NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 49 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.49 of 350.00 AH used of 24V (96.43% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -79.0 deg, depth 1.11 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
27 - - - 100 VBD -0.49 - - 93 - - - 1805 - -116.8 -65.80 - 3219 - - - - - - - - 14.54 - 14.55
106 4.5 -7.3 7 135 roll -0.49 13.30 0.360 3231 235.9 2.72 2.235 451 -497.8 -116.8 -2.95 - 3424 -69.5 - - - - - - - 14.19 13.57 14.41
247 50.6 -21.4 31 258 done -0.49 - - 3231 - 2.40 0.093 1801 562.5 -116.8 - - 3429 - - - - - - - - 14.42 14.36 14.44
450 86.3 -14.9 51 461 roll -0.49 - - 3235 - 2.42 0.110 450 -558.3 -116.8 - - 3427 - - - - - - - - 14.60 14.39 14.62
515 97.8 -16.8 62 528 done -0.49 - - 3231 - 2.38 0.090 1802 568.1 -116.8 - - 3427 - - - - - - - - 14.49 14.40 14.52
709 125.7 -12.7 81 720 roll -0.49 - - 3231 - 2.50 0.102 3210 563.2 -116.8 - - 3427 - - - - - - - - 14.65 14.46 14.66
796 135.8 -12.6 95 807 done -0.49 - - 3231 - 2.47 0.095 1808 -567.6 -116.8 - - 3428 - - - - - - - - 14.55 14.47 14.57
998 160.3 -12.0 115 1009 done -0.49 - - 3231 - - - 1808 - -116.8 - - 3429 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
1190 183.0 -11.8 134 1202 roll -0.49 - - 3231 - 2.50 0.105 3207 559.6 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.70 14.50 14.73
1236 188.5 -11.3 141 1248 done -0.49 - - 3230 - 2.50 0.096 1787 -568.0 -116.8 - - 3428 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
1429 212.6 -12.8 160 1440 done -0.49 - - 3231 - - - 1784 - -116.8 - - 3427 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.76
1621 236.4 -11.5 179 1632 roll -0.49 - - 3231 - 2.53 0.103 3211 564.0 -116.8 - - 3427 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.75
1688 244.1 -11.7 190 1701 done -0.49 - - 3231 - 2.50 0.096 1798 -565.2 -116.8 - - 3428 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
1896 267.5 -11.6 200 1906 done -0.49 - - 3231 - - - 1798 - -116.8 - - 3427 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.78
2196 303.3 -12.2 210 2207 roll -0.49 - - 3227 - 2.50 0.105 3206 563.2 -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.78
2238 308.7 -11.3 216 2249 done -0.49 - - 3231 - 2.47 0.099 1796 -570.9 -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.66
2580 345.6 -9.9 232 2592 roll -0.49 - - 3236 - 2.50 0.105 3206 564.0 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.80
2637 350.8 -9.1 241 2648 done -0.49 - - 3231 - 2.47 0.100 1802 -568.4 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.68
2964 379.2 -8.3 254 2976 roll -0.49 - - 3231 - 2.53 0.105 3215 558.5 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.81
3016 383.4 -8.0 262 3027 done -0.49 - - 3231 - 2.47 0.099 1806 -570.4 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.71
3349 412.8 -9.1 276 3360 roll -0.49 - - 3231 - 2.50 0.106 3205 559.6 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
3406 417.9 -8.6 285 3417 done -0.49 - - 3231 - 2.50 0.099 1785 -568.0 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.68 14.58 14.69
3733 447.8 -9.4 298 3744 roll -0.49 - - 3231 - 2.53 0.105 3208 562.5 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.79 14.60 14.84
3800 454.2 -9.3 309 3811 done -0.49 - - 3231 - 2.47 0.099 1805 -568.0 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.68 14.60 14.70
4109 483.9 -9.8 320 4120 roll -0.49 - - 3231 - 2.47 0.106 3204 566.4 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
4196 492.4 -9.2 335 4207 done -0.49 - - 3231 - 2.47 0.100 1790 -572.5 -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
4523 523.1 -9.2 348 4534 done -0.49 - - 3231 - - - 1790 - -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.79 14.85 14.81
4824 551.7 -9.7 358 4835 roll -0.49 - - 3231 - 2.53 0.108 3214 562.8 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.80 14.60 14.82
4901 558.9 -9.1 371 4912 done -0.49 - - 3231 - 2.50 0.103 1792 -568.8 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.67 14.61 14.71
5238 590.0 -9.1 386 5248 done -0.49 - - 3231 - - - 1791 - -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
5538 617.9 -9.2 396 5549 roll -0.49 - - 3231 - 2.53 0.108 3205 558.9 -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.81 14.61 14.82
5633 626.1 -8.7 412 5644 done -0.49 - - 3235 - 2.47 0.103 1807 -566.0 -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.69 14.63 14.71
5955 654.3 -8.5 424 5966 roll -0.49 - - 3231 - 2.50 0.107 3215 563.2 -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.81 14.61 14.82
6011 659.0 -8.2 433 6022 done -0.49 - - 3231 - 2.53 0.103 1787 -564.4 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.71
6338 686.2 -8.4 446 6350 roll -0.49 - - 3231 - 2.53 0.107 3205 560.5 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.80 14.60 14.81
6411 692.1 -8.2 458 6422 done -0.49 - - 3231 - 2.50 0.102 1802 -561.2 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.71
6753 721.5 -8.7 474 6765 roll -0.49 - - 3231 - 2.53 0.109 3216 558.9 -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.79 14.60 14.81
6796 725.2 -8.7 480 6807 done -0.49 - - 3231 - 2.53 0.101 1788 -564.4 -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.68 14.57 14.70
7138 755.1 -8.6 496 7149 roll -0.49 - - 3231 - 2.55 0.112 3225 563.5 -116.8 - - 3414 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
7210 761.2 -8.3 508 7221 done -0.49 - - 3231 - 2.53 0.102 1808 -560.1 -116.8 - - 3414 - - - - - - - - 14.70 14.59 14.69
7552 790.8 -8.9 524 7562 done -0.49 - - 3231 - - - 1808 - -116.8 - - 3413 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7852 818.2 -9.1 534 7863 roll -0.49 - - 3231 - 2.53 0.112 3222 558.9 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
7930 824.7 -8.8 547 7941 done -0.49 - - 3231 - 2.53 0.102 1790 -566.0 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.68 14.62 14.69
8267 853.7 -8.3 562 8277 done -0.49 - - 3231 - - - 1791 - -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
8567 877.9 -8.1 572 8578 roll -0.49 - - 3231 - 2.55 0.112 3222 561.2 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.79 14.58 14.81
8674 886.8 -8.1 590 8685 done -0.49 - - 3234 - 2.53 0.102 1806 -559.7 -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
9016 914.3 -8.1 606 9027 done -0.49 - - 3231 - - - 1806 - -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
9317 938.5 -8.1 616 9327 done -0.49 - - 3231 - - - 1806 - -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.79 14.83 14.81
9616 961.8 -7.6 626 9628 roll -0.49 - - 3229 - 2.53 0.112 3219 558.5 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
9674 966.7 -7.3 635 9685 done -0.49 - - 3231 - 2.55 0.103 1787 -561.6 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.68 14.58 14.69
10001 989.1 -6.9 648 10013 roll -0.49 - - 3231 - 2.53 0.109 3208 561.7 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.81
10018 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10018 begin apogee
10031 991.3 -7.9 650 10132 done -0.20 0.32 0.181 3335 325.0 - - 2347 - - 92.97 1.897 2941 -5.0 0.492 - - - - - - 14.54 13.88 13.25
10134 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10134 begin climb
10139 994.1 - 653 10245 done 0.49 0.65 0.122 3552 333.8 - - 2344 - 116.8 97.32 1.860 2464 -4.9 0.492 - - - - - - 13.90 13.67 13.05
10535 959.1 10.5 667 10545 done 0.49 - - 3552 - - - 2347 - 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.40 14.43 14.42
10838 928.7 9.9 677 10849 done 0.49 - - 3553 - - - 2347 - 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
11139 899.4 9.9 687 11150 roll 0.49 - - 3555 - 2.55 0.116 939 -552.2 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.62 14.44 14.63
11195 893.5 9.9 696 11206 done 0.49 - - 3555 - 2.55 0.100 2356 555.7 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
11522 860.4 10.3 709 11533 roll 0.49 - - 3551 - 2.55 0.117 3773 555.7 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.67 14.45 14.69
11579 854.5 11.6 718 11590 done 0.49 - - 3556 - 2.55 0.105 2357 -555.3 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.57 14.50 14.59
11907 821.9 9.5 731 11918 roll 0.49 - - 3557 - 2.55 0.114 934 -558.0 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.71 14.51 14.72
11982 814.7 9.4 744 11994 done 0.49 - - 3555 - 2.53 0.102 2360 563.6 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.61
12320 783.8 9.2 759 12330 done 0.49 - - 3557 - - - 2357 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
12624 755.4 9.5 769 12634 done 0.49 - - 3563 - - - 2356 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
12924 725.9 9.8 779 12934 done 0.49 - - 3557 - - - 2356 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.78
13224 696.7 9.8 789 13234 done 0.49 - - 3557 - - - 2356 - 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13524 668.6 9.2 799 13534 done 0.49 - - 3557 - - - 2356 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
13824 641.5 8.8 809 13834 done 0.49 - - 3557 - - - 2356 - 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
14124 615.3 8.6 819 14134 done 0.49 - - 3557 - - - 2356 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
14425 590.1 8.2 829 14436 done 0.49 - - 3557 - - - 2356 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
14724 566.5 7.8 839 14734 done 0.49 - - 3558 - - - 2356 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
15024 543.9 7.5 849 15034 done 0.49 - - 3557 - - - 2356 - 116.8 - - 2455 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
15324 521.1 7.7 859 15335 done 0.49 - - 3556 - - - 2357 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
15624 495.9 8.6 869 15635 roll 0.49 - - 3567 - 2.55 0.112 934 -558.0 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.80
15686 489.9 9.2 879 15697 done 0.49 - - 3567 - 2.50 0.101 2352 567.2 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.68
16008 459.4 9.6 891 16019 roll 0.49 - - 3567 - 2.53 0.116 3766 558.9 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.79
16070 452.9 10.8 901 16081 done 0.49 - - 3570 - 2.55 0.103 2338 -560.0 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
16392 423.9 8.8 913 16402 done 0.49 - - 3569 - - - 2338 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
16696 398.7 8.4 923 16707 roll 0.49 - - 3581 - 2.47 0.111 937 -567.2 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.79
16748 393.8 8.9 931 16759 done 0.49 - - 3581 - 2.47 0.099 2352 572.9 116.8 - - 2455 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.68
17080 362.9 9.5 945 17091 roll 0.49 - - 3581 - 2.55 0.116 3771 556.5 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.79
17147 355.9 11.1 956 17159 done 0.49 - - 3584 - 2.53 0.100 2343 -564.4 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.68
17457 327.3 9.3 967 17468 roll 0.49 - - 3596 - 2.47 0.109 938 -568.8 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.80 14.55 14.79
17524 320.6 9.5 978 17537 done 0.49 0.12 0.236 3560 -300.0 2.47 0.095 2350 571.7 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.52 14.57 14.64
17830 299.2 6.6 989 17851 done 0.51 - - 3560 - - - 2353 - 133.8 13.77 1.089 2394 -4.6 0.236 - - - - - - 14.77 14.54 14.09
18137 277.5 7.1 999 18148 done 0.51 - - 3560 - - - 2350 - 138.9 4.45 0.917 2375 -4.3 0.243 - - - - - - 14.72 14.55 13.98
18437 258.5 6.2 1009 18466 done 0.53 - - 3560 - - - 2350 - 165.6 22.67 1.047 2265 -4.9 0.225 - - - - - - 14.72 14.45 14.02
18762 233.3 8.1 1032 18773 done 0.53 - - 3560 - - - 2350 - 165.6 - - 2264 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
18955 217.8 7.8 1051 18966 roll 0.53 - - 3568 - 2.53 0.110 939 -557.7 165.6 - - 2264 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.70
19008 213.6 8.1 1059 19019 done 0.53 - - 3568 - 2.47 0.096 2347 570.0 165.6 - - 2262 - - - - - - - - 14.57 14.50 14.59
19211 197.0 8.3 1079 19221 done 0.53 - - 3568 - - - 2346 - 165.6 - - 2264 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.73
19402 179.2 10.0 1098 19414 done 0.53 - - 3568 - - - 2346 - 165.6 - - 2264 - - - - - - - - 14.71 14.75 14.72
19595 161.9 7.9 1117 19606 done 0.53 - - 3568 - - - 2346 - 165.6 - - 2264 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.73
19787 148.2 7.1 1136 19805 roll 0.54 - - 3569 - 2.60 0.110 940 -540.8 172.1 7.00 0.920 2236 -4.0 0.121 - - - - - - 14.72 14.47 14.12
19865 143.2 7.1 1148 19882 done 0.54 - - 3566 - 2.50 0.096 2358 567.2 178.2 5.68 0.887 2215 -3.7 0.112 - - - - - - 14.57 14.49 14.09
20064 127.7 7.9 1168 20075 roll 0.54 - - 3570 - 2.53 0.111 3767 556.9 178.2 - - 2215 - - - - - - - - 14.68 14.47 14.69
20153 119.5 8.8 1183 20165 done 0.54 - - 3570 - 2.53 0.099 2347 -561.3 178.2 - - 2215 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
20347 108.5 5.2 1202 20399 roll 0.58 - - 3569 - 2.60 0.112 938 -541.9 228.9 38.67 0.859 2003 -5.5 0.130 - - - - - - 14.69 14.31 14.01
20484 99.7 6.5 1226 20512 done 0.60 - - 3570 - 2.50 0.093 2355 566.8 248.5 15.38 0.858 1924 -5.1 0.112 - - - - - - 14.45 14.35 13.98
20693 85.1 7.0 1248 20710 roll 0.60 - - 3573 - 2.62 0.109 3762 537.0 255.7 5.75 0.837 1900 -4.2 0.080 - - - - - - 14.57 14.35 14.00
20750 80.8 8.1 1257 20762 done 0.60 - - 3570 - 2.53 0.098 2349 -558.5 255.7 - - 1898 - - - - - - - - 14.45 14.37 14.45
20944 68.3 5.8 1276 20987 roll 0.63 0.10 0.151 3632 620.0 2.58 0.109 942 -545.3 292.5 28.38 0.806 1743 -5.5 0.087 - - - - - - 14.46 14.27 14.00
21061 58.5 9.5 1296 21072 done 0.63 0.12 0.233 3606 -216.7 2.50 0.094 2349 562.8 292.5 - - 1741 - - - - - - - - 14.28 14.33 14.42
21263 41.7 8.1 1316 21274 roll 0.63 - - 3606 - 2.55 0.109 3762 554.1 292.5 - - 1742 - - - - - - - - 14.59 14.39 14.60
21326 35.9 9.4 1326 21337 done 0.63 - - 3609 - 2.55 0.099 2342 -556.9 292.5 - - 1742 - - - - - - - - 14.49 14.39 14.51
21529 22.5 6.4 1346 21556 roll 0.65 - - 3609 - 2.58 0.110 938 -544.2 313.9 12.68 0.760 1658 -6.6 0.037 - - - - - - 14.63 14.37 14.10
21597 18.2 7.1 1356 21613 done 0.66 - - 3608 - 2.50 0.092 2356 567.2 319.1 2.12 0.147 1639 -9.0 0.209 - - - - - - 14.49 14.40 14.35
21790 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21790 begin surface coast
21845 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21846 begin surface
SM 0.91 - - - - -10.27 9.77 0.048 92 9.4 1.02 0.110 1797 -7279.4 375.06 23.50 0.084 1411 60.0 -0.066 - - - - - -