NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 503 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 69.85 of 150.00 AH used of 24V (53.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.54 of 100.00 AH used of 10V (44.46% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.34 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 74 VBD -0.47 - - 110 - - - 2190 - -136.3 -55.80 - 2623 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -2.1 10 116 roll -0.47 11.60 0.216 3031 251.8 2.28 0.063 793 -612.7 -136.3 -19.83 - 3352 -36.8 - - - - - - - 24.70 25.53 26.27
246 26.5 -13.2 41 253 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.052 2211 638.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
559 72.6 -12.8 102 565 done -0.47 - - 3023 - - - 2210 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
870 107.2 -10.5 163 876 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.063 3619 626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
904 111.0 -11.5 169 912 done -0.47 - - 3012 - 2.17 0.044 2197 -655.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.81 -
1225 146.3 -10.7 200 1227 done -0.47 0.12 0.146 3047 291.7 - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 26.01 - -
1525 171.0 -8.6 220 1534 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.063 3608 605.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.54 -
1585 176.6 -9.5 226 1594 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.043 2202 -633.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
1911 204.7 -7.8 247 1916 roll -0.47 - - 3039 - 2.20 0.050 806 -634.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
1950 208.0 -7.8 249 1955 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.050 2208 623.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
2270 235.5 -8.8 265 2276 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.063 3608 608.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
2351 242.9 -9.3 269 2356 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.043 2199 -634.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
2670 272.3 -8.6 285 2671 done -0.47 - - 3020 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2971 296.7 -7.7 300 2972 done -0.47 - - 3020 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3271 322.3 -8.6 315 3276 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.064 3611 607.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
3310 326.0 -8.9 317 3317 done -0.47 0.12 0.126 3047 300.0 2.25 0.044 2198 -628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
3633 348.7 -7.0 333 3634 done -0.47 - - 3047 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3930 369.1 -6.8 348 3936 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.064 3607 605.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
3971 371.9 -6.9 350 3976 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.044 2203 -632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
4292 394.0 -6.6 366 4293 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4602 413.8 -6.4 378 4606 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.065 3610 618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
4652 417.4 -6.7 380 4656 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.046 2197 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
4981 440.0 -6.6 391 4986 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.065 3601 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
5010 442.2 -6.7 392 5016 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.045 2188 -628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
5340 465.7 -6.9 403 5346 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.064 3608 604.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5389 467.8 -6.9 404 5399 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.28 0.044 2185 -624.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.62 25.78 -
5700 486.4 -5.6 415 5701 done -0.47 - - 3046 - - - 2185 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6000 503.9 -5.8 425 6006 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.065 3605 604.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
6070 507.8 -6.2 427 6076 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.046 2209 -628.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
6390 530.7 -7.2 438 6391 done -0.47 - - 3038 - - - 2207 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6690 551.3 -6.6 448 6696 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.066 3607 600.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
6739 553.5 -6.7 449 6743 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.045 2193 -620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
7040 575.8 -6.8 459 7041 done -0.47 - - 3028 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7340 597.8 -7.6 469 7346 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.066 3608 595.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
7389 600.3 -7.8 470 7393 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2197 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
7690 627.3 -8.5 480 7696 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.066 3615 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
7720 630.0 -8.5 481 7726 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.28 0.047 2202 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
8051 650.5 -6.0 492 8056 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3609 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
8088 652.2 -5.9 493 8092 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2198 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
8401 672.3 -6.4 504 8406 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3607 599.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8431 674.3 -6.4 505 8437 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.047 2187 -622.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
8761 697.0 -6.8 516 8766 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.067 3604 603.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
8799 699.1 -6.9 517 8803 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2191 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
9111 721.9 -7.1 528 9117 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.066 3608 595.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9141 724.1 -7.1 529 9147 done -0.47 0.08 0.103 3040 375.0 2.25 0.047 2203 -624.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.53 25.71 -
9471 743.8 -5.7 540 9472 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9772 760.5 -5.5 550 9777 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.067 3603 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
9802 762.4 -5.6 551 9807 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.047 2200 -623.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
10132 783.2 -6.3 562 10133 done -0.47 - - 3032 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10431 802.1 -6.2 572 10437 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3611 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
10480 804.0 -6.4 573 10489 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.047 2198 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
10791 827.0 -6.7 584 10792 done -0.47 - - 3022 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11092 846.8 -6.6 594 11097 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.067 3607 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11122 848.7 -6.6 595 11127 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.047 2200 -625.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.69 -
11452 870.9 -6.4 606 11453 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11751 888.1 -5.6 616 11757 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.067 3608 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
11782 889.8 -5.6 617 11787 done -0.47 0.10 0.098 3042 380.0 2.25 0.048 2202 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.46 25.67 -
12111 903.7 -4.0 628 12112 done -0.47 - - 3042 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12412 916.8 -4.5 638 12413 done -0.47 - - 3042 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12712 931.8 -5.1 648 12717 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.068 3609 599.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12741 933.3 -5.3 649 12747 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.049 2192 -621.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
13071 950.9 -5.1 660 13072 done -0.47 - - 3039 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13372 966.5 -5.2 670 13377 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.068 3604 601.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
13403 968.2 -5.3 671 13407 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.049 2189 -637.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.64 -
13722 986.2 -5.7 682 13723 done -0.47 - - 3029 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13808 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13808 begin apogee
13816 990.9 -5.2 685 13947 done -0.22 0.28 0.107 3126 346.4 - - 2330 - - 125.65 1.166 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.67 - 22.67
13948 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13948 begin climb
13951 994.8 - 689 14092 roll 0.47 0.65 0.069 3348 341.5 2.60 0.067 3725 536.5 136.3 133.62 1.129 2238 -4.2 0.412 - - - - - - 24.37 23.32 21.84
14161 983.4 8.1 697 14167 done 0.47 - - 3358 - 2.42 0.047 2331 -576.0 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.20 -
14491 953.3 9.5 708 14492 done 0.47 - - 3358 - - - 2328 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14791 923.7 10.0 718 14797 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.068 3735 591.2 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.47 -
14829 920.4 10.2 719 14834 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.050 2328 -611.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.66 -
15142 888.9 9.7 730 15143 done 0.47 - - 3369 - - - 2323 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15442 859.9 9.7 740 15448 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 918 -610.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.62 -
15490 857.0 9.7 741 15495 done 0.47 0.12 0.154 3348 -266.7 2.30 0.057 2324 611.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.46 25.62 -
15793 829.2 8.4 751 15798 roll 0.47 - - 3348 - 2.33 0.069 3728 602.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
15822 826.3 8.7 752 15828 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2310 -616.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.75 -
16153 796.3 8.9 763 16154 done 0.47 - - 3356 - - - 2307 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16452 770.6 8.5 773 16457 roll 0.47 - - 3356 - 2.40 0.068 3735 595.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
16490 767.7 8.6 774 16494 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.050 2315 -617.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16802 739.3 8.5 785 16803 done 0.47 - - 3365 - - - 2314 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17103 713.5 8.5 795 17104 done 0.47 - - 3366 - - - 2314 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17402 688.3 8.2 805 17403 done 0.47 - - 3366 - - - 2314 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17702 663.4 8.5 815 17708 roll 0.47 - - 3376 - 2.25 0.057 922 -618.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
17732 661.0 8.3 816 17738 done 0.47 - - 3376 - 2.28 0.057 2322 614.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.57 -
18062 632.0 8.6 827 18068 roll 0.47 - - 3376 - 2.35 0.068 3737 602.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
18122 626.0 9.2 829 18129 done 0.47 0.15 0.146 3347 -193.3 2.30 0.049 2321 -615.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.44 25.71 -
18453 602.6 7.1 840 18458 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.057 920 -614.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.55 -
18482 600.4 7.1 841 18488 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.056 2329 612.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.55 -
18812 577.9 6.4 852 18829 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.069 3741 606.0 150.9 11.93 0.853 2178 -3.6 0.275 - - - - - - - 25.48 23.81
18881 574.1 6.7 853 18895 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.049 2311 -613.7 158.4 8.60 0.802 2148 -3.5 0.281 - - - - - - - 25.64 23.72
19213 547.8 7.7 865 19218 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.056 916 -611.8 158.4 - - 2145 - - - - - - - - - 25.51 -
19242 545.4 7.8 866 19249 done 0.48 - - 3375 - 2.33 0.056 2335 609.0 158.4 - - 2144 - - - - - - - - - 25.52 -
19573 515.5 9.2 877 19578 roll 0.48 - - 3386 - 2.30 0.056 921 -614.8 158.4 - - 2144 - - - - - - - - - 25.54 -
19602 512.7 9.2 878 19609 done 0.48 0.12 0.143 3353 -275.0 2.30 0.056 2326 610.9 158.4 - - 2144 - - - - - - - - 25.41 25.55 -
19933 486.8 7.8 889 19939 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.068 3736 600.0 158.4 - - 2144 - - - - - - - - - 25.44 -
19963 484.2 7.9 890 19968 done 0.48 - - 3360 - 2.25 0.049 2331 -624.4 158.4 - - 2143 - - - - - - - - - 25.71 -
20293 457.8 7.8 901 20298 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.056 915 -615.7 158.4 - - 2144 - - - - - - - - - 25.56 -
20332 455.5 7.8 902 20338 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.056 2326 613.5 158.4 - - 2143 - - - - - - - - - 25.56 -
20653 430.0 7.7 913 20658 roll 0.48 - - 3370 - 2.35 0.067 3736 600.0 158.4 - - 2143 - - - - - - - - - 25.43 -
20691 427.3 7.9 914 20695 done 0.48 - - 3381 - 2.30 0.048 2315 -617.8 158.4 - - 2144 - - - - - - - - - 25.70 -
21003 399.7 8.8 925 21009 roll 0.48 - - 3381 - 2.40 0.067 3755 600.0 158.4 - - 2143 - - - - - - - - - 25.41 -
21044 395.9 9.0 927 21050 done 0.48 0.12 0.119 3350 -258.3 2.30 0.048 2329 -620.0 158.4 - - 2143 - - - - - - - - 25.39 25.71 -
21365 374.0 6.6 943 21383 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.055 906 -632.4 169.3 11.27 0.738 2102 -3.6 0.207 - - - - - - - 25.70 23.95
21424 370.2 6.5 946 21444 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.055 2333 620.4 182.4 13.27 0.748 2050 -3.9 0.218 - - - - - - - 25.64 23.96
21744 347.9 7.0 962 21749 roll 0.49 - - 3368 - 2.28 0.055 921 -619.3 182.4 - - 2046 - - - - - - - - - 25.52 -
21771 346.4 7.1 963 21775 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.055 2328 611.7 182.4 - - 2045 - - - - - - - - - 25.52 -
22073 322.0 7.8 978 22079 roll 0.49 - - 3368 - 2.35 0.067 3737 599.6 182.4 - - 2045 - - - - - - - - - 25.43 -
22116 318.4 8.4 980 22120 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.048 2318 -639.2 182.4 - - 2045 - - - - - - - - - 25.69 -
22425 290.8 8.9 995 22429 roll 0.49 - - 3388 - 2.22 0.056 918 -630.6 182.4 - - 2045 - - - - - - - - - 25.56 -
22463 287.4 8.8 997 22470 done 0.49 0.12 0.138 3355 -275.0 2.30 0.055 2330 613.9 182.4 - - 2044 - - - - - - - - 25.45 25.56 -
22786 265.1 6.5 1013 22802 done 0.49 - - 3355 - - - 2329 - 195.4 12.15 0.692 1997 -3.9 0.167 - - - - - - - - 24.12
23104 244.2 6.7 1029 23117 roll 0.50 - - 3362 - 2.33 0.055 918 -605.6 203.7 8.45 0.637 1963 -4.0 0.174 - - - - - - - 25.72 24.10
23143 242.1 6.6 1030 23161 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.054 2329 613.5 213.9 11.02 0.659 1920 -3.9 0.161 - - - - - - - 25.63 24.13
23476 216.9 7.5 1047 23481 roll 0.50 - - 3371 - 2.28 0.054 923 -616.7 213.9 - - 1916 - - - - - - - - - 25.55 -
23515 213.9 7.4 1049 23521 done 0.50 - - 3371 - 2.30 0.054 2334 613.5 213.9 - - 1916 - - - - - - - - - 25.56 -
23836 191.1 7.1 1067 23844 roll 0.50 - - 3381 - 2.28 0.055 923 -618.9 213.9 - - 1915 - - - - - - - - - 25.58 -
23865 189.0 6.9 1070 23876 done 0.50 - - 3381 - 2.30 0.054 2335 613.9 217.5 3.83 0.454 1907 -2.1 0.098 - - - - - - - 25.58 23.99
24178 164.8 7.8 1091 24184 roll 0.50 - - 3380 - 2.28 0.067 3737 614.9 217.5 - - 1906 - - - - - - - - - 25.48 -
24206 162.2 8.6 1094 24216 done 0.50 0.08 0.118 3363 -212.5 2.28 0.047 2323 -620.2 217.5 - - 1906 - - - - - - - - 25.52 25.74 -
24518 140.6 6.9 1115 24528 roll 0.51 - - 3370 - 2.30 0.054 914 -612.6 221.7 5.55 0.520 1890 -2.9 0.088 - - - - - - - 25.75 24.10
24567 137.2 6.8 1120 24578 done 0.51 - - 3371 - 2.28 0.054 2326 619.3 226.5 6.18 0.535 1870 -3.2 0.093 - - - - - - - 25.67 24.13
24878 115.1 6.8 1149 24891 done 0.51 - - 3370 - - - 2326 - 232.2 6.53 0.535 1846 -3.7 0.089 - - - - - - - - 24.15
25198 94.3 6.5 1211 25216 done 0.52 - - 3370 - - - 2326 - 246.2 13.32 0.589 1790 -4.2 0.076 - - - - - - - - 24.34
25524 72.9 6.6 1274 25543 roll 0.52 - - 3379 - 2.28 0.054 921 -616.2 256.4 10.02 0.555 1747 -4.3 0.063 - - - - - - - 25.72 24.30
25582 68.7 6.8 1284 25595 done 0.52 - - 3379 - 2.22 0.054 2336 637.4 261.1 5.55 0.478 1729 -3.2 0.052 - - - - - - - 25.61 24.16
25902 48.7 5.4 1346 25944 roll 0.54 - - 3379 - 2.35 0.066 3733 594.5 303.2 35.75 0.581 1557 -4.8 0.045 - - - - - - - 25.46 24.36
25987 43.7 6.4 1361 26007 done 0.54 - - 3380 - 2.25 0.046 2318 -628.9 319.5 14.65 0.552 1491 -4.5 0.040 - - - - - - - 25.56 24.20
26315 24.4 6.3 1424 26340 roll 0.55 - - 3380 - 2.28 0.053 921 -612.7 337.7 15.73 0.546 1415 -4.8 0.024 - - - - - - - 25.60 24.33
26554 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26554 begin surface coast
26595 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26597 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.48 8.30 0.024 104 -394.7 2.08 0.053 2202 615.9 570.08 133.45 0.514 470 -7.1 0.003 - - - - 1 -