 -153.3 1.70 0.035 2095 -627.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.09 14.64 -
10577 464.2 11.2 760 10582 roll 1.32 - - 3110 - 1.70 0.051 1054 -612.4 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.54 -
10772 443.2 10.6 779 10778 done 1.32 - - 3108 - 1.77 0.055 2112 597.7 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.48 -
10966 422.6 10.1 798 10971 roll 1.33 - - 3108 - 1.77 0.076 3159 591.5 199.5 - - 2117 - - - - - - - - - 14.44 -
11013 417.8 11.0 802 11020 done 1.33 - - 3115 - 1.67 0.034 2097 -635.9 199.5 - - 2117 - - - - - - - - - 14.64 -
11200 397.7 11.1 821 11205 roll 1.33 - - 3123 - 1.67 0.049 1055 -624.0 199.5 - - 2117 - - - - - - - - - 14.52 -
11273 389.6 10.9 828 11279 done 1.33 - - 3123 - 1.77 0.055 2096 588.1 199.5 - - 2117 - - - - - - - - - 14.42 -
11467 369.1 10.6 847 11472 roll 1.33 - - 3123 - 1.80 0.075 3161 591.7 199.5 - - 2117 - - - - - - - - - 14.45 -
11491 366.6 10.6 849 11496 done 1.33 - - 3131 - 1.70 0.034 2090 -630.0 199.5 - - 2117 - - - - - - - - - 14.61 -
11685 347.4 9.7 868 11705 done 1.36 - - 3131 - - - 2090 - 215.1 16.12 1.165 2057 -3.7 0.205 - - - - - - - - 13.83
11885 327.6 9.7 888 11906 roll 1.40 - - 3131 - 1.88 0.073 3156 567.0 232.4 16.75 1.139 1985 -4.3 0.228 - - - - - - - 14.64 13.87
11966 319.9 10.4 895 11973 done 1.40 - - 3139 - 1.70 0.034 2102 -620.0 232.4 - - 1979 - - - - - - - - - 14.59 -
12152 300.2 10.0 914 12163 roll 1.42 - - 3139 - 1.83 0.072 3149 572.1 240.6 2.83 0.672 1963 -5.7 0.466 - - - - - - - 14.56 13.42
12217 293.4 10.5 920 12224 done 1.42 - - 3147 - 1.65 0.034 2101 -635.2 240.6 1.90 0.214 1957 -3.2 0.799 - - - - - - - 14.64 14.14
12412 273.7 10.2 939 12424 roll 1.42 - - 3154 - 1.70 0.049 1065 -609.4 242.3 3.05 0.770 1953 -1.3 0.086 - - - - - - - 14.66 13.43
12540 259.9 10.9 951 12546 done 1.42 - - 3154 - 1.73 0.054 2111 604.6 242.3 1.92 0.217 1949 -2.1 0.460 - - - - - - - 14.54 14.06
12735 238.7 10.7 970 12742 roll 1.42 - - 3155 - 1.77 0.069 3151 587.6 242.3 1.98 0.207 1952 1.5 -0.322 - - - - - - - 14.52 14.04
12866 224.7 11.1 982 12874 done 1.42 0.15 0.320 3132 -153.3 1.65 0.034 2092 -641.8 242.3 2.10 0.327 1951 - - - - - - - - 14.12 14.65 13.27
13053 205.3 9.6 1001 13083 roll 1.46 - - 3132 - 1.77 0.067 3152 598.9 261.7 22.88 0.968 1865 -3.8 0.147 - - - - - - - 14.66 13.98
13130 197.9 10.3 1008 13135 done 1.46 - - 3137 - 1.65 0.033 2099 -638.2 261.7 - - 1862 - - - - - - - - - 14.66 -
13324 177.4 11.0 1027 13329 roll 1.46 - - 3145 - 1.73 0.048 1057 -602.3 261.7 - - 1861 - - - - - - - - - 14.47 -
13383 171.8 10.9 1032 13389 done 1.46 - - 3144 - 1.73 0.051 2110 608.7 261.7 - - 1861 - - - - - - - - - 14.55 -
13568 153.6 9.3 1051 13598 roll 1.51 - - 3142 - 1.73 0.069 3156 604.6 288.8 23.40 0.890 1754 -4.6 0.146 - - - - - - - 14.65 14.00
13684 141.5 10.8 1062 13689 done 1.51 - - 3153 - 1.65 0.033 2101 -639.4 288.8 - - 1750 - - - - - - - - - 14.62 -
13878 123.0 9.3 1081 13899 roll 1.57 - - 3160 - 1.65 0.044 1057 -632.7 316.0 14.40 0.476 1654 -6.7 0.318 - - - - - - - 14.68 14.09
14000 111.8 9.6 1092 14018 done 1.60 - - 3160 - 1.70 0.050 2099 612.9 335.2 12.93 0.437 1572 -6.3 0.299 - - - - - - - 14.57 14.10
14198 91.0 10.4 1112 14204 roll 1.60 - - 3160 - 1.83 0.070 3155 577.0 335.2 1.58 0.190 1572 - - - - - - - - - 14.55 14.28
14305 80.5 9.0 1122 14331 done 1.67 0.15 0.122 3229 460.0 1.62 0.032 2095 -654.3 369.1 20.35 0.359 1431 -6.9 0.287 - - - - - - 14.59 14.66 14.19
14520 56.2 10.5 1143 14526 roll 1.67 - - 3229 - 1.77 0.063 3153 597.7 369.1 1.50 0.190 1433 - - - - - - - - - 14.54 14.20
14671 39.3 11.0 1157 14679 done 1.67 - - 3236 - 1.65 0.031 2110 -632.1 369.1 1.45 0.172 1433 - - - - - - - - - 14.62 14.33
14859 19.2 10.2 1181 14867 roll 1.68 - - 3244 - 1.73 0.047 1061 -606.4 372.6 3.20 0.189 1419 -4.4 0.082 - - - - - - - 14.56 14.24
14910 13.9 10.7 1190 14917 done 1.68 - - 3244 - 1.67 0.046 2102 623.4 372.6 - - 1426 - - - - - - - - - 14.55 -
15009 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15009 begin surface coast
15035 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15036 begin surface
SM 0.00 - - - - -7.55 8.38 0.056 227 27.1 1.02 0.060 2730 1666.7 612.76 112.50 0.136 439 3.9 0.000 - - - - - -