NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 486 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 67.57 of 150.00 AH used of 24V (54.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 53.96 of 100.00 AH used of 10V (46.04% remains)
• Surface angle -79.4 deg, depth 2.41 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 344.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.47 - - 111 - - - 2199 - -136.3 -56.78 - 2762 - - - - - - - - - - -
79 3.3 -2.3 10 112 roll -0.47 11.68 0.216 3030 249.9 2.38 0.076 3609 592.4 -136.3 -13.88 - 3353 -42.6 - - - - - - - 24.70 25.41 26.20
140 15.0 -15.0 20 147 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.044 2202 -639.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
453 63.1 -15.8 81 460 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.051 788 -642.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
507 70.9 -12.4 91 514 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.052 2209 640.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
821 110.0 -12.0 152 828 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.062 3617 625.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.51 -
891 118.3 -11.4 165 899 done -0.47 0.12 0.130 3046 308.3 2.20 0.044 2184 -651.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.60 25.78 -
1210 146.0 -8.6 187 1211 done -0.47 - - 3046 - - - 2184 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1507 171.3 -8.3 207 1509 done -0.47 - - 3045 - - - 2184 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1807 194.3 -7.8 227 1809 done -0.47 - - 3046 - - - 2184 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2123 219.7 -8.5 244 2128 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.062 3608 611.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.53 -
2202 226.9 -9.0 248 2209 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.043 2188 -631.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.82 -
2524 255.6 -8.6 264 2525 done -0.47 - - 3037 - - - 2187 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2823 279.6 -7.9 279 2829 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.063 3608 609.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.51 -
2870 282.8 -7.9 281 2875 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.044 2202 -633.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.82 -
3173 307.0 -7.6 296 3178 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.050 796 -633.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
3200 308.5 -7.7 297 3205 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.052 2208 619.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
3502 331.9 -7.7 312 3508 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.063 3620 606.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.49 -
3545 335.1 -7.8 314 3549 done -0.47 0.12 0.132 3043 291.7 2.20 0.044 2198 -646.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.61 25.79 -
3855 355.7 -6.7 329 3856 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4153 376.2 -6.8 344 4159 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.064 3605 604.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.48 -
4181 377.5 -6.7 345 4185 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2197 -625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.79 -
4484 399.4 -6.7 360 4485 done -0.47 - - 3035 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4803 420.6 -6.7 371 4808 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.064 3608 606.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
4833 422.8 -6.7 372 4838 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.046 2192 -629.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
5163 448.3 -7.7 383 5169 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.064 3613 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
5210 450.7 -7.8 384 5215 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.045 2189 -624.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.76 -
5513 476.4 -7.9 394 5514 done -0.47 - - 3016 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5813 499.8 -7.7 404 5819 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.065 3607 604.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
5842 502.1 -7.6 405 5849 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.25 0.046 2199 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
6173 521.0 -5.8 416 6178 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.065 3614 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
6204 522.9 -6.0 417 6209 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.046 2205 -626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
6533 544.4 -6.3 428 6534 done -0.47 - - 3035 - - - 2203 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6833 563.2 -6.5 438 6838 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.065 3602 600.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
6872 565.2 -6.5 439 6878 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.046 2188 -620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.74 -
7193 587.8 -6.8 450 7199 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.066 3606 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
7231 590.0 -6.9 451 7235 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.046 2190 -621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.73 -
7544 613.3 -7.3 462 7549 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.066 3604 601.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
7611 617.9 -7.5 464 7616 done -0.47 0.12 0.127 3042 308.3 2.28 0.046 2189 -620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
7924 636.9 -5.6 475 7929 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.066 3607 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.38 -
7963 638.7 -5.7 476 7969 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.046 2190 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
8284 657.4 -5.6 487 8285 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8584 673.9 -5.7 497 8585 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8885 692.3 -6.2 507 8890 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3607 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.36 -
8932 694.4 -6.3 508 8936 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.047 2194 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.70 -
9234 717.4 -7.4 518 9235 done -0.47 - - 3024 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9534 739.9 -7.5 528 9540 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.067 3610 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
9564 742.2 -7.5 529 9570 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.048 2209 -622.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.69 -
9894 766.9 -7.5 540 9899 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.066 3610 596.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.34 -
9924 769.2 -7.5 541 9931 done -0.47 0.12 0.125 3041 300.0 2.28 0.047 2192 -621.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
10255 791.0 -6.9 552 10256 done -0.47 - - 3042 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10554 811.8 -6.8 562 10559 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3606 601.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.33 -
10602 814.0 -6.8 563 10606 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2194 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.68 -
10905 836.5 -7.1 573 10906 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11204 856.9 -6.6 583 11210 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3605 601.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.31 -
11252 859.0 -6.9 584 11256 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.048 2194 -618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.66 -
11555 883.5 -7.9 594 11560 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.067 3602 599.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.30 -
11584 885.9 -8.0 595 11589 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.048 2194 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.66 -
11915 915.1 -8.8 606 11919 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.067 3603 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
11944 917.8 -9.0 607 11950 done -0.47 0.12 0.122 3043 316.7 2.28 0.047 2194 -618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
12275 941.2 -6.6 618 12276 done -0.47 - - 3043 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12574 958.9 -5.8 628 12575 done -0.47 - - 3043 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12874 975.7 -5.4 638 12879 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3603 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
12913 977.4 -5.4 639 12919 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.048 2195 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
13141 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13141 begin apogee
13148 991.6 -5.8 647 13279 done -0.22 0.25 0.106 3123 352.0 - - 2336 - - 126.00 1.164 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.75 - 22.70
13280 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13280 begin climb
13284 995.1 - 651 13425 roll 0.47 0.68 0.070 3362 351.5 2.58 0.054 929 -545.3 136.3 134.57 1.128 2237 -4.1 0.411 - - - - - - 24.38 23.34 21.85
13464 984.8 7.5 658 13470 done 0.47 - - 3362 - 2.42 0.054 2310 570.7 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 23.89 -
13794 952.2 10.2 669 13799 roll 0.47 - - 3363 - 2.40 0.068 3731 592.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.25 -
13843 949.0 10.2 670 13852 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.049 2331 -608.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.46 -
14154 914.7 10.2 681 14159 roll 0.47 - - 3384 - 2.33 0.057 914 -608.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.55 -
14202 911.7 10.2 682 14207 done 0.47 0.15 0.148 3345 -260.0 2.33 0.057 2331 608.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
14504 884.3 8.4 692 14509 roll 0.47 - - 3345 - 2.33 0.069 3732 601.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
14534 881.3 8.7 693 14539 done 0.47 - - 3354 - 2.30 0.050 2319 -614.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.72 -
14864 852.6 8.2 704 14865 done 0.47 - - 3353 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15165 828.9 7.8 714 15166 done 0.47 - - 3353 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15464 806.2 7.7 724 15465 done 0.47 - - 3353 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15764 783.1 7.5 734 15770 roll 0.47 - - 3364 - 2.28 0.057 920 -613.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.61 -
15824 778.6 7.5 736 15830 done 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 2328 612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
16155 752.2 8.0 747 16159 roll 0.47 - - 3363 - 2.33 0.068 3726 600.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
16192 749.3 8.4 748 16196 done 0.47 - - 3374 - 2.28 0.050 2325 -614.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.74 -
16504 720.9 8.9 759 16505 done 0.47 - - 3374 - - - 2324 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16805 693.3 9.2 769 16806 done 0.47 - - 3374 - - - 2324 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17104 666.3 9.0 779 17110 roll 0.47 - - 3384 - 2.30 0.057 916 -612.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
17152 663.8 8.8 780 17157 done 0.47 0.15 0.141 3345 -260.0 2.30 0.057 2325 612.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.40 25.58 -
17456 642.0 6.3 790 17472 done 0.48 - - 3345 - - - 2325 - 153.7 14.55 0.905 2167 -3.7 0.296 - - - - - - - - 23.81
17754 622.9 6.3 800 17783 roll 0.49 - - 3344 - 2.38 0.068 3734 592.0 172.9 19.15 0.917 2087 -4.2 0.319 - - - - - - - 25.49 23.90
17822 618.6 6.7 802 17837 done 0.49 - - 3351 - 2.30 0.050 2324 -613.0 182.1 9.88 0.835 2051 -3.6 0.304 - - - - - - - 25.56 23.76
18135 594.9 7.4 812 18140 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.057 926 -613.2 182.1 - - 2046 - - - - - - - - - 25.51 -
18202 590.4 7.5 814 18206 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.056 2328 609.6 182.1 - - 2046 - - - - - - - - - 25.53 -
18514 564.1 8.3 825 18520 roll 0.49 - - 3360 - 2.35 0.067 3736 599.1 182.1 - - 2045 - - - - - - - - - 25.48 -
18563 561.2 8.7 826 18572 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.050 2319 -616.1 182.1 - - 2045 - - - - - - - - - 25.70 -
18874 529.5 9.8 837 18875 done 0.49 - - 3370 - - - 2320 - 182.1 - - 2045 - - - - - - - - - - -
19174 501.3 9.1 847 19179 roll 0.49 - - 3381 - 2.28 0.057 920 -614.0 182.1 - - 2044 - - - - - - - - - 25.59 -
19213 498.8 9.0 848 19217 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.055 2331 613.5 182.1 - - 2044 - - - - - - - - - 25.60 -
19525 468.3 9.6 859 19530 roll 0.49 - - 3381 - 2.35 0.067 3743 600.9 182.1 - - 2044 - - - - - - - - - 25.48 -
19563 465.1 9.9 860 19568 done 0.49 0.15 0.142 3350 -206.7 2.30 0.050 2328 -615.2 182.1 - - 2044 - - - - - - - - 25.50 25.73 -
19876 438.5 8.1 871 19881 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.056 915 -619.7 182.1 - - 2044 - - - - - - - - - 25.58 -
19944 433.8 7.9 873 19948 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.055 2326 613.5 182.1 - - 2044 - - - - - - - - - 25.59 -
20256 408.1 7.9 884 20262 roll 0.49 - - 3358 - 2.35 0.067 3738 600.9 182.1 - - 2043 - - - - - - - - - 25.47 -
20286 405.6 8.0 885 20292 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.049 2318 -617.4 182.1 - - 2044 - - - - - - - - - 25.73 -
20596 381.1 7.9 899 20602 roll 0.49 - - 3378 - 2.25 0.056 923 -620.0 182.1 - - 2043 - - - - - - - - - 25.57 -
20664 376.3 8.0 902 20668 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.055 2336 614.3 182.1 - - 2043 - - - - - - - - - 25.58 -
20967 350.5 8.3 917 20972 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.067 3728 605.2 182.1 - - 2043 - - - - - - - - - 25.44 -
21026 344.9 9.1 920 21032 done 0.49 0.12 0.148 3355 -191.7 2.28 0.048 2327 -614.5 182.1 - - 2043 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
21346 322.9 6.8 936 21357 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 906 -609.9 188.4 5.82 0.604 2025 -3.1 0.186 - - - - - - - 25.63 23.94
21385 320.8 6.9 937 21396 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.055 2322 615.7 192.1 5.38 0.584 2010 -2.8 0.172 - - - - - - - 25.63 23.88
21697 296.4 7.7 953 21702 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.055 922 -622.2 192.1 - - 2008 - - - - - - - - - 25.56 -
21724 294.9 7.8 954 21728 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.055 2333 613.5 192.1 - - 2007 - - - - - - - - - 25.56 -
22027 269.8 8.2 969 22028 done 0.49 - - 3373 - - - 2333 - 192.1 - - 2007 - - - - - - - - - - -
22326 245.6 7.9 984 22327 done 0.49 - - 3373 - - - 2332 - 192.1 - - 2007 - - - - - - - - - - -
22626 220.9 8.4 999 22632 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.067 3744 600.9 192.1 - - 2007 - - - - - - - - - 25.44 -
22667 217.2 8.7 1001 22672 done 0.49 - - 3383 - 2.28 0.048 2325 -622.4 192.1 - - 2007 - - - - - - - - - 25.72 -
22986 189.7 8.4 1019 22995 roll 0.49 - - 3393 - 2.28 0.055 915 -618.4 192.1 - - 2006 - - - - - - - - - 25.55 -
23026 186.4 8.3 1023 23035 done 0.49 0.15 0.131 3352 -273.3 2.30 0.054 2328 614.3 192.1 - - 2006 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
23339 167.1 5.8 1044 23375 roll 0.51 - - 3351 - 2.35 0.068 3735 598.7 222.2 27.27 0.664 1887 -4.4 0.124 - - - - - - - 25.57 24.19
23386 164.1 6.2 1049 23416 done 0.51 - - 3359 - 2.30 0.047 2308 -620.4 243.5 19.92 0.641 1800 -4.4 0.126 - - - - - - - 25.65 24.08
23719 141.8 7.2 1072 23725 roll 0.51 - - 3368 - 2.20 0.055 920 -630.9 243.5 - - 1794 - - - - - - - - - 25.48 -
23766 138.1 7.5 1077 23775 done 0.51 - - 3368 - 2.30 0.054 2329 612.6 243.5 - - 1794 - - - - - - - - - 25.51 -
24078 113.9 7.3 1108 24085 roll 0.51 - - 3373 - 2.22 0.056 922 -633.8 243.5 - - 1793 - - - - - - - - - 25.54 -
24118 111.0 7.2 1115 24124 done 0.51 - - 3372 - 2.22 0.054 2333 635.6 243.5 - - 1793 - - - - - - - - - 25.56 -
24431 89.1 6.8 1176 24444 done 0.52 - - 3372 - - - 2333 - 249.5 5.80 0.494 1775 -3.1 0.063 - - - - - - - - 24.10
24751 69.9 5.4 1238 24793 roll 0.53 - - 3372 - 2.35 0.054 917 -602.6 290.9 35.38 0.602 1606 -4.8 0.062 - - - - - - - 25.53 24.32
24832 65.5 5.0 1252 24879 done 0.55 - - 3373 - 2.25 0.053 2335 630.2 340.9 41.90 0.577 1403 -4.8 0.062 - - - - - - - 25.47 24.11
25186 39.1 8.9 1320 25193 roll 0.55 - - 3372 - 2.30 0.067 3744 612.6 340.9 - - 1395 - - - - - - - - - 25.39 -
25384 20.1 9.0 1358 25390 done 0.55 - - 3372 - 2.22 0.046 2316 -643.2 340.9 - - 1393 - - - - - - - - - 25.72 -
25554 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25554 begin surface coast
25599 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25599 begin surface
SM 2.50 - - - - -9.47 8.32 0.028 108 -392.3 0.17 0.076 2197 -700.0 344.65 - - 1390 - - - - - - - -