NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 485 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 67.43 of 150.00 AH used of 24V (55.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 53.86 of 100.00 AH used of 10V (46.14% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 2.38 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 312.51, SM_CC=300)
• GPS1 time: 52 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 74 VBD -0.47 - - 110 - - - 2190 - -136.3 -55.42 - 2777 - - - - - - - - - - -
78 3.3 -1.4 10 110 roll -0.47 11.70 0.218 3031 249.7 2.30 0.073 3609 617.0 -136.3 -13.43 - 3351 -42.7 - - - - - - - 24.70 25.41 26.20
330 40.8 -12.9 58 337 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.044 2191 -644.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
642 79.3 -10.8 119 649 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.050 786 -647.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
722 87.9 -10.3 134 728 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.050 2201 643.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
1033 121.8 -10.4 193 1042 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.061 3613 613.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1093 128.5 -11.4 199 1102 done -0.47 0.08 0.107 3040 362.5 2.25 0.043 2187 -633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.61 25.80 -
1405 158.1 -9.3 220 1406 done -0.47 - - 3040 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1703 183.8 -7.9 240 1704 done -0.47 - - 3039 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2009 206.8 -7.3 259 2010 done -0.47 - - 3040 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2308 229.5 -7.7 274 2313 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.061 3613 606.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
2348 232.8 -8.0 276 2353 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2196 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
2668 260.3 -8.8 292 2673 roll -0.47 - - 3031 - 2.20 0.050 806 -631.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
2708 263.9 -8.8 294 2713 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.050 2207 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
3028 292.4 -8.8 310 3033 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.063 3609 609.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
3089 297.8 -8.9 313 3094 done -0.47 - - 3012 - 2.22 0.044 2199 -635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
3408 326.9 -9.1 329 3414 roll -0.47 0.12 0.141 3048 300.0 2.22 0.050 793 -633.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 26.07 25.63 -
3436 328.7 -8.9 330 3440 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.051 2206 619.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
3739 351.1 -7.3 345 3743 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.064 3611 610.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
3826 357.4 -7.9 349 3830 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2199 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
4128 381.3 -7.6 364 4129 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4448 406.0 -7.9 379 4450 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4748 429.7 -7.9 389 4753 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.064 3608 606.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
4786 432.3 -7.9 390 4790 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.045 2200 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
5099 458.4 -8.1 401 5100 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5398 482.5 -8.1 411 5399 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5698 505.0 -7.2 421 5704 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.066 3606 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
5747 507.5 -7.5 422 5752 done -0.47 0.12 0.125 3048 308.3 2.28 0.046 2188 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
6048 526.0 -5.4 432 6050 done -0.47 - - 3048 - - - 2186 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6348 542.6 -5.6 442 6354 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.066 3606 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
6387 544.4 -5.6 443 6393 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2199 -625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
6708 565.6 -6.6 454 6710 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7008 584.3 -6.1 464 7010 done -0.47 - - 3041 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7308 603.0 -6.0 474 7314 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.054 793 -624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.56 -
7341 605.0 -6.2 475 7345 done -0.47 - - 3032 - 2.22 0.054 2201 634.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.55 -
7659 626.1 -6.7 486 7664 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.066 3612 605.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
7696 628.1 -6.8 487 7700 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2196 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
8009 651.0 -7.3 498 8010 done -0.47 - - 3021 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8308 673.5 -7.5 508 8310 done -0.47 - - 3021 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8608 695.9 -7.4 518 8615 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.066 3616 597.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
8669 700.5 -7.6 520 8675 done -0.47 - - 3012 - 2.25 0.047 2208 -625.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
8998 725.3 -7.2 531 9005 roll -0.47 0.12 0.138 3039 225.0 2.33 0.066 3606 600.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 26.08 25.37 -
9029 727.2 -7.0 532 9034 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.047 2198 -625.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.71 -
9360 745.6 -5.6 543 9361 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9659 763.8 -6.2 553 9665 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3610 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
9697 765.8 -6.3 554 9701 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.048 2196 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.69 -
10010 786.9 -6.4 565 10012 done -0.47 - - 3029 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10309 805.6 -6.1 575 10315 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3607 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10340 807.7 -6.2 576 10345 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2195 -627.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
10670 829.8 -6.6 587 10671 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10970 849.0 -6.3 597 10971 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11269 867.3 -5.9 607 11275 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3610 603.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
11307 869.2 -6.0 608 11312 done -0.47 0.12 0.123 3048 308.3 2.28 0.048 2194 -621.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
11622 884.4 -4.9 619 11623 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11921 899.9 -5.2 629 11922 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12222 915.7 -5.4 639 12223 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12521 931.6 -5.2 649 12526 roll -0.47 - - 3042 - 2.35 0.067 3606 601.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12551 933.3 -5.2 650 12556 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2195 -627.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
12881 949.6 -5.0 661 12882 done -0.47 - - 3041 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13181 965.2 -5.3 671 13187 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.067 3603 599.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
13219 966.8 -5.3 672 13223 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.049 2193 -618.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.64 -
13531 985.7 -5.8 683 13533 done -0.47 - - 3032 - - - 2191 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13618 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13618 begin apogee
13626 990.8 -5.6 686 13757 done -0.22 0.25 0.108 3119 348.0 - - 2335 - - 125.62 1.165 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.73 - 22.68
13758 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13758 begin climb
13761 994.7 - 690 13902 roll 0.47 0.68 0.071 3347 335.3 2.60 0.067 3725 534.6 136.3 133.88 1.130 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.36 23.31 21.82
13945 985.8 6.8 697 13957 done 0.47 - - 3357 - 2.38 0.048 2330 -586.1 141.3 5.75 0.820 2217 -3.7 0.494 - - - - - - - 23.96 22.09
14271 957.6 8.5 708 14272 done 0.47 - - 3357 - - - 2330 - 141.3 - - 2211 - - - - - - - - - - -
14572 933.6 8.0 718 14577 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.068 3730 595.7 141.3 - - 2210 - - - - - - - - - 25.45 -
14609 930.9 8.2 719 14614 done 0.47 - - 3368 - 2.28 0.048 2328 -614.9 141.3 - - 2208 - - - - - - - - - 25.65 -
14922 902.6 8.7 730 14928 roll 0.47 - - 3379 - 2.30 0.057 915 -614.3 141.3 - - 2208 - - - - - - - - - 25.58 -
14960 900.2 8.6 731 14965 done 0.47 0.12 0.153 3348 -258.3 2.30 0.057 2320 610.9 141.3 - - 2207 - - - - - - - - 25.44 25.59 -
15274 874.5 7.9 742 15275 done 0.47 - - 3348 - - - 2319 - 141.3 - - 2207 - - - - - - - - - - -
15573 849.7 8.5 752 15579 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 911 -612.2 141.3 - - 2207 - - - - - - - - - 25.62 -
15604 847.3 8.5 753 15609 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2326 615.2 141.3 - - 2206 - - - - - - - - - 25.62 -
15934 816.7 9.1 764 15939 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.069 3741 602.1 141.3 - - 2206 - - - - - - - - - 25.52 -
16011 810.4 9.7 766 16016 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.050 2322 -617.0 141.3 - - 2206 - - - - - - - - - 25.74 -
16313 779.6 9.3 776 16319 roll 0.47 - - 3376 - 2.28 0.057 921 -614.5 141.3 - - 2205 - - - - - - - - - 25.59 -
16362 776.8 9.3 777 16366 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.057 2328 611.7 141.3 - - 2205 - - - - - - - - - 25.60 -
16663 745.5 9.5 787 16669 roll 0.47 - - 3376 - 2.35 0.068 3736 599.1 141.3 - - 2205 - - - - - - - - - 25.48 -
16724 739.0 10.1 789 16730 done 0.47 0.10 0.129 3353 -230.0 2.28 0.050 2325 -618.9 141.3 - - 2204 - - - - - - - - 25.45 25.72 -
17054 712.5 7.9 800 17055 done 0.47 - - 3353 - - - 2320 - 141.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
17353 687.6 8.6 810 17355 done 0.47 - - 3353 - - - 2320 - 141.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
17653 663.1 7.8 820 17654 done 0.47 - - 3353 - - - 2319 - 141.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
17954 640.7 7.7 830 17959 roll 0.47 - - 3361 - 2.30 0.057 912 -611.7 141.3 - - 2204 - - - - - - - - - 25.56 -
17991 638.3 7.7 831 17996 done 0.47 - - 3361 - 2.33 0.056 2336 611.2 141.3 - - 2205 - - - - - - - - - 25.56 -
18304 610.8 8.5 842 18305 done 0.47 - - 3361 - - - 2336 - 141.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
18604 586.3 7.8 852 18609 roll 0.47 - - 3371 - 2.35 0.056 905 -608.9 141.3 - - 2205 - - - - - - - - - 25.53 -
18636 584.0 7.7 853 18641 done 0.47 - - 3372 - 2.28 0.057 2332 625.9 141.3 - - 2205 - - - - - - - - - 25.53 -
18954 559.5 7.4 864 18959 roll 0.47 - - 3372 - 2.35 0.068 3734 596.6 141.3 - - 2204 - - - - - - - - - 25.41 -
18992 557.0 7.6 865 18997 done 0.47 0.12 0.148 3350 -183.3 2.30 0.050 2319 -615.2 141.3 - - 2204 - - - - - - - - 25.47 25.67 -
19306 536.4 6.2 876 19335 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 914 -603.0 162.2 18.77 0.867 2131 -3.9 0.271 - - - - - - - 25.53 23.77
19353 534.7 6.1 877 19381 done 0.49 - - 3358 - 2.33 0.057 2329 607.3 185.1 22.38 0.869 2038 -4.2 0.288 - - - - - - - 25.49 23.77
19695 509.4 7.2 889 19696 done 0.49 - - 3358 - - - 2329 - 185.1 - - 2032 - - - - - - - - - - -
19995 486.9 7.5 899 20000 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.056 921 -612.2 185.1 - - 2031 - - - - - - - - - 25.53 -
20033 484.7 7.4 900 20037 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.055 2328 611.7 185.1 - - 2031 - - - - - - - - - 25.54 -
20345 459.5 7.8 911 20346 done 0.49 - - 3368 - - - 2328 - 185.1 - - 2030 - - - - - - - - - - -
20646 435.7 7.9 921 20648 done 0.49 - - 3368 - - - 2328 - 185.1 - - 2031 - - - - - - - - - - -
20945 411.4 8.2 931 20951 roll 0.49 - - 3368 - 2.35 0.067 3735 598.7 185.1 - - 2030 - - - - - - - - - 25.46 -
20983 408.7 8.3 932 20987 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.048 2317 -616.5 185.1 - - 2029 - - - - - - - - - 25.72 -
21287 381.9 8.0 946 21291 roll 0.49 - - 3387 - 2.22 0.057 917 -630.6 185.1 - - 2030 - - - - - - - - - 25.56 -
21343 377.7 8.2 948 21348 done 0.49 0.12 0.138 3354 -275.0 2.30 0.055 2328 613.5 185.1 - - 2029 - - - - - - - - 25.46 25.57 -
21646 356.4 6.6 963 21664 roll 0.49 - - 3357 - 2.33 0.057 914 -606.9 194.8 8.75 0.693 1998 -3.5 0.205 - - - - - - - 25.72 23.99
21686 353.8 6.7 965 21705 done 0.50 - - 3357 - 2.28 0.056 2325 618.9 203.9 9.77 0.706 1961 -3.8 0.214 - - - - - - - 25.68 24.03
22005 330.9 7.3 981 22011 roll 0.50 - - 3366 - 2.28 0.055 921 -615.8 203.9 - - 1958 - - - - - - - - - 25.55 -
22033 329.3 7.3 982 22037 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.055 2330 612.6 203.9 - - 1958 - - - - - - - - - 25.56 -
22337 304.3 8.2 997 22341 roll 0.50 - - 3375 - 2.25 0.056 912 -630.2 203.9 - - 1957 - - - - - - - - - 25.56 -
22363 302.7 8.1 998 22367 done 0.50 - - 3375 - 2.33 0.055 2336 611.2 203.9 - - 1957 - - - - - - - - - 25.57 -
22666 275.2 8.8 1013 22667 done 0.50 - - 3376 - - - 2336 - 203.9 - - 1957 - - - - - - - - - - -
22966 250.0 8.0 1028 22971 roll 0.50 - - 3384 - 2.28 0.055 926 -618.4 203.9 - - 1956 - - - - - - - - - 25.57 -
22993 248.4 7.9 1029 22997 done 0.50 - - 3384 - 2.28 0.055 2326 614.0 203.9 - - 1956 - - - - - - - - - 25.58 -
23295 223.2 8.3 1044 23301 roll 0.50 - - 3384 - 2.35 0.067 3738 600.9 203.9 - - 1956 - - - - - - - - - 25.45 -
23336 219.5 8.9 1046 23342 done 0.50 0.10 0.116 3359 -250.0 2.28 0.049 2331 -617.1 203.9 - - 1956 - - - - - - - - 25.47 25.72 -
23655 194.6 7.9 1063 23664 roll 0.50 - - 3368 - 2.30 0.055 907 -619.1 203.9 - - 1956 - - - - - - - - - 25.56 -
23705 190.6 8.2 1068 23715 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.054 2327 617.4 203.9 - - 1956 - - - - - - - - - 25.57 -
24016 166.7 7.7 1089 24017 done 0.50 - - 3367 - - - 2326 - 203.9 - - 1956 - - - - - - - - - - -
24315 145.3 7.3 1109 24324 roll 0.50 - - 3377 - 2.28 0.054 917 -618.0 203.9 - - 1956 - - - - - - - - - 25.56 -
24346 143.3 7.0 1112 24355 done 0.50 - - 3377 - 2.28 0.054 2329 619.3 204.5 - - 1956 - - - - - - - - - 25.57 -
24655 120.2 7.6 1133 24664 roll 0.50 - - 3386 - 2.28 0.054 920 -618.0 204.5 - - 1956 - - - - - - - - - 25.55 -
24692 117.3 8.0 1139 24699 done 0.50 - - 3386 - 2.22 0.054 2332 636.0 204.5 - - 1956 - - - - - - - - - 25.56 -
25004 94.3 6.8 1200 25018 roll 0.50 - - 3386 - 2.28 0.065 3735 615.4 211.0 6.85 0.524 1934 -3.2 0.065 - - - - - - - 25.59 24.06
25041 91.6 7.4 1206 25049 done 0.50 0.15 0.131 3354 -213.3 2.22 0.048 2315 -639.6 211.0 - - 1933 - - - - - - - - 25.58 25.77 -
25356 74.6 5.3 1267 25397 done 0.52 - - 3353 - - - 2311 - 253.1 37.22 0.607 1762 -4.6 0.064 - - - - - - - - 24.23
25705 56.8 4.8 1334 25759 roll 0.54 - - 3353 - 2.35 0.063 3736 606.4 308.9 46.38 0.586 1532 -5.0 0.054 - - - - - - - 25.30 24.20
25807 50.6 7.9 1352 25814 done 0.54 - - 3353 - 2.25 0.046 2309 -634.2 308.9 - - 1528 - - - - - - - - - 25.46 -
26121 25.8 8.5 1413 26128 roll 0.54 - - 3353 - 2.33 0.065 3736 612.4 308.9 - - 1524 - - - - - - - - - 25.41 -
26358 4.3 9.7 1459 26365 done 0.54 - - 3353 - 2.20 0.046 2322 -642.7 308.9 - - 1523 - - - - - - - - - 25.74 -
26370 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26370 begin surface coast
26412 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26412 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.46 8.25 0.027 112 -392.8 0.17 0.076 2197 -735.3 312.51 - - 1520 - - - - - - - -