NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 505 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 70.13 of 150.00 AH used of 24V (53.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.74 of 100.00 AH used of 10V (44.26% remains)
• Surface angle -79.1 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 315.21, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 81 VBD -0.47 - - 109 - - - 2193 - -136.3 -60.85 - 2794 - - - - - - - - - - -
85 3.3 -2.4 11 116 roll -0.47 11.70 0.218 3024 249.1 2.33 0.073 3619 612.0 -136.3 -12.55 - 3352 -44.5 - - - - - - - 24.63 25.40 26.21
140 15.8 -17.4 20 147 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.044 2199 -639.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
452 62.9 -12.6 81 459 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.050 794 -647.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
483 66.9 -13.0 86 489 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.051 2202 640.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
795 102.1 -9.9 147 802 roll -0.47 - - 3003 - 2.25 0.063 3611 626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.50 -
819 104.9 -11.1 151 827 done -0.47 0.15 0.127 3047 293.3 2.17 0.044 2192 -653.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
1132 132.3 -9.2 194 1140 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.063 3612 609.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
1191 137.8 -9.4 200 1200 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.043 2198 -636.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
1501 165.2 -8.8 221 1510 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.063 3610 606.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
1532 167.7 -8.6 224 1540 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.044 2206 -638.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
1841 196.4 -9.0 245 1852 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.049 800 -633.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
1861 197.9 -8.2 247 1870 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.050 2204 624.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
2182 220.8 -7.0 264 2187 roll -0.47 - - 3019 - 2.20 0.048 801 -637.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
2302 229.8 -7.9 270 2308 done -0.47 0.08 0.116 3038 237.5 2.22 0.050 2201 630.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.49 25.66 -
2624 255.3 -8.5 286 2628 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.063 3613 619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
2679 259.8 -8.8 288 2684 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.044 2198 -637.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
2983 287.1 -8.5 303 2987 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.050 798 -636.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.64 -
3042 292.5 -8.7 306 3047 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.051 2201 632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
3362 319.7 -8.5 322 3363 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3663 344.3 -8.2 337 3664 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3962 369.3 -8.4 352 3967 roll -0.47 - - 3021 - 2.20 0.050 808 -633.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
4041 376.4 -8.9 356 4048 done -0.47 0.12 0.135 3048 225.0 2.25 0.052 2208 622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.51 25.62 -
4361 397.3 -6.5 372 4363 done -0.47 - - 3048 - - - 2208 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4662 417.0 -6.7 383 4663 done -0.47 - - 3047 - - - 2208 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4961 436.9 -6.3 393 4967 roll -0.47 - - 3048 - 2.22 0.051 804 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
4992 438.7 -6.2 394 4997 done -0.47 - - 3044 - 2.22 0.052 2198 627.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
5322 460.3 -6.5 405 5327 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.066 3606 612.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5352 462.3 -6.6 406 5357 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.045 2205 -636.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
5681 487.0 -7.8 417 5687 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.052 789 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
5712 489.5 -7.9 418 5717 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.054 2192 623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
6041 515.6 -7.9 429 6047 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.066 3617 606.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
6079 518.1 -8.0 430 6083 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.044 2191 -633.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
6392 545.7 -8.8 441 6397 roll -0.47 - - 3018 - 2.17 0.051 808 -637.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
6439 548.4 -8.9 442 6444 done -0.47 0.12 0.132 3046 233.3 2.25 0.053 2205 620.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.46 25.57 -
6741 572.4 -7.2 452 6747 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.066 3616 605.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6771 574.6 -7.2 453 6777 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.046 2192 -632.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.74 -
7102 597.8 -6.8 464 7107 roll -0.47 - - 3037 - 2.20 0.053 801 -632.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
7132 599.9 -6.7 465 7137 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.053 2193 627.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
7462 621.4 -6.4 476 7463 done -0.47 - - 3029 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7763 640.7 -6.4 486 7764 done -0.47 - - 3029 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8062 661.1 -6.9 496 8063 done -0.47 - - 3028 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8362 682.5 -7.2 506 8363 done -0.47 - - 3029 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8662 703.4 -6.9 516 8667 roll -0.47 - - 3029 - 2.20 0.053 809 -629.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
8709 705.7 -7.0 517 8713 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.054 2200 618.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.52 -
9012 728.0 -6.9 527 9017 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3601 609.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
9050 730.1 -6.9 528 9054 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.047 2198 -632.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.71 -
9363 750.6 -6.1 539 9367 roll -0.47 - - 3020 - 2.20 0.054 807 -632.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
9422 754.5 -6.3 541 9428 done -0.47 0.08 0.109 3040 250.0 2.22 0.054 2195 625.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.37 25.51 -
9753 772.6 -5.6 552 9754 done -0.47 - - 3039 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10053 789.7 -5.7 562 10057 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.068 3607 606.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.32 -
10084 791.4 -5.7 563 10088 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.048 2197 -649.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.69 -
10413 811.3 -5.8 574 10417 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.054 797 -630.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
10450 813.4 -6.0 575 10454 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.055 2200 615.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
10763 832.2 -5.6 586 10768 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.068 3612 606.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
10792 834.0 -5.6 587 10798 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.047 2204 -634.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
11124 853.2 -5.9 598 11128 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.054 801 -632.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.47 -
11182 857.3 -6.3 600 11188 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.054 2200 621.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.47 -
11513 879.5 -6.7 611 11518 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3612 606.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
11561 881.8 -6.8 612 11566 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.25 0.047 2197 -628.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.50 25.65 -
11863 899.5 -5.3 622 11868 roll -0.47 - - 3044 - 2.20 0.054 807 -631.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
11901 901.2 -5.4 623 11907 done -0.47 - - 3043 - 2.28 0.055 2207 614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
12223 919.5 -5.6 634 12228 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.068 3601 606.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
12260 921.0 -5.5 635 12265 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.048 2192 -626.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
12574 938.5 -5.1 646 12578 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.054 762 -644.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.45 -
12621 940.1 -5.1 647 12625 done -0.47 - - 3033 - 2.33 0.054 2200 617.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
12923 957.2 -5.3 657 12928 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.067 3608 604.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
12984 960.6 -5.4 659 12988 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.048 2193 -628.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.64 -
13314 978.8 -5.5 670 13319 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.055 796 -629.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
13361 980.5 -5.5 671 13365 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.055 2200 615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
13510 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13510 begin apogee
13518 991.1 -6.1 676 13649 done -0.22 0.30 0.109 3120 346.7 - - 2333 - - 126.25 1.164 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.60 - 22.64
13650 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13651 begin climb
13653 994.8 - 680 13794 roll 0.47 0.68 0.071 3349 336.8 2.60 0.067 3733 538.5 136.3 133.82 1.126 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.35 23.32 21.82
13824 988.6 5.6 686 13864 done 0.49 - - 3359 - 2.42 0.046 2326 -581.4 171.3 34.88 1.082 2095 -4.1 0.419 - - - - - - - 23.86 21.92
14183 953.6 9.5 699 14188 roll 0.49 - - 3359 - 2.38 0.068 3732 590.8 171.3 - - 2085 - - - - - - - - - 25.20 -
14222 950.5 9.6 700 14228 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.047 2318 -614.8 171.3 - - 2084 - - - - - - - - - 25.43 -
14543 918.6 9.3 711 14548 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.070 3721 597.0 171.3 - - 2083 - - - - - - - - - 25.47 -
14581 915.5 9.4 712 14585 done 0.49 - - 3380 - 2.25 0.050 2325 -620.4 171.3 - - 2082 - - - - - - - - - 25.66 -
14893 885.2 9.3 723 14898 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.069 3725 595.7 171.3 - - 2082 - - - - - - - - - 25.52 -
14941 882.2 9.3 724 14946 done 0.49 0.15 0.155 3352 -186.7 2.28 0.050 2316 -618.0 171.3 - - 2081 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
15243 856.0 7.7 734 15248 roll 0.49 - - 3352 - 2.35 0.069 3722 598.3 171.3 - - 2081 - - - - - - - - - 25.53 -
15281 853.4 7.7 735 15285 done 0.49 - - 3360 - 2.25 0.050 2324 -621.3 171.3 - - 2081 - - - - - - - - - 25.75 -
15594 827.8 7.7 746 15598 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.069 3720 599.1 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.53 -
15623 825.1 8.0 747 15628 done 0.49 - - 3370 - 2.25 0.050 2322 -621.3 171.3 - - 2081 - - - - - - - - - 25.75 -
15953 795.7 9.1 758 15959 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.068 3729 598.7 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.52 -
15991 792.7 9.4 759 15995 done 0.49 - - 3380 - 2.28 0.050 2315 -620.2 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.75 -
16304 762.3 9.3 770 16308 roll 0.49 - - 3379 - 2.35 0.069 3723 599.1 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.50 -
16363 755.9 10.0 772 16369 done 0.49 0.15 0.148 3350 -193.3 2.25 0.050 2326 -620.9 171.3 - - 2080 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
16693 731.1 7.5 783 16699 roll 0.49 - - 3350 - 2.38 0.068 3736 592.4 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.49 -
16731 728.4 7.8 784 16736 done 0.49 - - 3357 - 2.28 0.050 2322 -620.2 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.74 -
17044 701.7 8.4 795 17045 done 0.49 - - 3357 - - - 2321 - 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - - -
17344 677.7 8.2 805 17349 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.068 3735 594.1 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.46 -
17404 671.9 8.9 807 17409 done 0.49 - - 3367 - 2.25 0.050 2323 -627.6 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.72 -
17734 644.0 8.4 818 17740 roll 0.49 - - 3366 - 2.35 0.068 3726 597.0 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.45 -
17793 638.1 9.1 820 17800 done 0.49 - - 3377 - 2.28 0.050 2312 -620.2 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.72 -
18124 608.5 9.2 831 18129 roll 0.49 - - 3377 - 2.35 0.068 3722 600.0 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.44 -
18153 605.5 9.4 832 18160 done 0.49 0.12 0.148 3354 -191.7 2.25 0.050 2325 -620.9 171.3 - - 2080 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
18484 579.9 7.6 843 18490 roll 0.49 - - 3354 - 2.38 0.068 3736 592.9 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.41 -
18521 577.5 7.7 844 18526 done 0.49 - - 3361 - 2.28 0.049 2320 -621.1 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.70 -
18834 552.8 7.6 855 18836 done 0.49 - - 3362 - - - 2318 - 171.3 - - 2079 - - - - - - - - - - -
19134 530.2 7.5 865 19139 roll 0.49 - - 3361 - 2.38 0.068 3734 595.0 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.40 -
19182 527.6 7.7 866 19186 done 0.49 - - 3372 - 2.28 0.049 2318 -621.1 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.70 -
19484 500.7 8.5 876 19485 done 0.49 - - 3371 - - - 2316 - 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - - -
19784 474.2 9.1 886 19789 roll 0.49 - - 3371 - 2.35 0.068 3724 599.1 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.39 -
19832 471.1 9.3 887 19836 done 0.49 - - 3382 - 2.25 0.049 2324 -622.2 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.67 -
20134 441.2 9.0 897 20139 roll 0.49 - - 3382 - 2.35 0.068 3729 597.9 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.38 -
20182 438.4 9.0 898 20186 done 0.49 0.15 0.141 3351 -206.7 2.25 0.047 2325 -624.0 171.3 - - 2080 - - - - - - - - 25.44 25.70 -
20484 416.9 5.9 908 20514 roll 0.50 - - 3351 - 2.40 0.067 3734 587.1 200.0 24.67 0.810 1978 -4.1 0.239 - - - - - - - 25.39 23.72
20533 415.1 6.0 909 20563 done 0.51 - - 3358 - 2.30 0.048 2311 -618.7 226.4 24.95 0.794 1870 -4.3 0.255 - - - - - - - 25.53 23.72
20874 392.0 6.4 922 20892 done 0.51 - - 3358 - - - 2310 - 240.9 13.30 0.754 1812 -4.4 0.255 - - - - - - - - 23.92
21195 370.4 7.0 938 21196 done 0.51 - - 3358 - - - 2311 - 242.2 - - 1808 - - - - - - - - - - -
21494 350.3 6.7 953 21514 roll 0.52 - - 3358 - 2.35 0.068 3720 599.6 250.8 9.95 0.706 1770 -3.8 0.213 - - - - - - - 25.63 24.04
21534 347.3 7.0 955 21539 done 0.52 - - 3367 - 2.25 0.049 2321 -621.8 251.0 - - 1769 - - - - - - - - - 25.70 -
21854 323.4 7.6 971 21855 done 0.52 - - 3367 - - - 2319 - 251.0 - - 1767 - - - - - - - - - - -
22155 300.3 7.7 986 22160 roll 0.52 - - 3367 - 2.30 0.067 3734 615.2 251.0 - - 1767 - - - - - - - - - 25.47 -
22205 295.9 8.4 988 22209 done 0.52 - - 3377 - 2.25 0.048 2321 -628.0 251.0 - - 1766 - - - - - - - - - 25.73 -
22524 268.2 8.6 1004 22525 done 0.52 - - 3377 - - - 2320 - 251.0 - - 1766 - - - - - - - - - - -
22824 244.7 7.6 1019 22830 roll 0.52 - - 3377 - 2.35 0.067 3736 602.6 251.0 - - 1766 - - - - - - - - - 25.48 -
22871 241.2 8.2 1021 22876 done 0.52 - - 3387 - 2.28 0.047 2317 -622.4 251.0 - - 1765 - - - - - - - - - 25.74 -
23174 216.1 8.1 1036 23176 done 0.52 - - 3387 - - - 2311 - 251.0 - - 1765 - - - - - - - - - - -
23479 190.3 8.6 1053 23488 roll 0.52 - - 3387 - 2.38 0.067 3736 598.7 251.0 - - 1765 - - - - - - - - - 25.45 -
23529 185.0 10.8 1058 23538 done 0.52 0.10 0.110 3360 -270.0 2.25 0.047 2322 -628.4 251.0 - - 1765 - - - - - - - - 25.51 25.74 -
23842 162.8 6.8 1079 23857 roll 0.52 - - 3360 - 2.38 0.067 3734 593.3 256.6 6.20 0.548 1746 -3.1 0.102 - - - - - - - 25.61 24.04
23878 159.8 7.6 1083 23887 done 0.52 - - 3367 - 2.25 0.047 2322 -627.6 256.6 - - 1746 - - - - - - - - - 25.80 -
24190 137.9 7.0 1104 24197 roll 0.52 - - 3377 - 2.22 0.054 923 -630.2 256.9 - - 1745 - - - - - - - - - 25.59 -
24220 135.7 7.2 1107 24228 done 0.52 - - 3377 - 2.25 0.054 2322 621.8 256.9 - - 1745 - - - - - - - - - 25.59 -
24531 111.8 7.6 1140 24538 roll 0.52 - - 3377 - 2.28 0.067 3734 619.3 256.9 - - 1745 - - - - - - - - - 25.45 -
24571 108.3 9.4 1147 24577 done 0.52 - - 3387 - 2.17 0.048 2326 -648.8 256.9 - - 1745 - - - - - - - - - 25.73 -
24883 85.7 6.6 1208 24902 roll 0.52 - - 3396 - 2.25 0.054 922 -624.0 266.5 10.12 0.565 1706 -3.9 0.066 - - - - - - - 25.74 24.13
24920 83.2 6.9 1214 24934 done 0.52 0.12 0.125 3360 -300.0 2.20 0.054 2331 640.5 270.2 4.72 0.457 1691 -3.2 0.065 - - - - - - 25.63 25.70 24.06
25241 64.6 5.3 1276 25284 roll 0.54 - - 3359 - 2.35 0.066 3735 597.4 312.4 35.95 0.601 1519 -4.8 0.058 - - - - - - - 25.45 24.24
25404 53.8 7.3 1306 25411 done 0.54 - - 3360 - 2.20 0.046 2311 -647.3 312.4 - - 1514 - - - - - - - - - 25.60 -
25716 27.8 8.1 1367 25722 done 0.54 - - 3360 - - - 2310 - 312.4 - - 1512 - - - - - - - - - - -
26001 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26002 begin surface coast
26060 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26060 begin surface
SM 2.43 - - - - -9.47 8.30 0.029 105 -392.2 0.15 0.085 2197 -753.3 315.21 - - 1509 - - - - - - - -