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*
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* dive
| • Previous call tries 3 | • 215.82 of 350.00 AH used of 24V (38.34% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
| • Surface angle -60.4 deg, depth 1.74 m | • Intended pitch -15.5 deg, speed -8.250 cm/s | |
| • VBD pumped to 549.72 (SM_CC=549.71729) | • surface range 20.0 m at 19.9 m depth, ceiling -0.1 m | |
| • GPS1 time: 29 s | ||
| • GPS2 time: 49 s, HDOP was 2.1 m | • Transponder ping count: 34 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 13 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 20 | - | - | - | 154 | VBD | -0.89 | - | - | 99 | - | - | - | 2523 | - | -146.0 | -131.12 | - | 3057 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 161 | 3.3 | -4.0 | 22 | 188 | roll | -0.89 | 10.35 | 0.408 | 2216 | 204.5 | 1.52 | 0.123 | 1658 | -569.1 | -146.0 | -6.53 | - | 3339 | -43.2 | - | - | - | - | - | - | - | 13.85 | 14.35 | 14.81 |
| 265 | 29.8 | -22.7 | 39 | 272 | done | -0.77 | 0.20 | 0.288 | 2256 | 200.0 | 1.50 | 0.113 | 2499 | 560.7 | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.04 | 14.29 | - |
| 584 | 88.3 | -16.5 | 100 | 591 | roll | -0.72 | - | - | 2256 | - | 1.50 | 0.095 | 1640 | -572.7 | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.32 | - |
| 703 | 106.2 | -14.4 | 118 | 707 | done | -0.69 | 0.15 | 0.264 | 2285 | 193.3 | 1.55 | 0.119 | 2501 | 555.5 | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.12 | 14.28 | - |
| 1019 | 147.0 | -12.3 | 149 | 1023 | roll | -0.67 | - | - | 2281 | - | 1.52 | 0.129 | 3352 | 559.9 | -146.0 | - | - | 3340 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.26 | - |
| 1068 | 152.6 | -12.2 | 153 | 1076 | done | -0.64 | - | - | 2281 | - | 1.50 | 0.085 | 2501 | -567.3 | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.37 | - |
| 1377 | 192.3 | -12.6 | 184 | 1381 | roll | -0.62 | - | - | 2275 | - | 1.55 | 0.127 | 3352 | 549.0 | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.26 | - |
| 1407 | 195.4 | -12.3 | 186 | 1414 | done | -0.60 | 0.15 | 0.248 | 2310 | 233.3 | 1.50 | 0.083 | 2478 | -582.7 | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.16 | 14.40 | - |
| 1716 | 229.6 | -10.6 | 217 | 1723 | done | -0.60 | - | - | 2309 | - | - | - | 2478 | - | -146.0 | - | - | 3342 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2031 | 261.1 | -9.5 | 248 | 2037 | done | -0.60 | - | - | 2309 | - | - | - | 2478 | - | -146.0 | - | - | 3343 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2346 | 290.3 | -9.1 | 279 | 2349 | roll | -0.60 | - | - | 2305 | - | 1.60 | 0.125 | 3353 | 546.9 | -146.0 | - | - | 3343 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.26 | - |
| 2381 | 294.3 | -9.3 | 282 | 2385 | done | -0.60 | - | - | 2305 | - | 1.50 | 0.083 | 2478 | -583.3 | -146.0 | - | - | 3343 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.39 | - |
| 2697 | 323.3 | -8.5 | 313 | 2703 | done | -0.60 | - | - | 2305 | - | - | - | 2478 | - | -146.0 | - | - | 3344 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3014 | 350.2 | -8.8 | 344 | 3020 | done | -0.60 | - | - | 2305 | - | - | - | 2478 | - | -146.0 | - | - | 3345 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3328 | 378.0 | -9.2 | 375 | 3334 | done | -0.60 | - | - | 2305 | - | - | - | 2478 | - | -146.0 | - | - | 3346 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3643 | 405.1 | -8.3 | 406 | 3649 | done | -0.60 | - | - | 2305 | - | - | - | 2478 | - | -146.0 | - | - | 3346 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3956 | 432.8 | -8.7 | 437 | 3959 | roll | -0.60 | - | - | 2298 | - | 1.58 | 0.117 | 3347 | 550.0 | -146.0 | - | - | 3347 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.27 | - |
| 4001 | 437.3 | -8.8 | 441 | 4004 | done | -0.60 | - | - | 2298 | - | 1.50 | 0.077 | 2464 | -588.7 | -146.0 | - | - | 3347 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.40 | - |
| 4316 | 467.1 | -9.6 | 472 | 4322 | done | -0.60 | - | - | 2299 | - | - | - | 2465 | - | -146.0 | - | - | 3347 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4633 | 495.7 | -9.3 | 503 | 4636 | roll | -0.60 | - | - | 2292 | - | 1.60 | 0.120 | 3347 | 551.2 | -146.0 | - | - | 3348 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.26 | - |
| 4680 | 500.6 | -9.3 | 507 | 4687 | done | -0.60 | - | - | 2292 | - | 1.50 | 0.078 | 2469 | -585.3 | -146.0 | - | - | 3348 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.39 | - |
| 4991 | 521.6 | -0.1 | 538 | 4996 | done | -0.73 | - | - | 2292 | - | - | - | 2469 | - | -146.0 | - | - | 3348 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5033 | end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY | ||||||||||||||||||||||||||||
| 5033 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 5046 | 521.5 | - | 543 | 5220 | done | -0.22 | 0.45 | 0.147 | 2436 | 320.0 | - | - | 2513 | - | - | 158.80 | 2.385 | 2742 | -3.8 | 0.171 | - | - | - | - | - | - | 14.27 | - | 12.42 |
| 5221 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 5221 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 5228 | 521.7 | - | 561 | 5410 | done | 0.89 | 1.20 | 0.145 | 2792 | 296.7 | - | - | 2513 | - | 146.0 | 168.07 | 2.296 | 2145 | -3.6 | 0.165 | - | - | - | - | - | - | 13.66 | - | 12.04 |
| 5718 | 484.4 | 10.0 | 610 | 5725 | done | 0.85 | - | - | 2792 | - | - | - | 2513 | - | 146.0 | - | - | 2141 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6033 | 451.5 | 10.3 | 641 | 6037 | roll | 0.81 | - | - | 2792 | - | 1.52 | 0.122 | 3366 | 561.2 | 146.0 | - | - | 2140 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.40 | - |
| 6130 | 440.3 | 11.1 | 650 | 6134 | done | 0.76 | 0.17 | 0.232 | 2756 | -211.8 | 1.52 | 0.083 | 2482 | -581.6 | 146.0 | - | - | 2140 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | 14.48 | - |
| 6446 | 412.4 | 9.0 | 681 | 6452 | done | 0.75 | - | - | 2756 | - | - | - | 2482 | - | 146.0 | - | - | 2139 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6762 | 384.7 | 9.1 | 712 | 6766 | roll | 0.74 | - | - | 2756 | - | 1.62 | 0.122 | 3354 | 538.3 | 146.0 | - | - | 2139 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.35 | - |
| 6848 | 375.7 | 9.8 | 720 | 6852 | done | 0.72 | - | - | 2761 | - | 1.50 | 0.084 | 2478 | -584.0 | 146.0 | - | - | 2139 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.48 | - |
| 7166 | 346.6 | 9.6 | 751 | 7169 | roll | 0.71 | - | - | 2767 | - | 1.42 | 0.096 | 1670 | -569.0 | 146.0 | - | - | 2139 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.38 | - |
| 7224 | 341.2 | 9.3 | 756 | 7230 | done | 0.71 | - | - | 2767 | - | 1.50 | 0.112 | 2513 | 562.0 | 146.0 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.38 | - |
| 7532 | 310.5 | 9.5 | 787 | 7537 | roll | 0.69 | 0.12 | 0.252 | 2733 | -283.3 | 1.55 | 0.121 | 3353 | 541.9 | 146.0 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.36 | 14.33 | - |
| 7631 | 300.9 | 9.7 | 796 | 7638 | done | 0.69 | - | - | 2738 | - | 1.50 | 0.083 | 2479 | -582.7 | 146.0 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.46 | - |
| 7940 | 273.5 | 8.4 | 827 | 7943 | roll | 0.69 | - | - | 2738 | - | 1.60 | 0.123 | 3366 | 554.4 | 146.0 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.35 | - |
| 7969 | 271.3 | 8.4 | 829 | 7976 | done | 0.69 | - | - | 2744 | - | 1.50 | 0.083 | 2488 | -585.3 | 146.0 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | - |
| 8278 | 245.2 | 8.1 | 860 | 8281 | roll | 0.69 | - | - | 2750 | - | 1.45 | 0.096 | 1669 | -564.8 | 149.2 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.35 | - |
| 8326 | 241.5 | 8.3 | 864 | 8332 | done | 0.69 | - | - | 2750 | - | 1.50 | 0.111 | 2511 | 561.3 | 149.2 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.35 | - |
| 8635 | 218.3 | 7.1 | 895 | 8680 | roll | 0.74 | - | - | 2750 | - | 1.52 | 0.122 | 3356 | 555.9 | 180.5 | 35.28 | 2.035 | 2005 | -3.8 | 0.083 | - | - | - | - | - | - | - | 14.33 | 13.19 |
| 8768 | 208.1 | 8.1 | 908 | 8778 | done | 0.74 | - | - | 2756 | - | 1.50 | 0.083 | 2479 | -584.7 | 183.1 | 4.30 | 1.411 | 1994 | -2.6 | 0.077 | - | - | - | - | - | - | - | 14.42 | 13.14 |
| 9082 | 186.5 | 6.2 | 939 | 9147 | roll | 0.82 | - | - | 2761 | - | 1.48 | 0.098 | 1670 | -546.6 | 237.5 | 56.83 | 1.981 | 1772 | -3.9 | 0.075 | - | - | - | - | - | - | - | 14.23 | 13.20 |
| 9190 | 180.3 | 6.4 | 949 | 9251 | done | 0.92 | 0.10 | 0.098 | 2810 | 490.0 | 1.55 | 0.112 | 2511 | 542.6 | 285.4 | 50.85 | 1.919 | 1577 | -3.8 | 0.074 | - | - | - | - | - | - | 14.33 | 14.26 | 13.10 |
| 9554 | 144.4 | 10.1 | 986 | 9558 | roll | 0.92 | - | - | 2810 | - | 1.55 | 0.123 | 3363 | 549.7 | 285.4 | - | - | 1571 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.36 | - |
| 9611 | 138.2 | 11.0 | 991 | 9615 | done | 0.90 | - | - | 2817 | - | 1.50 | 0.086 | 2479 | -589.3 | 285.4 | - | - | 1571 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.47 | - |
| 9928 | 103.6 | 11.5 | 1022 | 9931 | roll | 0.88 | - | - | 2823 | - | 1.45 | 0.099 | 1666 | -560.7 | 285.4 | - | - | 1569 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.42 | - |
| 9974 | 98.2 | 11.7 | 1027 | 9981 | done | 0.88 | - | - | 2823 | - | 1.52 | 0.112 | 2524 | 564.5 | 285.4 | - | - | 1569 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.42 | - |
| 10299 | 57.6 | 12.1 | 1088 | 10306 | roll | 0.87 | 0.12 | 0.252 | 2793 | -250.0 | 1.50 | 0.095 | 1659 | -576.7 | 285.4 | - | - | 1568 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | 14.43 | - |
| 10383 | 48.3 | 9.9 | 1103 | 10390 | done | 0.90 | - | - | 2793 | - | 1.50 | 0.112 | 2508 | 566.0 | 285.4 | - | - | 1568 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.39 | - |
| 10710 | 19.0 | 8.6 | 1164 | 10717 | roll | 0.93 | - | - | 2793 | - | 1.52 | 0.126 | 3361 | 561.2 | 285.4 | - | - | 1568 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.34 | - |
| 10855 | 7.6 | 8.4 | 1190 | 10863 | done | 0.95 | - | - | 2800 | - | 1.50 | 0.086 | 2482 | -586.0 | 285.4 | - | - | 1567 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | - |
| 10915 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 10915 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 10958 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 10958 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 1.94 | - | - | - | - | -7.36 | 7.93 | 0.090 | 136 | 17.2 | - | - | 2481 | - | 549.72 | 137.35 | 0.155 | 498 | 3.6 | -0.005 | - | - | - | - | - | - | |||