NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 499 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 69.26 of 150.00 AH used of 24V (53.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.13 of 100.00 AH used of 10V (44.87% remains)
• Surface angle -78.5 deg, depth 2.38 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 362.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 113 - - - 2196 - -136.3 -60.38 - 2711 - - - - - - - - - - -
83 3.2 -1.6 11 121 roll -0.47 11.62 0.216 3030 251.0 2.25 0.064 804 -618.7 -136.3 -15.82 - 3353 -40.6 - - - - - - - 24.68 25.53 26.23
352 43.3 -13.7 62 359 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.052 2208 638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
664 84.2 -12.1 123 671 roll -0.47 - - 3012 - 2.25 0.063 3615 625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
708 90.1 -13.3 131 716 done -0.47 0.12 0.129 3047 291.7 2.17 0.044 2203 -650.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.62 25.79 -
1031 121.3 -8.1 192 1032 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1333 145.9 -7.9 212 1334 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1632 166.7 -6.4 232 1640 roll -0.47 - - 3048 - 2.20 0.050 803 -634.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.69 -
1681 170.1 -7.2 237 1691 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.050 2204 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.69 -
1992 194.0 -8.3 258 2000 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.063 3604 614.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
2051 199.0 -8.3 264 2060 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.043 2192 -636.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
2378 225.9 -8.1 281 2382 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.063 3616 624.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
2427 229.3 -8.4 283 2435 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.043 2200 -637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
2736 258.5 -9.2 299 2742 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.050 802 -629.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
2764 260.5 -9.2 300 2768 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.051 2203 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
3067 290.9 -10.1 315 3072 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.063 3606 615.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
3127 297.3 -10.4 318 3133 done -0.47 0.10 0.101 3041 380.0 2.20 0.043 2203 -637.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.62 25.84 -
3447 324.1 -7.9 334 3452 roll -0.47 - - 3040 - 2.20 0.050 806 -635.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
3495 327.4 -7.9 336 3499 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.052 2202 620.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
3796 351.1 -7.5 351 3802 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.063 3618 607.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
3856 356.2 -8.1 354 3862 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.044 2201 -638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
4177 381.8 -7.7 370 4178 done -0.47 - - 3033 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4496 405.4 -7.4 385 4497 done -0.47 - - 3033 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4796 427.5 -7.3 395 4802 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.065 3617 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
4857 432.2 -7.7 397 4862 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.045 2198 -630.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.80 -
5186 459.0 -8.1 408 5187 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5486 483.5 -8.3 418 5492 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.065 3608 605.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
5518 486.1 -8.4 419 5522 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.045 2207 -631.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
5847 513.3 -7.9 430 5852 roll -0.47 - - 3013 - 2.22 0.051 804 -632.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
5884 515.8 -7.9 431 5889 done -0.47 0.15 0.129 3047 226.7 2.25 0.052 2201 620.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.48 25.61 -
6198 534.4 -5.6 442 6203 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.066 3602 609.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
6258 537.9 -5.6 444 6263 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.045 2193 -634.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
6587 558.3 -6.4 455 6589 done -0.47 - - 3039 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6887 576.3 -6.0 465 6889 done -0.47 - - 3039 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7188 594.8 -6.4 475 7193 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.066 3611 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
7226 596.8 -6.5 476 7230 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.046 2191 -622.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
7539 618.5 -6.8 487 7540 done -0.47 - - 3029 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7840 638.2 -6.5 497 7844 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.066 3612 605.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
7887 640.2 -6.5 498 7891 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2193 -622.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
8189 662.8 -7.2 508 8194 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.053 791 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
8219 665.1 -7.3 509 8225 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.054 2203 619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
8549 687.4 -6.4 520 8555 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.066 3613 605.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
8617 691.5 -6.6 522 8622 done -0.47 0.12 0.127 3043 308.3 2.28 0.046 2194 -622.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.58 25.74 -
8931 709.7 -5.8 533 8932 done -0.47 - - 3042 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9230 726.4 -5.7 543 9236 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.066 3609 603.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
9278 728.0 -5.7 544 9283 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2193 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.73 -
9582 747.2 -5.7 554 9583 done -0.47 - - 3035 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9880 763.6 -5.3 564 9886 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3607 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9910 765.5 -5.5 565 9916 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.047 2198 -626.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
10241 785.2 -6.4 576 10246 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.067 3611 601.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
10288 787.2 -6.4 577 10293 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.048 2197 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
10590 810.7 -7.7 587 10596 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3613 595.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10639 812.9 -7.4 588 10644 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.28 0.047 2198 -620.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
10941 833.1 -6.0 598 10946 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.067 3605 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10970 835.2 -6.2 599 10976 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.048 2197 -625.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.68 -
11302 857.5 -6.8 610 11303 done -0.47 - - 3036 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11600 876.5 -6.2 620 11602 done -0.47 - - 3036 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11901 894.5 -5.9 630 11902 done -0.47 - - 3036 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12018 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12018 begin apogee
12026 901.5 -5.9 634 12156 done -0.22 0.25 0.109 3124 352.0 - - 2339 - - 124.82 1.108 2793 -4.4 0.403 - - - - - - 25.75 - 22.80
12157 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12157 begin climb
12159 905.6 - 638 12295 done 0.47 0.65 0.073 3345 340.0 - - 2339 - 136.3 132.10 1.072 2238 -4.2 0.396 - - - - - - 24.47 - 22.01
12590 879.1 7.9 653 12596 roll 0.47 - - 3355 - 2.35 0.055 924 -602.1 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.25 -
12621 876.8 7.9 654 12626 done 0.47 - - 3355 - 2.28 0.056 2312 608.8 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.30 -
12950 849.3 8.2 665 12956 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.068 3733 597.1 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.47 -
12988 846.5 8.4 666 12992 done 0.47 - - 3366 - 2.28 0.049 2330 -615.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.67 -
13301 819.3 8.2 677 13306 roll 0.47 - - 3366 - 2.35 0.068 3734 597.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.54 -
13340 816.6 8.4 678 13346 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.049 2315 -617.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.73 -
13660 787.3 8.8 689 13666 roll 0.47 - - 3376 - 2.38 0.068 3736 597.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.54 -
13729 781.3 9.3 691 13736 done 0.47 0.15 0.151 3348 -186.7 2.30 0.050 2323 -614.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.49 25.76 -
14051 756.7 7.4 702 14052 done 0.47 - - 3348 - - - 2319 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14350 733.1 8.1 712 14351 done 0.47 - - 3348 - - - 2319 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14652 709.1 7.7 722 14653 done 0.47 - - 3348 - - - 2319 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14951 687.7 7.0 732 14956 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 917 -614.9 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
14980 685.4 7.2 733 14986 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2326 612.6 137.5 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
15310 659.2 8.1 744 15316 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.068 3735 599.6 137.5 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
15341 656.5 8.3 745 15346 done 0.47 - - 3366 - 2.28 0.050 2319 -621.1 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
15670 627.9 8.8 756 15676 roll 0.47 - - 3376 - 2.28 0.057 921 -613.2 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
15738 622.6 8.7 758 15742 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.057 2329 612.2 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.59 -
16051 592.4 9.4 769 16056 roll 0.47 - - 3376 - 2.33 0.068 3733 602.6 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
16098 589.3 9.5 770 16103 done 0.47 0.15 0.143 3347 -193.3 2.30 0.050 2318 -615.2 137.5 - - 2221 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
16400 564.4 7.2 780 16406 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.056 919 -613.6 137.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
16449 562.2 7.2 781 16453 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.056 2328 612.6 137.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
16750 537.9 7.7 791 16756 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.068 3743 594.5 137.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
16780 535.3 8.0 792 16786 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.049 2322 -617.8 137.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.72 -
17111 509.0 7.8 803 17117 roll 0.47 - - 3374 - 2.28 0.056 919 -615.4 137.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.56 -
17158 506.7 7.8 804 17162 done 0.47 - - 3374 - 2.30 0.056 2328 612.6 137.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.56 -
17461 481.4 7.6 814 17467 roll 0.47 - - 3374 - 2.35 0.068 3737 599.6 137.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.43 -
17520 476.1 8.2 816 17527 done 0.47 0.15 0.142 3344 -200.0 2.30 0.049 2322 -615.2 137.5 - - 2220 - - - - - - - - 25.46 25.71 -
17852 457.3 5.5 827 17891 roll 0.49 - - 3351 - 2.33 0.056 920 -601.7 175.9 34.08 0.846 2075 -4.3 0.256 - - - - - - - 25.40 23.73
17919 454.4 5.7 829 17960 done 0.50 - - 3351 - 2.33 0.054 2334 606.9 210.0 31.12 0.815 1937 -4.4 0.276 - - - - - - - 25.41 23.71
18262 429.6 6.9 841 18263 done 0.50 - - 3351 - - - 2333 - 212.4 - - 1930 - - - - - - - - - - -
18561 409.8 6.6 851 18578 roll 0.51 - - 3360 - 2.25 0.055 921 -627.6 223.9 12.60 0.759 1881 -3.9 0.234 - - - - - - - 25.64 24.06
18611 406.5 6.6 852 18627 done 0.51 - - 3360 - 2.28 0.054 2325 615.8 233.9 10.38 0.732 1840 -3.9 0.245 - - - - - - - 25.56 23.99
18931 383.6 7.1 866 18936 roll 0.51 - - 3360 - 2.35 0.067 3740 602.1 233.9 - - 1836 - - - - - - - - - 25.47 -
18958 382.1 7.2 867 18963 done 0.51 - - 3369 - 2.30 0.048 2327 -614.3 233.9 - - 1836 - - - - - - - - - 25.68 -
19262 357.4 7.8 882 19266 roll 0.51 - - 3371 - 2.28 0.057 913 -620.2 233.9 - - 1835 - - - - - - - - - 25.60 -
19309 354.5 7.3 884 19313 done 0.51 - - 3371 - 2.30 0.055 2326 614.3 233.9 - - 1835 - - - - - - - - - 25.61 -
19612 330.2 7.8 899 19613 done 0.51 - - 3371 - - - 2326 - 233.9 - - 1834 - - - - - - - - - - -
19912 305.7 8.5 914 19917 roll 0.51 - - 3380 - 2.28 0.055 917 -618.0 233.9 - - 1834 - - - - - - - - - 25.63 -
19938 304.0 8.4 915 19942 done 0.51 - - 3380 - 2.30 0.055 2329 613.9 233.9 - - 1834 - - - - - - - - - 25.63 -
20241 275.4 9.3 930 20246 roll 0.51 - - 3380 - 2.33 0.067 3740 605.6 233.9 - - 1833 - - - - - - - - - 25.51 -
20288 271.4 9.7 932 20292 done 0.51 - - 3390 - 2.30 0.048 2321 -617.0 233.9 - - 1834 - - - - - - - - - 25.76 -
20591 241.9 9.2 947 20596 roll 0.51 - - 3400 - 2.25 0.056 920 -622.7 233.9 - - 1834 - - - - - - - - - 25.60 -
20651 236.7 8.7 950 20657 done 0.51 0.10 0.107 3364 -360.0 2.28 0.055 2326 616.7 233.9 - - 1833 - - - - - - - - 25.46 25.63 -
20972 213.9 7.0 966 20976 roll 0.51 - - 3371 - 2.25 0.055 924 -623.1 233.9 - - 1834 - - - - - - - - - 25.61 -
20999 212.6 7.0 967 21003 done 0.51 - - 3371 - 2.28 0.054 2326 614.9 235.4 - - 1833 - - - - - - - - - 25.61 -
21310 188.1 7.3 985 21312 done 0.51 - - 3371 - - - 2326 - 235.4 - - 1833 - - - - - - - - - - -
21613 165.7 7.8 1005 21620 roll 0.51 - - 3381 - 2.22 0.055 918 -634.2 235.4 - - 1833 - - - - - - - - - 25.60 -
21650 162.7 7.6 1009 21660 done 0.51 - - 3380 - 2.30 0.054 2334 615.7 235.4 - - 1833 - - - - - - - - - 25.60 -
21961 137.1 8.3 1030 21969 roll 0.51 - - 3381 - 2.30 0.067 3732 607.8 235.4 - - 1833 - - - - - - - - - 25.47 -
22002 133.5 9.1 1034 22010 done 0.51 0.08 0.118 3362 -237.5 2.25 0.046 2318 -628.4 235.4 - - 1833 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
22311 113.2 5.8 1067 22347 roll 0.52 - - 3369 - 2.22 0.053 916 -631.5 267.0 28.85 0.627 1704 -4.5 0.090 - - - - - - - 25.58 24.14
22396 108.2 5.9 1082 22427 done 0.53 - - 3368 - 2.22 0.054 2324 634.2 295.2 24.62 0.613 1589 -4.7 0.092 - - - - - - - 25.53 24.17
22734 86.3 6.0 1147 22764 roll 0.54 - - 3369 - 2.30 0.055 918 -611.3 320.2 21.42 0.596 1487 -4.8 0.077 - - - - - - - 25.53 24.26
22792 82.8 5.5 1157 22834 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.052 2325 633.8 358.5 32.97 0.587 1330 -4.8 0.075 - - - - - - - 25.48 24.13
23140 58.3 8.9 1224 23147 done 0.56 - - 3369 - - - 2325 - 358.5 - - 1323 - - - - - - - - - - -
23453 28.0 10.4 1285 23459 roll 0.56 - - 3369 - 2.28 0.067 3734 618.0 358.5 - - 1322 - - - - - - - - - 25.51 -
23543 18.4 10.2 1302 23550 done 0.56 - - 3369 - 2.20 0.045 2318 -643.6 358.5 - - 1321 - - - - - - - - - 25.78 -
23686 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23686 begin surface coast
23728 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23728 begin surface
SM 2.61 - - - - -9.46 8.32 0.030 111 -391.6 0.17 0.076 2192 -741.2 362.31 - - 1317 - - - - - - - -