NISKINE Oct20 * SG527 * Dive index * Mission links * Dive 499 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 0.00 of 0.00 AH used of 24V (NaN% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 244.13 of 310.00 AH used of 10V (21.25% remains)
• Surface angle -55.0 deg, depth 0.52 m • Intended pitch -16.5 deg, speed -7.805 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 23
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
8 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
8 begin dive
12 - - - 115 done -0.50 - - - - 0.03 2.049 2538 - -116.8 -95.55 0.008 3279 - - - - - - - - 14.71 12.47 14.56
119 3.9 -7.3 10 136 roll -0.50 10.77 0.405 2039 189.3 2.25 0.076 3836 576.9 -116.8 - - 3282 - - 1 - - - - - 13.30 14.21 14.07
300 24.8 -7.0 45 308 done -0.50 - - 2038 - 2.28 0.058 2490 -590.4 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.33 14.25 14.38
610 47.6 -8.8 76 616 roll -0.50 - - 2039 - 2.60 0.070 1116 -528.5 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.77 14.10 14.79
708 57.3 -9.3 95 715 done -0.50 - - 2029 - 2.72 0.064 2516 514.7 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.23 14.11 14.28
1016 82.5 -8.0 126 1021 roll -0.50 - - 2030 - 2.67 0.065 1124 -521.3 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.74 14.07 14.76
1080 89.0 -9.7 138 1087 done -0.50 0.15 0.233 2053 153.3 2.70 0.063 2528 520.0 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 13.81 14.11 14.05
1408 112.9 -6.7 159 1414 roll -0.50 - - 2054 - 2.72 0.065 1118 -518.4 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.79 14.02 14.81
1497 119.2 -7.6 176 1504 done -0.50 - - 2046 - 2.75 0.063 2530 513.5 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.07 13.90 14.13
1802 144.6 -8.7 187 1808 roll -0.50 - - 2046 - 2.75 0.063 1114 -514.9 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.78 14.03 14.79
1886 152.5 -8.6 203 1891 done -0.50 - - 2038 - 2.75 0.063 2537 517.5 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.17 14.04 14.21
2200 179.0 -8.3 215 2205 roll -0.50 - - 2038 - 2.72 0.063 1120 -521.0 -116.8 - - 3285 - - - - - - - - 14.77 14.00 14.79
2283 186.2 -8.3 231 2289 done -0.50 - - 2029 - 2.78 0.062 2531 507.6 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.17 14.04 14.21
2598 216.9 -10.6 243 2603 roll -0.50 - - 2029 - 2.72 0.069 1120 -518.8 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.82 13.96 14.83
2681 226.5 -11.0 259 2687 done -0.50 0.15 0.226 2051 146.7 2.72 0.063 2525 516.5 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 13.59 14.00 13.83
2996 253.8 -8.4 271 3001 roll -0.50 - - 2052 - 2.72 0.067 1116 -518.0 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.83 13.95 14.84
3084 261.4 -8.5 288 3091 done -0.50 - - 2046 - 2.78 0.060 2526 507.2 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.12 14.00 14.17
3390 287.9 -8.4 299 3395 roll -0.50 - - 2046 - 2.72 0.069 1117 -518.0 -116.8 - - 3283 - - - - - - - - 14.81 13.95 14.83
3488 296.5 -8.5 318 3494 done -0.50 - - 2038 - 2.75 0.061 2533 514.9 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.10 13.97 14.14
3817 324.7 -8.4 333 3824 roll -0.50 - - 2038 - 2.72 0.063 1121 -519.1 -116.8 - - 3284 - - - - - - - - 14.82 13.95 14.83
3912 332.8 -8.3 351 3918 done -0.50 - - 2029 - 2.75 0.061 2529 512.0 -116.8 - - 3283 - - - - - - - - 14.07 13.92 14.12
4246 360.9 -8.4 367 4252 roll -0.50 - - 2029 - 2.72 0.063 1120 -518.0 -116.8 - - 3283 - - - - - - - - 14.83 13.97 14.85
4330 368.3 -8.7 383 4336 done -0.50 0.17 0.223 2057 164.7 2.75 0.061 2539 516.0 -116.8 - - 3283 - - - - - - - - 13.62 13.96 13.88
4645 389.9 -6.7 395 4650 roll -0.50 - - 2058 - 2.75 0.064 1118 -516.7 -116.8 - - 3283 - - - - - - - - 14.78 13.93 14.81
4749 397.2 -6.9 415 4754 done -0.50 - - 2052 - 2.75 0.062 2534 514.9 -116.8 - - 3283 - - - - - - - - 14.09 13.96 14.14
5073 419.7 -6.9 429 5080 roll -0.50 - - 2052 - 2.75 0.064 1116 -515.6 -116.8 - - 3283 - - - - - - - - 14.74 13.88 14.76
5173 426.9 -7.0 448 5178 done -0.50 - - 2043 - 2.75 0.061 2532 514.9 -116.8 - - 3283 - - - - - - - - 14.07 13.95 14.12
5502 451.1 -7.3 463 5508 roll -0.50 - - 2043 - 2.75 0.063 1116 -514.9 -116.8 - - 3283 - - - - - - - - 14.75 13.90 14.76
5602 458.5 -7.4 482 5607 done -0.50 - - 2034 - 2.75 0.060 2530 514.2 -116.8 - - 3283 - - - - - - - - 13.98 13.85 14.04
5931 483.2 -7.3 497 5938 roll -0.50 - - 2034 - 2.72 0.064 1123 -517.3 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.80 13.89 14.82
6021 489.9 -7.3 514 6029 done -0.50 0.15 0.226 2057 153.3 2.75 0.061 2537 514.2 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 13.53 13.83 13.79
6327 508.2 -5.8 525 6333 roll -0.50 - - 2057 - 2.75 0.070 1119 -515.6 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.81 13.93 14.82
6431 514.8 -6.2 545 6437 done -0.50 - - 2053 - 2.75 0.062 2532 513.8 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.05 13.93 14.11
6756 534.5 -5.8 559 6762 roll -0.50 - - 2053 - 2.75 0.069 1114 -515.6 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.82 13.93 14.84
6883 542.1 -6.3 583 6889 done -0.50 - - 2044 - 2.78 0.060 2536 511.5 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.06 13.93 14.11
7218 563.6 -6.4 599 7223 roll -0.50 - - 2044 - 2.75 0.064 1121 -514.5 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.81 13.83 14.83
7321 570.4 -6.6 619 7327 done -0.50 - - 2036 - 2.75 0.061 2527 511.3 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 13.95 13.82 14.00
7646 592.7 -7.0 633 7652 roll -0.50 - - 2036 - 2.72 0.063 1121 -516.9 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.81 13.87 14.82
7783 602.4 -7.3 659 7789 done -0.50 0.12 0.232 2052 133.3 2.78 0.063 2542 511.2 -116.8 - - 3283 - - - - - - - - 13.67 13.93 13.90
8108 623.9 -6.9 673 8115 roll -0.50 - - 2052 - 2.75 0.063 1123 -516.0 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.79 13.86 14.81
8236 632.7 -7.0 697 8242 done -0.50 - - 2046 - 2.75 0.062 2529 511.3 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.02 13.89 14.07
8571 658.5 -7.5 713 8578 roll -0.50 - - 2046 - 2.75 0.067 1114 -514.5 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.79 13.95 14.81
8693 667.3 -7.3 736 8700 done -0.50 - - 2039 - 2.78 0.061 2535 511.2 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.04 13.91 14.09
8997 688.9 -7.1 747 9002 roll -0.50 - - 2040 - 2.75 0.069 1121 -514.2 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.82 13.86 14.83
9040 692.3 -7.4 755 9046 done -0.50 - - 2031 - 2.75 0.062 2529 512.0 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.03 13.90 14.08
9365 715.5 -6.8 769 9371 roll -0.50 - - 2031 - 2.75 0.064 1113 -514.9 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.80 13.95 14.82
9493 724.5 -7.2 793 9500 done -0.50 0.15 0.223 2054 153.3 2.80 0.061 2536 508.2 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 13.61 13.90 13.85
9829 743.3 -5.3 809 9835 roll -0.50 - - 2055 - 2.75 0.063 1119 -515.3 -116.8 - - 3282 - - - - - - - - 14.78 13.85 14.81
9928 748.8 -5.4 828 9933 done -0.50 - - 2049 - 2.75 0.061 2524 510.9 -116.8 - - 3281 - - - - - - - - 14.02 13.89 14.07
10257 768.3 -6.3 843 10263 roll -0.50 - - 2049 - 2.72 0.063 1125 -514.3 -116.8 - - 3281 - - - - - - - - 14.81 13.83 14.83
10373 776.6 -7.3 865 10380 done -0.50 - - 2040 - 2.75 0.061 2531 511.3 -116.8 - - 3281 - - - - - - - - 14.02 13.89 14.07
10689 800.5 -7.7 877 10695 roll -0.50 - - 2040 - 2.75 0.067 1118 -513.8 -116.8 - - 3281 - - - - - - - - 14.78 13.96 14.79
10787 808.6 -7.9 896 10793 done -0.50 - - 2031 - 2.78 0.062 2530 507.9 -116.8 - - 3280 - - - - - - - - 14.03 13.90 14.08
11117 834.4 -7.9 911 11122 roll -0.50 - - 2031 - 2.75 0.067 1118 -513.5 -116.8 - - 3280 - - - - - - - - 14.81 13.95 14.83
11215 842.2 -7.9 930 11221 done -0.50 0.15 0.225 2056 166.7 2.78 0.063 2533 509.0 -116.8 - - 3280 - - - - - - - - 13.61 13.90 13.85
11545 862.5 -6.1 945 11552 roll -0.50 - - 2056 - 2.75 0.063 1122 -513.1 -116.8 - - 3280 - - - - - - - - 14.78 13.84 14.81
11650 869.5 -6.7 965 11656 done -0.50 - - 2053 - 2.78 0.063 2535 508.3 -116.8 - - 3280 - - - - - - - - 14.03 13.89 14.07
11975 890.6 -6.5 979 11981 roll -0.50 - - 2053 - 2.78 0.069 1116 -510.4 -116.8 - - 3279 - - - - - - - - 14.81 13.78 14.82
12073 897.6 -7.2 998 12079 done -0.50 - - 2045 - 2.78 0.061 2530 508.6 -116.8 - - 3279 - - - - - - - - 14.01 13.88 14.07
12403 921.4 -7.2 1013 12409 roll -0.50 - - 2045 - 2.78 0.064 1114 -509.4 -116.8 - - 3279 - - - - - - - - 14.78 13.95 14.80
12498 928.9 -7.8 1031 12504 done -0.50 - - 2037 - 2.78 0.062 2528 508.6 -116.8 - - 3279 - - - - - - - - 14.02 13.89 14.07
12833 954.2 -7.6 1047 12838 roll -0.50 - - 2037 - 2.75 0.063 1124 -510.5 -116.8 - - 3278 - - - - - - - - 14.69 13.85 14.71
12903 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12903 begin apogee
12911 960.2 -8.1 1061 13037 done -0.12 0.52 0.171 2176 267.3 - - 1721 - - 122.10 2.331 2800 -3.9 0.319 - - - - - - 13.63 13.69 12.39
13039 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13039 begin loiter
13329 967.8 -1.2 1070 13360 done -0.09 - - 2176 - - - 1721 - 26.9 28.33 2.228 2690 -3.9 0.334 - - - - - - 14.76 14.08 12.78
13927 953.7 2.7 1080 13928 done -0.09 - - 2176 - - - 1721 - 26.9 - - 2684 - - - - - - - - 14.88 14.90 14.90
14527 936.1 2.9 1090 14528 done -0.09 - - 2176 - - - 1721 - 26.9 - - 2683 - - - - - - - - 14.91 14.93 14.93
15127 921.1 2.3 1100 15129 done -0.09 - - 2176 - - - 1721 - 26.9 - - 2682 - - - - - - - - 14.92 14.94 14.94
15726 907.3 2.4 1110 15728 done -0.09 - - 2176 - - - 1721 - 26.9 - - 2681 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
16326 889.2 3.3 1120 16328 done -0.09 - - 2175 - - - 1721 - 26.9 - - 2681 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
16926 872.0 2.6 1130 16928 done -0.09 - - 2176 - - - 1721 - 26.9 - - 2680 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
17526 858.1 2.4 1140 17528 done -0.09 - - 2175 - - - 1720 - 26.9 - - 2680 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
18126 842.3 2.7 1150 18128 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2680 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
18727 826.5 2.5 1160 18728 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2680 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
19326 812.5 2.2 1170 19328 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2680 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
19926 802.4 1.4 1180 19928 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
20526 796.9 0.9 1190 20528 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
21126 787.7 1.9 1200 21128 done -0.09 - - 2176 - - - 1721 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
21727 774.0 2.3 1210 21728 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2680 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
22326 762.9 1.7 1220 22328 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
22926 752.1 2.0 1230 22928 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
23526 741.8 1.5 1240 23528 done -0.09 - - 2176 - - - 1721 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
24126 732.7 1.6 1250 24128 done -0.09 - - 2176 - - - 1721 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
24726 720.0 2.2 1260 24728 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.94 14.95 14.95
25326 703.5 2.9 1270 25328 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
25927 685.6 2.9 1280 25928 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.93 14.95 14.95
26527 671.9 2.0 1290 26528 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.94 14.95 14.95
27126 662.8 1.6 1300 27128 done -0.09 - - 2176 - - - 1722 - 26.9 - - 2679 - - - - - - - - 14.93 14.96 14.95
27423 end loiter: LOITER_COMPLETE
27423 begin climb
27427 659.7 - 1305 27525 roll 0.50 0.65 0.102 2388 326.2 2.75 0.087 304 -515.6 116.8 89.55 1.934 2323 -4.0 0.268 - - - - - - 13.74 13.94 12.76
27596 652.1 6.5 1337 27636 done 0.53 - - 2388 - 2.58 0.058 1698 540.3 145.8 30.83 1.847 2205 -3.8 0.268 - - - - - - 14.22 14.12 12.83
27952 624.6 8.3 1357 27957 roll 0.53 - - 2388 - 2.58 0.074 3130 555.0 145.8 - - 2201 - - - - - - - - 14.76 14.19 14.77
28088 613.0 8.9 1383 28094 done 0.53 - - 2396 - 2.55 0.072 1718 -553.7 145.8 - - 2201 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.46
28413 581.7 9.5 1397 28418 roll 0.53 - - 2408 - 2.67 0.087 298 -531.8 145.8 - - 2200 - - - - - - - - 14.78 14.20 14.80
28461 576.7 10.0 1406 28468 done 0.53 - - 2408 - 2.58 0.057 1713 548.4 145.8 - - 2198 - - - - - - - - 14.43 14.33 14.46
28782 545.3 9.3 1419 28787 roll 0.53 - - 2408 - 2.55 0.073 3122 552.5 145.8 - - 2198 - - - - - - - - 14.82 14.15 14.83
28880 536.1 9.2 1438 28886 done 0.53 - - 2417 - 2.58 0.066 1707 -548.4 145.8 - - 2198 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.41
29210 506.8 9.0 1453 29215 roll 0.53 - - 2429 - 2.67 0.086 296 -528.5 145.8 - - 2198 - - - - - - - - 14.82 14.07 14.83
29298 498.5 9.1 1470 29307 done 0.53 0.17 0.227 2389 -235.3 2.60 0.057 1716 546.2 145.8 - - 2196 - - - - - - - - 13.93 14.23 14.21
29605 476.2 7.1 1481 29624 roll 0.54 - - 2389 - 2.53 0.074 3123 556.1 160.6 14.05 1.573 2145 -3.6 0.218 - - - - - - 14.76 14.09 13.26
29733 465.6 8.5 1506 29739 done 0.54 - - 2395 - 2.58 0.066 1702 -550.8 160.6 - - 2145 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
30063 439.1 8.0 1521 30068 roll 0.54 - - 2406 - 2.65 0.087 294 -531.3 160.6 - - 2144 - - - - - - - - 14.77 14.15 14.78
30146 431.8 8.2 1537 30152 done 0.54 - - 2406 - 2.53 0.056 1708 558.9 160.6 - - 2144 - - - - - - - - 14.39 14.28 14.43
30461 404.8 8.6 1549 30466 roll 0.54 - - 2406 - 2.58 0.074 3122 548.1 160.6 - - 2144 - - - - - - - - 14.80 14.07 14.82
30564 395.3 9.1 1569 30570 done 0.54 - - 2415 - 2.60 0.066 1701 -546.5 160.6 - - 2145 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.34
30889 366.3 8.8 1583 30895 roll 0.54 - - 2426 - 2.70 0.093 285 -524.4 160.6 - - 2144 - - - - - - - - 14.81 14.01 14.83
30977 357.4 9.9 1600 30984 done 0.54 0.15 0.229 2394 -213.3 2.62 0.057 1712 544.7 160.6 - - 2144 - - - - - - - - 13.89 14.19 14.13
31284 332.4 7.8 1611 31290 roll 0.54 - - 2393 - 2.58 0.074 3118 545.0 160.6 - - 2144 - - - - - - - - 14.77 14.00 14.78
31405 323.0 7.3 1634 31422 done 0.55 - - 2399 - 2.60 0.067 1702 -544.6 171.5 11.80 1.356 2100 -3.7 0.176 - - - - - - 14.25 14.12 13.35
31747 295.1 8.5 1651 31752 roll 0.55 - - 2410 - 2.65 0.086 296 -530.6 171.5 - - 2099 - - - - - - - - 14.83 14.13 14.85
31812 289.4 8.9 1663 31817 done 0.55 - - 2410 - 2.60 0.056 1711 544.2 171.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.31 14.20 14.35
32147 257.4 10.0 1679 32152 roll 0.55 - - 2410 - 2.58 0.073 3123 547.3 171.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.82 14.04 14.84
32264 246.1 9.6 1701 32271 done 0.55 - - 2419 - 2.60 0.065 1704 -545.8 171.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.27 14.15 14.31
32580 215.6 9.3 1713 32588 roll 0.55 - - 2430 - 2.62 0.086 283 -542.4 171.5 - - 2098 - - - - - - - - 14.64 14.09 14.66
32656 208.5 9.5 1727 32664 done 0.55 0.15 0.230 2398 -213.3 2.65 0.056 1713 539.6 171.5 - - 2097 - - - - - - - - 13.95 14.21 14.17
32984 182.9 7.6 1741 32998 roll 0.56 - - 2396 - 2.62 0.074 3129 540.5 177.1 6.30 1.050 2077 -3.2 0.109 - - - - - - 14.63 14.19 13.41
33111 172.3 9.3 1765 33119 done 0.56 - - 2403 - 2.60 0.065 1701 -549.2 177.1 - - 2077 - - - - - - - - 14.31 14.19 14.35
33447 144.6 7.8 1781 33455 roll 0.56 - - 2414 - 2.67 0.087 289 -528.8 177.1 - - 2077 - - - - - - - - 14.65 14.09 14.66
33538 137.0 8.1 1798 33547 done 0.56 - - 2414 - 2.62 0.057 1714 543.9 177.1 - - 2077 - - - - - - - - 14.28 14.19 14.32
33843 110.7 8.8 1809 33851 roll 0.56 - - 2414 - 2.60 0.075 3123 541.9 177.1 - - 2077 - - - - - - - - 14.63 14.05 14.64
33949 101.2 9.4 1829 33956 done 0.56 - - 2423 - 2.62 0.066 1707 -540.5 177.1 - - 2077 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.26
34265 69.8 9.8 1862 34273 roll 0.56 - - 2435 - 2.70 0.086 285 -526.7 177.1 - - 2077 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.63
34345 62.0 9.9 1877 34354 done 0.56 0.15 0.228 2402 -220.0 2.62 0.057 1709 543.5 177.1 - - 2076 - - - - - - - - 13.79 14.14 14.04
34653 35.5 8.5 1908 34660 roll 0.56 - - 2402 - 2.60 0.073 3121 543.1 177.1 - - 2077 - - - - - - - - 14.60 14.03 14.62
34693 31.4 9.7 1915 34702 done 0.56 - - 2408 - 2.62 0.066 1709 -538.9 177.1 - - 2076 - - - - - - - - 14.19 14.07 14.23
34970 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
34970 begin surface coast
34988 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
34989 begin surface
SM 0.56 - - - - -6.33 6.95 0.091 178 25.6 1.60 0.062 2525 934.4 400.08 178.93 1.112 1168 6.5 -0.000 - - - - - -