OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 487 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 103.14 of 150.00 AH used of 24V (31.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.05 of 110.00 AH used of 10V (42.68% remains)
• Surface angle -75.9 deg, depth 1.56 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 597.80, SM_CC=375)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 70 VBD -0.54 - - 182 - - - 2655 - -170.3 -51.20 - 2273 - - - - - - - - - - -
74 3.3 -7.3 9 117 roll -0.54 8.75 0.230 2331 245.6 1.67 0.064 3776 671.3 -170.3 -27.40 - 3625 -49.3 - - - - - - - 25.02 26.03 26.71
224 50.3 -28.9 34 231 done -0.54 0.05 0.230 2344 260.0 1.70 0.023 2538 -728.2 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - 26.20 26.40 -
555 150.1 -24.1 95 561 roll -0.54 - - 2335 - 1.88 0.050 3768 654.3 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.08 -
609 162.6 -20.9 102 616 done -0.54 - - 2335 - 1.70 0.023 2537 -724.1 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.48 -
926 224.6 -17.7 151 934 roll -0.54 - - 2335 - 1.92 0.024 1147 -724.0 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.41 -
940 225.9 -17.2 152 948 done -0.54 - - 2333 - 2.25 0.043 2642 664.4 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.14 -
1248 269.9 -14.1 183 1257 roll -0.54 - - 2333 - 2.10 0.023 1153 -709.0 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.39 -
1301 276.6 -12.1 188 1310 done -0.54 - - 2332 - 2.22 0.042 2640 669.8 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.15 -
1609 318.2 -13.0 219 1619 roll -0.54 0.05 0.240 2346 280.0 2.12 0.021 1145 -705.2 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - 26.52 26.37 -
1664 323.3 -9.6 224 1672 done -0.54 - - 2347 - 2.28 0.042 2635 653.5 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - 26.14 -
1971 357.3 -11.3 255 1980 roll -0.54 - - 2346 - 2.12 0.024 1147 -701.9 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - 26.36 -
2003 360.7 -11.3 258 2007 done -0.54 - - 2345 - 2.25 0.042 2644 665.3 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - 26.13 -
2315 394.0 -10.4 289 2323 roll -0.54 - - 2345 - 2.12 0.024 1157 -701.4 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - 26.35 -
2369 398.9 -9.4 294 2376 done -0.54 - - 2345 - 2.25 0.043 2640 659.1 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - 26.12 -
2677 426.1 -8.7 325 2680 roll -0.54 - - 2345 - 1.73 0.055 3772 654.3 -170.3 - - 3617 - - - - - - - - - 25.99 -
2720 429.8 -8.8 329 2727 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.022 2488 -742.2 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 26.51 -
3028 458.2 -9.2 360 3038 roll -0.54 - - 2346 - 1.90 0.037 1150 -704.2 -170.3 -0.08 - 3642 -325.0 - - - - - - - - 26.32 25.41
3063 461.3 -9.4 363 3070 done -0.54 - - 2345 - 2.28 0.043 2643 654.8 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.10 -
3371 490.9 -9.2 394 3372 done -0.54 - - 2344 - - - 2644 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
3672 514.4 -7.1 424 3681 roll -0.54 - - 2345 - 2.12 0.024 1152 -703.8 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.32 -
3714 517.3 -6.9 428 3724 done -0.54 - - 2345 - 2.28 0.044 2636 650.9 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.07 -
4024 539.2 -7.4 459 4025 done -0.54 - - 2345 - - - 2636 - -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - - -
4326 562.2 -7.5 489 4335 roll -0.54 - - 2345 - 2.10 0.024 1165 -700.5 -170.3 - - 3631 - - - - - - - - - 26.30 -
4388 566.9 -7.4 495 4397 done -0.54 - - 2345 - 2.25 0.044 2636 653.8 -170.3 - - 3631 - - - - - - - - - 26.04 -
4698 590.1 -7.9 526 4707 roll -0.54 - - 2345 - 2.15 0.025 1150 -691.2 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.29 -
4731 592.5 -7.5 529 4739 done -0.54 - - 2344 - 2.25 0.044 2631 658.2 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.02 -
5040 616.1 -7.9 550 5044 roll -0.54 - - 2345 - 2.12 0.025 1161 -693.4 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.29 -
5063 617.9 -8.0 551 5068 done -0.54 - - 2344 - 2.28 0.044 2643 650.0 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - 26.00 -
5382 640.9 -7.0 567 5383 done -0.54 - - 2345 - - - 2643 - -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - - -
5682 663.4 -7.7 582 5687 roll -0.54 - - 2345 - 2.15 0.024 1156 -691.6 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - 26.28 -
5736 666.4 -7.7 584 5744 done -0.54 - - 2345 - 2.28 0.045 2636 649.1 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - 25.97 -
6042 690.6 -7.5 600 6045 roll -0.54 - - 2345 - 1.73 0.057 3763 651.4 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - 25.81 -
6067 692.3 -7.5 601 6070 done -0.54 - - 2344 - 1.70 0.024 2506 -739.4 -170.3 - - 3617 - - - - - - - - - 26.46 -
6384 713.3 -5.8 617 6388 roll -0.54 - - 2344 - 2.05 0.057 3771 617.1 -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - 25.75 -
6427 715.8 -5.7 619 6430 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.024 2509 -729.5 -170.3 - - 3614 - - - - - - - - - 26.44 -
6750 734.7 -5.8 635 6755 roll -0.54 - - 2345 - 2.03 0.056 3758 615.3 -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - 25.74 -
6782 736.0 -5.8 636 6790 done -0.54 - - 2345 - 1.70 0.024 2481 -751.2 -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - 26.44 -
7091 756.3 -6.6 652 7097 roll -0.54 - - 2345 - 2.00 0.057 3759 639.0 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 25.71 -
7139 758.9 -6.5 654 7142 done -0.54 - - 2345 - 1.70 0.024 2512 -733.5 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 26.42 -
7450 779.2 -6.2 670 7455 roll -0.54 - - 2345 - 2.03 0.057 3764 616.7 -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - 25.68 -
7484 780.4 -6.1 671 7491 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.025 2486 -738.7 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - 26.41 -
7790 800.8 -6.3 687 7794 roll -0.54 - - 2344 - 2.03 0.058 3766 630.5 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - 25.65 -
7815 802.0 -6.3 688 7818 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.025 2523 -718.5 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - 26.39 -
8133 823.1 -6.7 704 8138 roll -0.54 - - 2345 - 1.98 0.057 3766 627.8 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - 25.66 -
8160 824.4 -6.7 705 8163 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.024 2515 -723.1 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - 26.40 -
8472 846.4 -7.1 721 8473 done -0.54 - - 2345 - - - 2467 - -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8773 867.8 -7.0 736 8779 roll -0.54 - - 2345 - 2.03 0.057 3764 638.9 -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - 25.63 -
8845 871.9 -6.7 739 8851 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.024 2476 -744.5 -170.3 - - 3602 - - - - - - - - - 26.39 -
9153 894.3 -6.9 755 9158 roll -0.54 - - 2345 - 2.00 0.057 3757 640.5 -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - 25.60 -
9175 895.6 -6.8 756 9178 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.024 2516 -717.3 -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - 26.39 -
9492 916.5 -6.3 772 9496 roll -0.54 - - 2345 - 2.03 0.057 3766 615.8 -170.3 - - 3600 - - - - - - - - - 25.58 -
9517 917.9 -6.3 773 9521 done -0.54 - - 2344 - 1.73 0.024 2521 -719.7 -170.3 - - 3600 - - - - - - - - - 26.38 -
9834 937.5 -6.1 789 9835 done -0.54 - - 2344 - - - 2478 - -170.3 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10134 957.3 -6.9 804 10137 roll -0.54 - - 2345 - 2.03 0.057 3761 632.0 -170.3 - - 3598 - - - - - - - - - 25.54 -
10181 960.4 -6.9 806 10184 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.025 2526 -713.9 -170.3 - - 3598 - - - - - - - - - 26.34 -
10497 985.1 -7.7 822 10503 roll -0.54 - - 2345 - 1.92 0.028 1154 -714.6 -170.3 - - 3597 - - - - - - - - - 26.11 -
10575 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10575 begin apogee
10583 991.3 -7.7 826 10740 done -0.17 0.32 0.100 2464 371.9 0.08 0.096 2455 16262.5 - 149.23 1.698 2928 -4.5 0.296 - - - - - - 25.79 24.15 22.49
10741 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10741 begin climb
10744 1001.1 - 834 10921 roll 0.54 0.62 0.049 2720 412.9 2.33 0.030 1071 -594.0 170.3 166.73 1.652 2233 -4.2 0.286 - - - - - - 24.75 23.73 21.73
10946 991.7 11.4 844 10952 done 0.54 0.15 0.158 2684 -240.0 2.45 0.047 2538 598.8 170.3 - - 2227 - - - - - - - - 24.30 24.53 -
11260 952.0 12.4 860 11266 roll 0.54 - - 2683 - 1.92 0.058 3771 642.2 170.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.89 -
11307 946.3 13.0 862 11311 done 0.54 - - 2692 - 1.90 0.025 2470 -684.7 170.3 - - 2221 - - - - - - - - - 26.23 -
11614 905.9 12.3 877 11620 roll 0.54 - - 2703 - 2.05 0.031 1065 -685.4 170.3 - - 2219 - - - - - - - - - 26.18 -
11695 897.3 10.8 881 11701 done 0.54 0.05 0.146 2685 -360.0 2.25 0.047 2533 652.4 170.3 - - 2217 - - - - - - - - 25.82 26.00 -
12014 862.8 10.4 897 12019 roll 0.54 - - 2685 - 1.92 0.057 3773 645.8 170.3 - - 2217 - - - - - - - - - 25.84 -
12077 855.3 12.0 900 12083 done 0.54 0.03 0.312 2684 - 1.88 0.024 2473 -691.5 170.3 - - 2217 - - - - - - - - 26.07 26.28 -
12397 819.7 11.7 916 12402 roll 0.54 - - 2693 - 2.03 0.030 1074 -689.2 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - 26.16 -
12423 817.6 11.6 917 12428 done 0.54 0.03 0.269 2683 -333.3 2.25 0.047 2536 649.8 170.3 - - 2215 - - - - - - - - 25.88 25.93 -
12732 781.2 12.1 932 12737 roll 0.54 - - 2693 - 2.15 0.030 1078 -678.1 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 26.12 -
12753 778.7 12.4 933 12758 done 0.54 - - 2692 - 2.28 0.047 2536 639.5 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 25.89 -
13072 737.4 13.0 949 13078 roll 0.54 - - 2693 - 1.92 0.057 3768 641.7 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 25.74 -
13111 731.6 13.7 951 13117 done 0.54 0.10 0.206 2680 -130.0 1.90 0.023 2458 -689.5 170.3 - - 2214 - - - - - - - - 25.86 26.29 -
13431 694.6 10.7 967 13437 roll 0.54 - - 2690 - 2.03 0.031 1071 -683.3 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 26.10 -
13480 690.5 10.4 969 13485 done 0.54 - - 2690 - 2.28 0.045 2546 646.9 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 25.87 -
13786 656.6 10.3 984 13792 roll 0.54 - - 2701 - 2.17 0.031 1074 -678.3 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 26.06 -
13819 654.6 10.3 985 13828 done 0.54 0.10 0.164 2676 -250.0 2.28 0.044 2541 643.4 170.3 - - 2213 - - - - - - - - 25.68 25.86 -
14127 623.5 10.0 1001 14133 roll 0.54 0.05 0.170 2722 920.0 1.90 0.054 3765 644.2 170.3 - - 2213 - - - - - - - - 26.50 25.68 -
14159 621.2 10.4 1002 14167 done 0.54 0.17 0.177 2684 -223.5 1.88 0.021 2457 -695.7 170.3 - - 2213 - - - - - - - - 25.60 26.30 -
14469 586.4 10.8 1024 14478 roll 0.54 - - 2694 - 2.03 0.031 1071 -682.8 170.3 - - 2212 - - - - - - - - - 26.06 -
14522 581.0 9.6 1029 14532 done 0.54 0.03 0.161 2683 -366.7 2.25 0.044 2537 651.6 170.3 - - 2212 - - - - - - - - 25.73 25.84 -
14830 549.8 10.6 1060 14839 roll 0.54 - - 2693 - 2.17 0.030 1074 -674.2 170.3 - - 2212 - - - - - - - - - 26.04 -
14852 547.6 10.5 1062 14862 done 0.54 0.03 0.263 2683 -333.3 2.28 0.044 2546 645.6 170.3 - - 2212 - - - - - - - - 25.79 25.83 -
15163 517.2 9.9 1093 15167 roll 0.54 - - 2683 - 1.90 0.054 3776 647.4 170.3 - - 2212 - - - - - - - - - 25.68 -
15247 507.7 12.3 1101 15255 done 0.54 - - 2692 - 1.88 0.021 2446 -707.4 170.3 - - 2212 - - - - - - - - - 26.32 -
15557 476.0 9.0 1132 15563 done 0.54 - - 2692 - - - 2444 - 170.3 - - 2212 - - - - - - - - - - -
15866 449.6 8.2 1163 15875 roll 0.54 - - 2692 - 2.05 0.051 3765 644.4 173.3 - - 2213 - - - - - - - - - 25.66 -
15919 444.3 10.4 1168 15927 done 0.54 0.05 0.164 2684 -160.0 1.90 0.021 2450 -692.1 173.3 - - 2212 - - - - - - - - 25.96 26.29 -
16227 422.3 7.4 1199 16259 roll 0.57 0.08 0.126 2732 600.0 2.10 0.050 3766 626.7 198.2 22.80 1.304 2120 -4.0 0.148 - - - - - - 26.48 25.60 23.70
16283 416.2 11.9 1204 16292 done 0.57 0.15 0.175 2697 -233.3 1.90 0.023 2450 -692.6 198.2 - - 2119 - - - - - - - - 25.56 26.06 -
16592 382.9 10.8 1235 16596 roll 0.57 - - 2706 - 2.05 0.032 1067 -674.6 198.2 - - 2117 - - - - - - - - - 26.08 -
16634 378.6 10.6 1239 16644 done 0.57 0.03 0.156 2694 -400.0 2.25 0.042 2545 656.9 198.2 - - 2115 - - - - - - - - 25.84 25.96 -
16944 349.7 8.0 1270 16963 roll 0.59 - - 2704 - 2.20 0.031 1073 -669.1 207.1 9.07 1.166 2083 -3.5 0.120 - - - - - - - 26.03 24.03
17028 343.9 6.6 1278 17081 done 0.65 0.05 0.075 2750 920.0 2.22 0.043 2537 659.5 257.8 46.22 1.247 1875 -4.5 0.140 - - - - - - 25.92 26.01 23.49
17389 297.3 14.2 1314 17399 roll 0.65 0.12 0.163 2721 -241.7 2.17 0.030 1078 -672.4 257.8 - - 1869 - - - - - - - - 26.03 26.07 -
17456 290.7 9.2 1320 17463 done 0.65 - - 2720 - 2.25 0.042 2547 652.9 257.8 - - 1867 - - - - - - - - - 26.00 -
17764 257.9 10.7 1351 17773 roll 0.65 - - 2724 - 2.15 0.032 1081 -681.9 257.8 - - 1867 - - - - - - - - - 26.09 -
17826 251.5 9.6 1357 17836 done 0.65 - - 2724 - 2.22 0.041 2541 657.7 257.8 - - 1865 - - - - - - - - - 26.01 -
18136 222.1 8.1 1388 18145 roll 0.65 - - 2733 - 2.20 0.031 1067 -670.0 261.1 - - 1866 - - - - - - - - - 26.10 -
18169 219.8 7.3 1391 18202 done 0.69 - - 2733 - 2.25 0.041 2544 656.4 288.7 26.58 1.122 1750 -4.4 0.097 - - - - - - - 25.99 23.92
18506 191.0 8.5 1434 18513 roll 0.69 - - 2733 - 1.88 0.050 3772 653.2 288.7 - - 1748 - - - - - - - - - 25.91 -
18566 185.0 10.0 1445 18573 done 0.69 - - 2735 - 1.88 0.024 2455 -700.5 288.7 - - 1748 - - - - - - - - - 26.30 -
18880 164.3 5.7 1506 18954 roll 0.78 0.12 0.094 2830 791.7 2.15 0.032 1071 -643.7 367.5 67.88 1.067 1429 -4.7 0.082 - - - - - - 26.45 25.51 23.79
19040 146.2 12.0 1531 19048 done 0.78 0.22 0.122 2759 -322.7 2.25 0.039 2548 656.4 367.5 - - 1424 - - - - - - - - 25.66 25.94 -
19370 121.7 6.6 1592 19402 roll 0.84 0.10 0.103 2832 730.0 2.25 0.033 1076 -654.2 417.6 22.52 0.934 1224 -8.9 0.131 - - - - - - 26.46 25.95 24.22
19466 112.7 9.3 1606 19473 done 0.84 0.17 0.115 2776 -329.4 2.22 0.040 2550 664.0 417.6 - - 1221 - - - - - - - - 25.86 26.05 -
19797 92.1 5.9 1667 19834 roll 0.93 0.12 0.086 2857 675.0 2.25 0.033 1078 -654.2 489.9 31.20 0.330 929 -9.4 0.295 - - - - - - 26.48 26.12 25.06
19890 83.1 8.6 1677 19899 done 0.93 0.17 0.111 2799 -341.2 2.20 0.037 2547 667.7 489.9 - - 926 - - - - - - - - 25.94 26.12 -
20206 64.3 6.5 1738 20236 roll 1.00 0.12 0.088 2904 875.0 2.25 0.032 1068 -657.3 541.9 22.92 0.263 716 -9.2 0.253 - - - - - - 26.50 26.15 25.11
20306 52.0 12.7 1750 20313 done 1.00 0.25 0.112 2821 -332.0 2.20 0.037 2548 672.7 541.9 - - 713 - - - - - - - - 25.85 26.15 -
20635 28.9 5.7 1811 20667 roll 1.09 0.12 0.089 2930 908.3 2.20 0.031 1079 -667.7 620.8 23.02 0.187 496 -9.4 0.165 - - - - - - 26.52 26.15 25.20
20770 9.3 16.9 1833 20778 done 1.09 0.22 0.119 2857 -331.8 2.17 0.037 2547 676.5 620.8 - - 493 - - - - - - - - 25.86 26.17 -
20818 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20818 begin surface coast
20855 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20856 begin surface
SM 1.43 - - - - -7.15 6.53 0.026 179 -410.1 0.12 0.093 2662 958.3 597.80 - - 492 - - - - - - - -